平衡小车问题，望高手帮忙？？？

[复制链接]

646031336

出0入0汤圆

发表于 2011-12-8 13:27:32 | 显示全部楼层 |阅读模式

目前正在做平衡小车，已经由陀螺仪得到角速度和加速度计得到角度，但是就是立不起来。我想可能有几个原因：
1，采集的角速度和角度在小车运动中突变较大，波动较大。
2，电机的控制的不好。
为解决第一个问题，我想到滤波，听很多前辈说卡尔曼滤波比较好，哪位高手谁能提供一个完整的卡尔曼滤波程序给我？卡尔曼参数如何调整？
关于第二个问题，大家有没有好的电机控制方案？
谢了！！！

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

告诉你的孩子，被欺凌千万不要自杀：到你的灵堂哭的人，一定是爱你的人，而不是欺凌你的人。

举报本楼层

返回列表

up↑

回帖提示： 反政府言论将被立即封锁ID 。在按“提交”前，请自问一下：我这样表达会给举报吗，会给自己惹麻烦吗？另外：尽量不要使用Mark、顶等没有意义的回复。不得大量使用大字体和彩色字。【本论坛不允许直接上传手机拍摄图片，浪费大家下载带宽和论坛服务器空间，请压缩后（图片小于1兆）才上传。压缩方法可以在微信里面发给自己（不要勾选“原图），然后下载，就能得到压缩后的图片】。另外，手机版只能上传图片，要上传附件需要切换到电脑版（不需要使用电脑，手机上切换到电脑版就行，页面底部）。

高级模式

B Color Image Link Quote Code Smilies

您需要登录后才可以回帖登录 | 注册

本版积分规则回帖后跳转到最后一页