ENC-03抗振动能力很差，请各位高手推荐一款适合载人平衡车的陀螺仪。

dkld_720 · 发表于 2011-12-12 08:40:52

本人正在做载人平衡车，因为不是很懂（搞电子真正是业余爱好），就拿ENC-03和MMA7260试验，装车后试验发现有明显的稳定趋势，能够在人的重心变化时迅速作出反应，应该说能实现自平衡。但是会出现突然抖一下的状况，力量之强我简直控制不住，直接怀疑是陀螺仪问题，就用螺丝刀轻轻敲击ENC-03外壳，车体就随着敲击出现迅速抖动，我坐在车上（没安装车把，怕调试发生异常时车体控制不住）必须使劲才稳定住不冲出去。另外调试时我没有用电瓶，怕车体劲儿太大不好控制，就用500W变压器做了个直流电源，电压在不同功率时波动稍大，回头还要考虑滑变参数控制和不同模式控制，因为在站人和不站人时平衡条件不同。
想问一下有此经验的朋友用什么陀螺仪较好？另外IDG300与IDG500哪个好一点？

dkld_720 · 发表于 2011-12-12 10:52:20

没有人回复啊，急用，刚上网买了一片IDG-500，回来试试吧。

aydali · 发表于 2011-12-12 19:42:57

:
载人的车用ENC-03有点冒险。虽然还没经验，可从成品车的售价和看过的网贴了解到，一分价钱一分货。载人的话，还是下点本钱买个好点的安全些。

bigallium · 发表于 2011-12-12 19:44:11

L3G4200D

dkld_720 · 发表于 2011-12-14 13:04:56

郁闷中，IDG-500的尺寸也太小了，热转印太难做板子了，等芯片回来焊上看行不行。不过挑战一下极限还是有好处的。

dkld_720 · 发表于 2011-12-23 16:25:33

终于将IDG-500焊上了，前后电烙铁加热风枪焊了好多次，竟然没坏，心情那个激动啊，PCB尺寸13X13mm，比网上卖的的都要小，用704硅胶封上待用。
回头装板子上试试效果，由于与原来ENC-03的输出值6.7mv/deg不同，所以要先改一下程序。希望能成功啊。

顺便说一下韵达快递，我真是服了它了，路上时间不说，光在本市就呆了四天，我前后打了十几个电话也没给我送过来，最后我等到韵达快递的人员时，竟然只剩运单，不见了货，我这个气啊。于是直接到它们公司，看到现场我懵了，天哪，这是大家信任的物流吗？两间门面房，门外门里地上堆的都是货物，里面就一台电脑，地上那个脏啊，简直是猪窝，快递人员都是毛头小伙。他们给我找了半天还是没找到，就让我在家等，给我送到家里，左右等都不来就又去了趟快递公司，等他们在一堆货物下找到我的一个文件袋时已经是晚上8点了。所以提醒大家千万不要再发韵达了，顺丰虽然贵点儿，但是快啊。

xxn59 · 发表于 2011-12-25 03:17:33

韵达已经拖了我8天了

dkld_720 · 发表于 2011-12-26 15:07:36

价钱不一样效果就是不同，直观感觉IDG500比ENC03稳定多了。另外还去掉了主控板上传感器的RC滤波，以增加反应速度。
不过超级郁闷，死活调不成，车体反应非常迟钝，不能随着车体的动作作出迅速调整，原来做小车时调试没这么难，大车反应太快，比较危险。由于不懂卡尔曼滤波，所以更改陀螺仪后不知道如何调整参数，理论上应该不用调啊，反正都转换成了角速度。再不行就改互补滤波试试。晚上回家再调调看。

dkld_720 · 发表于 2011-12-29 12:55:18

问题终于找到了，我设计电路时没太操心，把两个传感器的方向一致性弄错了，导致卡尔曼滤波不能收敛。
今天把自制的USB模拟串口用上了，将主控板的accler、gyro和angel信号通过串口通信连到电脑上，利用串口猎人软件将三个信号分别显示到码表上（柱状图上也可），每隔30MS左右发送一帧信号，这样两个传感器和卡尔曼滤波后得出的角度就能直观的显示出来了。通过观察发现卡尔曼滤波后的角度明显延迟1S左右，非常迟钝，就怀疑是某一传感器信号反了，于是将accler乘以-1后在进行角度运算，此时卡尔曼滤波后的角度非常及时准确，看不到半点儿延迟。为测试加速度传感器受运动干扰时最终角度的变化，我就快速左右平移板子，车体角度基本不受干扰。左右迅速扭动板子时测试陀螺仪对角度的影响，发现车体角度能够迅速作出同步反应。有此可见卡尔曼滤波真的很强大。
晚上回家将板子装车上再试试，应该可以了，调试都是小问题，以前调过小车了的。调完后将几个调试用电位器屏蔽，赋给系统电位器的AD参数，即可上路试车了。另外为减小车的体积，我将驱动板和主控板分开设计了，此款主板上未加限流控制，不过驱动板上有取样电流接口，回头用ATINY单片机做个限流，过流送信号给主控板，逐步减小PWM占空比，直到电流小于设定电流。其他电量显示、速度限制都很简单，先不考虑。

dkld_720 · 发表于 2011-12-29 13:33:22

上两张图，一张是左右迅速移动的波形，一张是由一个角度迅速扭动到另一个角度过几秒再迅速扭回来的波形。通道0是加速度，通道1是陀螺仪，通道2是车体角度。

(原文件名:1.png)

(原文件名:2.png)

dkld_720 · 发表于 2011-12-29 22:25:27

刚才已测试，载人平衡车成功，非常平稳，回头发图片和视频，刚才在安装转向传感器，买两个电瓶就可以上路测试了。

liang_work · 发表于 2011-12-29 22:41:38

mark

lghtjpu · 发表于 2011-12-29 22:45:56

mark

dkld_720 · 发表于 2011-12-31 11:31:09

今天公司举行活动，刚好把车拉来让几十个同事试了试，效果还可以，非常稳定，不过发现玩这种车需要点小技巧，转弯时不能太快，否则很容易失去重心，从车上掉下来，想特别熟练的快速开车还需要多加练习。今天忘了拿相机，晕！元旦要回家，只有节后再传测试视频了。
另外机械方面我做的不很好，车轮固定不是十分牢靠，也是设计失误，外表也没喷漆，大架我是用的AC300超声波主机的外壳，下面用角钢加固，大小非常合适，我们厂前年发生火灾烧坏了几台超声波，我刚好用上。程序中心思想参考zlston的，主控电路板和驱动板都是自己设计的，几乎全是贴片元件，以减小尺寸，元件都是从买的旧电动车控制器上拆的，正在考虑是否用主控冗余结构，以方便主控板故障时另一个及时补上，其实一个主控板应该也不会出现问题。还需加上软件锁，充电器还没有，一会儿设计一个。
还有电机我用的36V450W的歪头电机，但电源为24V，所以驱动力和速度稍显不足，有机会换电机试试，不过缺钱啊，现在在公司不受重用，原来管理生产，连破公司各项记录，为公司挣了几百万。这两年小人当道，领导无力，现在被闲置了，找工作ing。

xxn59 · 发表于 2012-1-3 00:26:26

回头一看，楼主这绝对是个潜力帖。

期待楼主上大图，开源至酷~~

dkld_720 · 发表于 2012-1-3 23:07:00

刚回来，先上两张照片，晚上照的，效果不好，大家凑合看。拍了段儿视频，晚上效果不好，太黑了，看不清，所以凑个白天时间拍了再传上来。

(原文件名:侧面.jpg)

(原文件名:充电中.jpg)

(原文件名:斜向.JPG)

ottife · 发表于 2012-1-4 04:23:31

请问是什么电机？

dkld_720 · 发表于 2012-1-4 11:38:10

回复【17楼】ottife
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优耐特36V450W，其实用24V450W更好，350W也足够了，不怎么费电，350W电机长度好像也短一点，有助于减小车体积。另外这种车不能跑太快，否则高速稍微一转向离心力就会把人甩下去。我是在这家店买的，其实都一样的，http://item.taobao.com/item.htm?id=4766725661

dkld_720 · 发表于 2012-1-9 08:44:36

昨天也没顾得上鼓捣小车，前天车子电压升高到36V时驱动烧坏，我用的是555电荷泵升压后驱动双75N75，升压后控制驱动的三极管为贴片8550，就是与普通电动车驱动方式一样，结果与上桥MOS管最近的两个三极管全部烧坏，集电极短路。于是就用to-92的2N5401焊上，问题解决。但是升高到36V以后参数我没调，上车后调整力大幅上升，但稳定度有所下降，偶尔还有突然抖一下的情况，与原来24V时没有可比性，今天晚上回家再调一下参数，有结果再传上来。
PS:试车视频暂时还无法传上来，有一视频是在我家里拍的，地方比较小，没速度感。在室外没拍，都是在晚上出去试的，前天晚上去商场前广场试过，有多人试车，下台阶也没问题，但下台阶时人体必需把腿稍微弯一下，以适应高度突然变化。

xiaoking · 发表于 2012-1-9 09:46:21

顶LZ
不过试验时注意安全啊

dkld_720 · 发表于 2012-1-9 10:52:54

试车时只要不断电就不会有危险，所以接线头要接牢靠，程序一般不会出问题，各个板子装车前肯定经过一段时间运行试验并模拟各种状况的。驱动烧坏只是开电源的瞬间，不会出现正走着突然烧坏东西的。另外既然玩了就玩个心跳嘛，冬天穿得厚，耐摔啊！哈哈，算个笑话，大家没有100%把握是不可以随便试车的。

dkld_720 · 发表于 2012-1-11 11:06:15

先上传一段室内拍的视频，由于最近忙着找新工作，所以暂时顾不上捣鼓小车了，室外视频等有时间再上传。由于晚上拍的，而且相机模式也没调，竖着拍然后转换的，所以效果不很好，大家凑合看吧。
往本站上传不上，就传到优酷了。
http://v.youku.com/v_show/id_XMzQxNjk4NTg4.html

lxb649168456 · 发表于 2012-1-14 21:09:04

楼主小车做的很棒

dkld_720 · 发表于 2012-1-30 12:36:05

顺便说一声最近辞掉了工作，换了城市，暂时无法上网，短时间内无法更新了。前几天小车突然出现轻微的振动，虽然不影响使用但能感觉到出问题了，笔记本交公司了，所以无法将传感器信号输入电脑查看，回头再买一台。因此小车只有先放下了。

Anqi90 · 发表于 2012-1-30 12:48:10

mark一下，不如做套件卖吧，哈哈

其实一直感觉那个操纵杆应该是和身体固定在一起的，这样前倾加速，后倾减速，站直匀速，左右倾斜就是转向，既是给系统的控制信号，同时重心的变化也是提供动力的因素

特别是转向，现在应该就可以和身体的倾斜角度以及速度结合起来，计算出相应的转弯半径以提供足够的向心力，这样就可以防止被甩出去了

wjd40 · 发表于 2012-1-30 13:59:58

强帖留名

Niandet · 发表于 2012-1-30 14:34:24

mark!!!

dkld_720 · 发表于 2012-1-30 23:18:56

回复【25楼】Anqi90
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出套件先不考虑，工作还没稳定，邮购器件都没固定收件地方。
另外为了转弯不甩出来，最好车体稍宽一点，两脚分开一定距离能使上劲。你说的用软件解决恐怕也不合理，否则赛格威也不用转弯时向内倾斜身体了，也就是说玩两轮车也需要一定的技术要求的。

Anqi90 · 发表于 2012-1-31 10:40:56

回复【28楼】dkld_720
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我指的就是转弯的时候向内倾斜身体啊，只是我的意思是用“倾斜的角度”结合当前速度计算出合适的转弯半径

而不是开始转弯以后再倾斜身体去配合

这种感觉就像跑步或者滑冰时的感觉一样，不同的速度转弯时身体也会倾斜不同的角度，特别是滑冰的时候，有时转弯时如果不小心倾斜角度过大了就会减小转弯半径（也就是转更小的圈子）来保持平衡

这个反馈如果计算好了应该对于操控的改善有很大帮助，最后说不定就会像操作身体的一部分一样随心所欲

Name_006 · 发表于 2012-2-11 13:00:17

mark

dkld_720 · 发表于 2012-2-11 21:57:24

刚在新地方拉上网线，露一下面儿，最近小车采用了滑变参数，调整力有所增强，不过驱动设计还是不很过关，24V很稳定，大电流也没事，可是电压一旦升到36v就会将驱动上的MOS管驱动三极管烧坏，滤波电容也发热严重，最近刚到新地方工作，还不顺利，所以没时间改进小车，过一段再说吧。

xiazhijpeng · 发表于 2012-2-12 08:55:53

楼主加油。

zjumelody · 发表于 2012-2-20 22:58:28

用得好的话还行吧

mznd520 · 发表于 2012-2-21 14:53:03

膜拜中...

wuchengjun · 发表于 2012-3-5 15:09:51

祝楼主新工作顺利。电压一升36伏就会烧坏，换个功率大点的三节管呢

dkld_720 · 发表于 2012-3-6 00:11:22

最近一直被一个问题困扰，就是MMA7260在静态时竟然有波动，利用串口监视发现了此问题，换了片MMA7260也是原样子，所以导致小车会在走动过程中感到突然震动一下，虽然外面看不出来，但是确实是隐患啊，过段时间买个好点的加速度传感器试试。驱动问题发现是有一组上下桥MOS管会烧掉，怀疑死区时间没弄好出现共通问题，准备用M88重新设计一个，软件死区调整起来方便。刚买了台HP M1005的一体打印机，自己用耐火砖抠了个加热板，准备开始热转印做板子，老婆出差了，这两个月我要带孩子，真是没时间啊，好多事想做也做不成。

suyu · 发表于 2012-4-15 01:02:31

你的车子跑快了不行是因为你的电机不行，应该换成24V350W的歪头电机就可以了，另外，你的加速度传感器应该选用ADXL320的，这个片子比较稳定，希望能帮得到你。

dkld_720 · 发表于 2012-4-19 18:21:36

谢谢楼上，我把mma7260换成了ADXL311，效果非常的好，今天带着儿子去大街上骑了一个小时，效果很好，操控能力大大加强。哎，害人的MMA7260啊，在此感谢网友彭良，他给我提供了ADXL311。下一步设计美化车体，争取将业余小车做到最好。

iove · 发表于 2012-5-22 14:15:07

学习了，最近也想要捣鼓一个两轮的小机器人呢

pilgrim_kevin · 发表于 2012-5-25 15:12:40

支持楼主！希望楼主的小车做得越来越好！

楼主的小车优化及稳定之后，是可以考虑找合作伙伴投资做成产品的。如果成本能尽量压低以大家比较容易接受的价格上市，我相信会有很多人买。现在市面上的都太贵了，一般人不太可能花那么多钱买个闲暇休闲代步的东西的。

dkld_720 · 发表于 2012-5-30 15:04:45

pilgrim_kevin 发表于 2012-5-25 15:12
支持楼主！希望楼主的小车做得越来越好！

楼主的小车优化及稳定之后，是可以考虑找合作伙伴投资做成产品的 ...

经过几个月的测试，应该很稳定了，爬30度坡没问题，关键是下坡啊（这个可是个内行的问题了，不骑是不知道的），中间碰到了一大堆问题，不停的改程序弥补问题，看到一些列问题被自己解决，挺开心的。成品车估计一个月左右能量产，价格定位在4千左右（白菜价了），遥控开关车体，震动报警等功能都有，还有LED大灯和喇叭，面板带电量显示等，好多技术性太强的东西在此就不说了，反正我几乎天天都骑着去试车，不稳定是不敢出手的。
先发个半成品的车车照片吧，望批评指导，先说明一下，这是我朋友做的外壳，不是我的功劳啊。

andyhuang · 发表于 2012-5-30 17:21:29

不错，做的非常漂亮。我的做到好用就没有再继续了，
你这外观已经和正式商品差不错了。

pilgrim_kevin · 发表于 2012-5-30 19:31:15

呵呵，继续关注，量产后考虑买一台。

443047065 · 发表于 2012-5-31 14:06:57

楼主，我看了你的载人平衡车。我也自己做了一辆载人平衡车，各个方面性能都还不错，可就是有一个问题不知道怎样解决：比如车在前行的时候，这个时候要停车，身体往后倾斜，车停了，可就会电机发出“咔咔”的声音震动。不知道你的车有没有这样的问题。又是怎样解决的？

dkld_720 · 发表于 2012-5-31 18:07:58

我的没有这个问题啊。我想明确一个问题，“车停了，可就会电机发出“咔咔”的声音震动”，是停了还有声音还是减速过程中有声音？
要解决此问题，首先要确定震动声音来源，是齿轮声音还是电机声音，齿轮声音好判断，你后退有声音吗？后退再向前减速过程中有声音吗？电机声只有换电机了，碳刷接触不良
“各个方面性能都还不错”这句话一定要慎重啊，你斜着下30°陡坡试试。呵呵。其实还有好多问题都要解决的。
最好你能发个视频链接，这样好分析。

443047065 · 发表于 2012-5-31 19:13:50

   好厉害，更正一下“各个方面性能不错”的说法。视频没拍，看视频看不出来。大概描述是这样。比如我驾车往前行走，这个时候我想停车，那么身体就会往后倾斜，这一倾斜，看车轮的状态应该是马上停止了，由于从一个速度快速的降为0，那么必然存在电机抖动而发出咔咔的声音。我想可能是对角速度的比例系数较大，造成电机快速的正反转切换造成的。我再调试看看，说白了，就是刹车有问题。不知道你用的平衡原理算法是怎样的？能大概分享么？
   下坡30度确实是个问题，容易左右轮子速度不一致，比较难平衡。当时我想是否和我上面的描述的问题有关。不知道你是怎样处理该难题的？
   我的车轮子比较小，有点像异步的平衡车那么小的轮子，你的轮子比较大。大轮子的平衡性是否好点？比如遇到障碍物的时候？比如越过减速带的时候

dkld_720 · 发表于 2012-5-31 20:51:04

443047065 发表于 2012-5-31 19:13
好厉害，更正一下“各个方面性能不错”的说法。视频没拍，看视频看不出来。大概描述是这样。比如我 ...

”由于从一个速度快速的降为0，那么必然存在电机抖动而发出咔咔的声音“。其实这句话表达的不明确，我不相信很高速度能够瞬间降为零，即使1秒内降为零我都没想过，更做不到，但是电机不可能发出咔咔的声音，为什么会抖动呢，也许你说的是齿轮，但是咔咔也应该在刚转向的瞬间啊，转向后齿轮不存在啮合间隙很大了，就不会再撞击齿轮了。所以问题还没有解决，如果你的瞬间变化反馈值很大，车体就会抖动，不可能很好平衡，所以你的反馈做的并不是很大，因此不会是这个问题。
另外关于下坡问题还是你自己解决好了，我不喜欢直接给人东西，那样你就不会再去思考，明明你都知道有问题了你却不去注意，说明你考虑的问题深度还没达到，这需要慢慢来的。明确的告诉你，这个下坡问题可以解决，我的车子电视台采访时也出现了此问题，所以我下决心解决，考虑了大概三天就解决了。在下陡坡时几乎不会出现速度不一致，在坡上拐弯都没问题。其实这个问题我不敢说太多，否则我的朋友彭良就该说我了，这也算是核心技术吧，我们想搞个商品化车，白菜价的，我想还是留一点技术好了。业余做出来已经不容易了，自己完善吧，我到现在位置还没见过其他人的车子呢，真正是闭门造车啊，好多东西都是出去试车得来的。我的车子都做好半年多了，一直没敢想商品化，安全舒心是大问题啊！
你先思考，过一段时间你解决不了的话我再告诉你。呵呵，别见怪啊！

443047065 · 发表于 2012-5-31 21:16:28

好，那我再研究研究，我是业余diy，水平不高。过段时间再搞不定我再请教你。能不能给我你的email，我怕到时候找不到你

dkld_720 · 发表于 2012-5-31 21:17:17

轮子大了调整力度不够，我正发愁呢，正常是没事，就是爬坡我怕烧驱动，虽然爬坡还没烧过，但是我试试上一个小台阶时堵转烧了一个MOS，结果只敢前进不敢后退了，后退就桥的上下边短路了，那次我烧了一个管子还骑了几公里的路回来呢。呵呵，就是不敢停下或减速太厉害。

dkld_720 · 发表于 2012-5-31 21:19:20

就是我的该论坛账号，163的

rowa · 发表于 2012-5-31 21:45:29

mark

plc_avr · 发表于 2012-6-1 06:12:55

这个效果不错，我来贴视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XMzQxNjk4NTg4.html

linhonggui2007 · 发表于 2012-6-9 23:21:23

mark，我也做了一个，不过，比起你的，我的简陋多了，呵呵，连手柄都没有，直接站在菜板上一样

linhonggui2007 · 发表于 2012-6-9 23:27:31

我的问题也很多，请问dkld_720 大哥，怎么防止电机堵转后限流问题，不至于烧掉管子，还有减速电机输出轴怎么和轮子配合的。

dkld_720 · 发表于 2012-6-10 08:17:31

电机堵转问题我也在解决，还没弄好，我都烧3个驱动了，都是堵转烧的，爬30度坡都没烧坏，可是经不住堵转啊，我试了加限流保护，利用lm393控制IR2184（我用的这个驱动芯片）的保护端，但是发现保护后斩波频率没控制，太高了，MOS开关损耗巨大，小电流都烧得厉害，后来利用RC滤波将取样电压滤波后再进行限流，具体结果我还没弄出来，正在进行中，这一段儿得照顾孩子，没人替我看孩子了，没时间啊，有结果告诉你，。但是我怕限制厉害了就失去平衡了，还不如直接关断系统重新启动，反正会倒下。减速电机输出轴上有两个平台，做个法兰进行固定就行了，法兰再和轮子固定，这个简单。

dkld_720 · 发表于 2012-6-14 10:16:28

有需要zlstone的平衡车资料的，请发请求到我的163邮箱，名字就是本论坛名，以回报各位网友，我的资料在家里的电脑上，不及时的话请见谅。如果该资料侵害了某些人利益，也及时通知我取消发送。

hailongwang · 发表于 2012-6-27 14:34:18

哈哈，最近一直在琢磨这个单位内怎么代步，这个不错

Duanetoah · 发表于 2012-6-28 08:16:46

不错，，，，，，，，，，，，，，，，，，，

dkld_720 · 发表于 2012-6-29 15:13:28

plc_avr 发表于 2012-6-1 06:12
这个效果不错，我来贴视频：

这个是做的最初的，特性很软，车型也不好看，现在的好多了，新车型，高仿SEGWAY,加了遥控钥匙和控制面板，正在打样板，到时有需要的可以联系我，现在可以高速下陡坡啊，这个很关键，外行是感觉不出的啊。

canspider · 发表于 2012-6-29 16:42:19

楼主做得真好。量产了没有
下坡的时候感觉系统的特性会改变，控制参数会变化

泉过无痕 · 发表于 2012-9-23 17:53:25

楼主牛人啊，这些片子，M16 MMA7260 ADXL311 ENC-03都用过，确实MMA7260 ENC-03很不稳定，学习了。

automaticdai · 发表于 2012-9-23 18:14:34

太棒了，楼主很厉害

kaishow · 发表于 2012-9-26 19:10:05

哥哥啊！！电机转速那么低，好像车转计数基本上读不到几个数啊，非常不准能不能去掉啊？

zkdh · 发表于 2012-9-27 12:13:06

楼主加油。

dkld_720 · 发表于 2012-10-1 21:58:07

kaishow 发表于 2012-9-26 19:10
哥哥啊！！电机转速那么低，好像车转计数基本上读不到几个数啊，非常不准能不能去掉啊？ ...

我本来就没有用计数那部分，最近还是堵转问题没解决，虽然大家的都是这样，但是实在让人郁闷啊。

mytowns · 发表于 2012-10-4 22:58:40

请问dkld_720:我现在正做座式的自平衡电动车，用电动单车的直流电机和对应的驱动器可以吗？我用电机淘宝网站是：http://item.taobao.com/item.htm? ... 6&id=4889154994；驱动器淘宝网址：http://item.taobao.com/item.htm? ... 6&id=5038051802；
请问你用的什么型号的电机，驱动器是自己设计吗？

kaishow · 发表于 2012-10-9 13:17:02

dkld_720 发表于 2012-10-1 21:58
我本来就没有用计数那部分，最近还是堵转问题没解决，虽然大家的都是这样，但是实在让人郁闷啊。 ...

我还有个问题。加上陀螺仪和加速计中间的滤波电路后，启动的一瞬间会产很大的冲击电流啊。

dkld_720 · 发表于 2012-10-11 18:35:27

kaishow 发表于 2012-10-9 13:17
我还有个问题。加上陀螺仪和加速计中间的滤波电路后，启动的一瞬间会产很大的冲击电流啊。 ...

加上延时和平衡点检测，平衡点儿附近启动就行了。

C-MOS · 发表于 2012-10-12 01:18:46

恒友吸引力

kaishow · 发表于 2012-10-12 17:20:26

dkld_720 发表于 2012-10-11 18:35
加上延时和平衡点检测，平衡点儿附近启动就行了。

这个问题我已经解决了，不用加延时，加延时的话启动变慢。不好，我是在AD前的滤波电路上加上开机对冲电压。不对电容充电的方法。现在一个重要问题：H桥，我是原来最高36V的成品板的，和IR2103加MOS组成的电路相似。现在我加用48V电压后，很容易烧MOS管，但我用电灯泡做负载的时候，就不会，也很正常。你有没有什么指点的？

dkld_720 · 发表于 2012-10-13 08:07:56

用灯泡做负载时虽然启动电流也很大，但是比起电机的电阻还是大很多，灯泡冷态电阻至少有1欧以上吧，而电机的电阻只有0.1欧左右啊，所以瞬间冲击非常大。这也是电机不能堵转的原因。现在唯一的办法就是扩流，仔细分析一下电动车的驱动器，电流只需要10A到20A,但是用的MOS至少70A以上，也就是说功率余量很大，由于平衡车无法限流，否则动力不足、疲软，因此只有加大电流了。这是我的理解，呵呵，仅供参考。

mytowns · 发表于 2012-10-19 13:07:10

正在调试平衡车，发现0速附件电机震动大，电机想转但又转不起来，看了你的平衡车视频，你的处在0速是电机很平稳，不会出现这种情况，请问楼主是怎么解决的？跟电机有关吗？我用的电动单车的直流电机和驱动器。

gdmgb520 · 发表于 2012-10-19 18:10:35

猛帖，要好好向楼主学习

linhonggui2007 · 发表于 2012-10-23 22:29:57

dkld_720 发表于 2012-10-13 08:07
用灯泡做负载时虽然启动电流也很大，但是比起电机的电阻还是大很多，灯泡冷态电阻至少有1欧以上吧，而电机 ...

你的觉得电动车自行车这样限流可以不可以，还有我测量了一下电机的内阻好像没有你说的那么小，最小也就是2.2欧姆左右。还好没有直接接到SD\端，我开始也是这么想的，现在感觉这样不行。看来我的腰改过来了，只能从软件上面下手了，通过总Rst的端口复位了。或者接到其他中断口上面。

易水寒 · 发表于 2012-10-24 15:38:32

学习了，以前只用过ENC-03,……

cjp88811283 · 发表于 2012-10-27 15:49:29

楼主很牛B，为什么不用无刷电机啊？

abcfanyuan · 发表于 2012-10-29 11:40:27

标记，做个小车玩玩

magicer2010 · 发表于 2012-10-29 13:55:09

想问一下楼主的是楼主用的什么样的电瓶？能否告知一下详细得参数？比如容量牌子什么的？

dmjkun · 发表于 2012-11-9 02:02:11

ＩＤＧ５００吧，可惜买不到了

chenjiawei7 · 发表于 2012-12-8 09:43:54

楼主怎么不考虑数字的加速度计和陀螺仪？有什么不好的地方吗
？

dkld_720 · 发表于 2012-12-9 16:40:08

没有试数字的，数字的肯定可以，我是比较懒了，准备最近试试。另外模拟的可以用示波器看波形变化，分析传感器有无毛刺之类的。ENC-03和mma7260就是因为这个问题导致车体一直抖动，后来换了就OK了。

知行合一 · 发表于 2013-10-27 21:19:27

做的不错，牛！！！

cnshibo · 发表于 2013-11-7 23:14:59

这个强啊

zgxcom123 · 发表于 2013-11-8 10:09:26

前来学习一下，嘿嘿~

fuquan_dai · 发表于 2013-11-8 22:37:18

mark.......

amegar · 发表于 2013-11-13 16:47:00

看来楼主确实挺强大的，以后有问题请教一下，标记了。。

xl1736 · 发表于 2013-11-24 16:34:27

请问楼主怎么实现点击测速的？？？

astankvai · 发表于 2013-11-24 17:06:57

恭喜楼主,上次在高交会看到联通的小MM骑着这种车啊.

yyinfo263 · 发表于 2014-1-28 23:10:46

看了楼主的车做的很不错已经商品化了

wgco · 发表于 2014-3-10 14:49:28

会好好学的，正想要做一个，谢谢分享！

wgco · 发表于 2014-3-10 14:49:44

会好好学的，正想要做一个，谢谢分享！

一品电子 · 发表于 2014-3-15 18:27:15

真的很不错啊，楼主你的pid怎么调的，我做了一个小的，小车抖的厉害，kp值调小了没反应，调大了就抖，怎么也合适不了

linyili1989 · 发表于 2014-6-5 12:39:04

楼主你的车子有跑偏现象吗

索达客 · 发表于 2015-1-31 11:15:07

dkld_720 发表于 2011-12-26 15:07
价钱不一样效果就是不同，直观感觉IDG500比ENC03稳定多了。另外还去掉了主控板上传感器的RC滤波，以增加反 ...

楼主您好，跪求如何把ENC-03输出的AD值转换为角速度，我知道 0.67mv deg/sec , 量程是 +-300deg
可我买的ENC-03模块加了运放，将电压放大了，多少倍我不知道，给的资料没有说，谢谢了。我用12bitAD采样，发现输出的最大值为 4088（就是迅速转动时的最大值）。谢谢！

ENC-03抗振动能力很差，请各位高手推荐一款适合载人平衡车的陀螺仪。

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