都有什么样的技术可以用来室内定位呢？（绝对坐标或者相对距离）

linye · 发表于 2011-11-7 20:09:16

打个比方说一个玩具小车在一间屋子里，有什么样的技术方法可以知道（or定义）小车目前所在的位置？
如果有多辆小车呢？（会不会相互干扰）

能知道两辆小车间的相对距离吗？
能知道一辆小车与其他n辆小车间任意一辆的距离吗？
定位速度呢（考虑小车会移动）

请大家帮忙想想什么样的技术可以实现这样子的需求？
bow~~

yyoung · 发表于 2011-11-7 20:25:23

zigbee 组件无线局域网定位

linye · 发表于 2011-11-22 11:21:23

回复【1楼】yyoung
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别处看到的一段话：
“由于zigbee定位要采用对信号RSSI进行测量，而这个2.4G信号RSSI数值受到环境，墙壁等影响太大，所以很难在一个工作环境中对它进行精确建模 R=f(dBm)。甚至可能有a1节点的在参考节点 A处的RSSI小于参考节点B处的RSSI的情况。所以在系统有定位要求时，如环境影响太大应该与其它识别技术想结合。”

貌似Zigbee定位精度并不高，且不稳定。有什么比较成熟且反应迅速的的室内定位方法吗？

我能想到的是小车上加标志，用摄像头采集再加图像处理来坐标定位。有人具体做过这个方面的么？不知道软硬件上具体应当怎样设计。

sglhz · 发表于 2011-11-22 11:26:39

曾研究过，想用激光鼠标侦测移动距离，未知可行否。

linye · 发表于 2011-11-22 11:29:07

回复【3楼】sglhz
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嗯，激光倒是不会相互干扰

Zigbee的方法，查到TI的一个芯片CC2431初步看了下，定位精度0.25m但是不知道反应速度能做到多快。

Appcat · 发表于 2011-11-22 11:39:43

回复【4楼】linye
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别费这个心了，CC2431定位我做过，室内很糟糕，误差在2米以上，主要是建筑结构对2.4G影响太大，而且定位速度慢，对于快速移动物体不适合。

wy2000 · 发表于 2011-11-22 11:45:52

见过一款德国的模块，可以精度达到1m左右精度

linye · 发表于 2011-11-22 12:20:00

回复【5楼】Appcat 苹果猫
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谢谢，果然无线还是很不成熟。。。

z1111 · 发表于 2011-11-22 13:00:05

无线信号加超声波。发送节点同时发送超声波和电磁波，接收节点接收到超声波和电磁波会有一个时间差，可以通过光速和声速算出相对距离。接收多个信号可定位。信号可以通过编码来区分。

omega999 · 发表于 2011-11-22 13:13:54

这个难度是非常高的。 L=V×T，要多少定位精度，就是L，V是波形的速度。曾经算过，如果用无线电波定位，室内多个基站，移动物体接收，通过接收到的时间差来定位，要达到1m级别就要p秒级的时间精度。

linye · 发表于 2011-11-22 17:09:46

回复【8楼】z1111
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我想想，要定位的话，小车至少要接收3组光速+超声信号。超声不会有方向性的问题么？

z1111 · 发表于 2011-11-23 09:33:43

超声波可能会有方向性问题。这个可以验证的。不过可以搞三个超声波接收器组成一个三角形。这个应该就可以接收到360度方向来的超声波了。
不过有一点要考虑，同一时间只能有一个发送超声波和电磁波。

linye · 发表于 2011-11-23 15:15:23

回复【11楼】z1111
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是啊，所以对于快速移动就可能定位不精确。。。

bg6ixm · 发表于 2011-11-23 15:29:24

三个以上超声波源固定放置，之间用无线电保证时间同步，并和小车的时间同步，轮流发送带时间信号的超声波，小车算出来到每个固定点的直线距离，从而算出来位置。
超声波接收头的方向性再考虑，墙壁反射该滤的滤掉。

david1234 · 发表于 2011-11-23 15:43:15

有一款时间数字转换器，时间测量精度为50ps，见附件，不知能否用于室内定位？
点击此处下载 ourdev_698295C8B7WM.pdf(文件大小:727K) (原文件名:时间数字转换器.pdf)

Appcat · 发表于 2011-11-23 15:44:36

德国有一款定位芯片，采用的2.4G频率，通过发射CSS方式调制的信号，通过到达时间差进行测距，然后送回主机进行测距计算。我们测试每秒可以进行上百次测距，只要主机够强悍，定位可以很快。

这个芯片的问题也是在于2.4G会受建筑结构影响，但是影响比RSS模式小很多，而且可以通过滤波算法进行改善。最好室内定位精度做到0.6m。目前这个芯片国内无代理，开发资料昂贵，芯片不好采购，节电模式有问题，反正还是不顺利。

至于UWB，只是传说中的定位方式，像神话一样。

z1111 · 发表于 2011-11-23 16:45:20

回复【12楼】linye
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移动再快速也和声速光速不是一个数量级的。加上处理的延迟应该也不会太大影响的。

pyx038 · 发表于 2011-11-23 18:26:06

用gps在室内测几个基准点，然后通过计算距离差得出坐标（呵呵，我没研究过，乱说的，有错请指出）

Paul.Jia · 发表于 2011-11-23 19:40:48

RSSI定位确实很不稳定

linghu2 · 发表于 2011-11-23 19:44:51

激光测量+云台

超声波

摄像头+图像识别

aishiqi1992 · 发表于 2011-11-23 20:06:43

三个基站能不能测出无线的角度，计算。而不是距离。

xljback · 发表于 2011-11-23 20:53:42

以前做过室内定位技术项目，用得就是zigbee根据RSSI测距，这种方式受干扰大，不稳定，也不精确。无人工厂的话可以zigbee加超声波做精确定位，不过超声波好像对人体有伤害，有人的话不建议用此方式。最最简单办法就是在地面铺设射频卡阵列

phimas · 发表于 2011-11-23 20:56:22

不如在地面布上标记。

guxinghan · 发表于 2014-9-1 12:39:50

在地面布设射频卡的话，觉得对于广范围的室内定位，成本会变的很高。

dong2019 · 发表于 2014-9-2 07:53:40

rssi误差大而且又是小车显然不行可以考虑室内辅助就是通过顶上安装摄像头在小车上加上红外线等识别装置再在每辆小车上装上接收指令的装置

都有什么样的技术可以用来室内定位呢？（绝对坐标或者相对距离）

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