【Deep Blue】今天把Deep Blue V0.3版飞控装上四轴测试了一下，效果还好，不过炸了...另

majianjia

这应该算是这个飞控第一次飞起来。。。有点小高兴。不过会不会是没看黄历，今天不适合试飞呢。开个玩笑~

下午用手抄起四轴，花了一个小时大概调好了pitch 和roll 轴的PD参数后，没调yaw轴，就急急忙忙拿去试飞了，I参数没调（导致后来四轴飞起来后必须得一直用遥控器来修正）
yaw轴算法也没做，直接输出遥控器的。

前面几次，在低空（50cm）悬停的时候，效果还不错，不会有震荡。因为没做YAW轴，所以会自转，四轴的头一对准我，我就反应不过来了。
最后一次，我想玩点刺激的，一下子加大油门（其实也就半油门...悬停的时候都在1/3油门以下），四轴很有力地跳起来，在3M高空转了一个跟头，顶面朝下盖了下来。。。
机架碎了，飞控板直接撞到地上，不过除了下载用的ISP和Boot跳线插针歪了以外，其他的没什么问题。除了机架和四根螺旋桨外没损失其他的东西。
还算庆幸吧。



(原文件名:IMG00322-20111210-1522.jpg)


(原文件名:IMG00324-20111210-1643.jpg)

原因可能是我在学校的创新基地楼顶试飞，而今天风大，我是在一个90度的角落飞的，风向切变太严重了。
还有一个原因可能是我的P参数和D参数调得不够大，可能主要是P参数不够大。风一吹就矫正不过来了。

总结一下
今天试飞有点太急了
yaw轴PID没做，I参数没加，导致后来的调试很难。

有一个令我郁闷的问题是，新西达电调。
我在一开始是用遥控器直接输出pwm的。飞控不参与计算，我在此时同时设置4个电调的行程。遥控器的pwm信号受到我飞控里的限制，限制在630us ~1800us之间。
但是调零过后，飞控参与计算的时候，我一把遥控器油门调到最低点，四个电调都发出“无信号”的信号，就是电机每隔2秒短促地叫一下。虽然不影响什么，但是真的令人烦躁哦。。。谁知道这是为啥？

关于飞控：
现在只用了加速度计和陀螺仪+遥控器ppm信号来飞，磁阻还没加，磁阻主要用来修正航向。
算法上，用的是四元数算法，然后用变参数互补滤波来融合，水平方向狂甩飞控的时候，角度受到的影响2~3度左右，不知道算什么水平。
互补参数大小取决于加速度计信号的稳定性和正确性。

等稳定了飞起来了，我再另外发一个帖子，这个飞行器的代码全部开源。

另外详细的介绍请看以前的帖子
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=5175887&bbs_page_no=2&bbs_id=1025

Name_006

哈 支持下楼主啊 我正在做传感器  想做个 小四轴

JQ_Lin

【转载】但不得转载。

    美联社今天早些时候曾报道，可靠消息来源证实，中国今天在西南地区上空进行了未预先公告的新型飞行器飞行试验，引起各方广泛关注。
    该社的后续报道称，据目击者透露，在前几个试飞回合，飞行器均在0.5m高空飞行，展示了相当不错的飞行特性。但是，当将飞行高度迅速拉升到3m高空时，事故发生了。一位马姓的目击者说：“飞行器突然翻转，在3M高空转了一个跟头，顶面朝下盖了下来。。。”
    当地附近一些山村的人们议论纷纷，从来没有见过如此飞行物，当时的风速较高，试飞员可能是新手，若不跳伞也完了，云云。
    消息最后称，飞行器残骸被武装押运，火速离开。黑匣子已找到。此次试飞事故未造成人员伤亡。
    关于此次试飞事故的损失和对该机型研制进度的影响，还不得而知，有待评估。

JQ_Lin

M联社新闻图片——黑匣子已找到


(原文件名:黑匣子已找到.png)

lw-seed

回复【2楼】JQ_Lin
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有意思！

majianjia

回复【2楼】JQ_Lin  
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泪奔。。。

mclch4203

顶啊！！厉害！！

flyforyou85

楼主，最新的进展如何？我的四周现在姿态搞不定啊！

lzloong

厉害。。。。。。。。。。