WIFI小车（基于OPENWRT）成长记之车架篇

telecom1633 · 发表于 2011-12-28 15:11:26

小车材料已经基本到位了，正好今天是星期天准备开工，先做车架吧。上网上看了下别人的车架好多都是用亚克力塑料板做的，很少用金属做的。原来也想找块亚克力板来做车架的。后来想了下，既然是小车就得有点金属的味道，于是就寻思着用金属来做了。后来发现用旧电脑的光驱来做小车车架再好不过了。于是就到单位的仓库里拆迁个光驱回来。把里面东西拆掉，四面打上孔，安装上减速电机。效果非常的OK。如下图所示：

(原文件名:aaaaaaaaaaaaaaaaaaaa.jpg)

哈哈非常的帅气吧，再来一张。这里说明一下用四个轮子的好处。第一小车不容量跑偏，在两轮驱动的小车上非常的明显，很容易跑偏，而且四轮的动力很强劲的。

(原文件名:bbbbbbbbbbbbbbbbb.jpg)

一侧两个电机连在一起，用L298N来驱动，L298N正好可以驱动两路的直流电机。接下来来做AVR最小系统板吧，以前玩的都是51单片机，这次改用AVR的了。

再来次我的杰作，比起印制电路板是难看了点哦。

(原文件名:ccccccccccccccc.jpg)

这是正面，再来张反面的：

焊工一般，别见笑。

现在可以把车底盘、驱动板、AVR最小系统板连接起来了。

以下是小车的程序，本着开源精神全部贴出，这个没什么技术含量。

#include <iom16v.h>
#define uchar unsigned char
#include <macros.h>
#define uint unsigned int
#define L298N_A1_1 do{PORTA|=0x01;} while(0)
#define L298N_A1_0 do{PORTA&=0xFE;} while(0)
#define L298N_B1_1 do{PORTA|=0x02;} while(0)
#define L298N_B1_0 do{PORTA&=0xFD;} while(0)
#define L298N_A2_1 do{PORTA|=0x04;} while(0)
#define L298N_A2_0 do{PORTA&=0xFB;} while(0)
#define L298N_B2_1 do{PORTA|=0x08;} while(0)
#define L298N_B2_0 do{PORTA&=0xF7;} while(0)

#pragma interrupt_handler UAR_read:19

uchar buff[4];
uchar num,flagCMD;
uchar index;
volatile uint bitcnt,data0,data1;
void carLeft(void)
{
  L298N_A1_0;
  L298N_B1_1;
  L298N_A2_0;
  L298N_B2_1;
  delay_nms(100);
}
void carRight(void)
{
  L298N_A1_1;
  L298N_B1_0;
  L298N_A2_1;
  L298N_B2_0;
  delay_nms(100);
}
void carFront(void)
{
  L298N_A1_1;
  L298N_B1_0;
  L298N_A2_0;
  L298N_B2_1;
  delay_nms(100);
}
void carBack(void)
{
  L298N_A1_0;
  L298N_B1_1;
  L298N_A2_1;
  L298N_B2_0;
  delay_nms(100);
}
void carStop(void)
{
  L298N_A1_0;
  L298N_B1_0;
  L298N_A2_0;
  L298N_B2_0;
  delay_nms(100);
}

void UAR_init(void)
{
uchar tmp;
SREG=0X00;
tmp= 8000000/9600/16-1;
UCSRA=0x00;

UCSRB=0x98;

UCSRC=0x06;

UBRRH=tmp>>8;
UBRRL=tmp;
SREG=0XFF;
}
void UAR_read(void)
{
SREG=0X00;
buff[index++]=UDR;
if(index>=1)
{
   index=0;
   flagCMD=1;
}
SREG=0XFF;
}
void main(void)
{
DDRA=0xFF;
PORTA=0x00;
num=0;
flagCMD=0;
UAR_init();

SEI();
while(1)
{
if(flagCMD)
   {
   switch(buff[0])
   {
      case 65: carFront();
               break;
      case 66: carBack();
               break;
      case 67: carRight();
               break;
      case 68: carLeft();
               break;
      case 70: carStop();
               break;

   }
   flagCMD=0;
   }
}
}

对程序小说明一下，这个小车程序是通过接收串口发来的指令，从而控制小车的运动的。我在电脑上写了个小车的测试程序：

(原文件名:eeeeeeeeeeeeeeeeee.jpg)

本来是想把软件发上来的，由于这个软件是用QT开发的，大家的电脑里没有装过QT的SDK这个程序无法正常运行的，怕有些不明白的童鞋还以为我这程序有问题，说些不中听的话，所以就没有发上来了，QT的SDK的相关DLL文件比较大（有100多M）发不上来。确实想要的可以留言向我索取。小车车架就算完工了。接下来就是测试了，测试非常的顺利，一切OK。下一篇准备写有关路由器（DB120）的相关制作过程了，见请期待。。。。。。。。。。

kedangxing · 发表于 2012-1-1 11:15:16

回复【楼主位】telecom1633
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赶紧发制作路由的帖子，等着呢。。。。正想做呢！！顶！！！

telecom1633 · 发表于 2012-1-1 16:08:25

这段时间忙，没什么时间写这东西，等这陈忙完了才有时间来写。
自己刚开了个小店：http://shop62796340.taobao.com/
要多多关照哦。

Eiman · 发表于 2012-1-1 16:34:47

to 楼主
淘宝上面有现成的遥控车，长度有键盘那么长，把里面遥控电路部分改成你自己的就可以用了。
这样比现在这个好看多了。我几年前做了一个，但由于没有时间完成就搁置到现在。
控制:VB串口<->上位机MCU RF905无线<->小车MCU RF905<->UART<->主MCU。

zzt8899 · 发表于 2012-1-1 17:04:07

wifi是什么芯片 905？

Eiman · 发表于 2012-1-1 17:15:39

回复【4楼】zzt8899
wifi是什么芯片 905？
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RF905不是WIFI

telecom1633 · 发表于 2012-1-1 21:16:58

呵呵，我这个可以传视频图像的。还录了个视频。电脑+手机控制。
http://v.youku.com/v_show/id_XMzM1NDgwMzUy.html

905不是什么WIFI芯片，RF905是一个无线传输模块。对于RF905来说传图像是很吃力的。

guoyu000888 · 发表于 2012-1-15 13:54:10

学习啊~~~

telecom1633 · 发表于 2012-2-1 20:51:00

其实做这车也不是很难的，我是一步步走过来的了。我还开了个小店哦：http://shop62796340.taobao.com
朋友有空欢迎光临小店哦。欢迎大家交流。
小车视频：http://v.youku.com/v_show/id_XMzM1NDgwMzUy.html

(原文件名:T2CFaiXdJaXXXXXXXX_!!199700832.jpg)

eric2012 · 发表于 2012-2-1 23:17:44

WIFI 部分是基于一个商品化的路由器，  就我知道最先实现的是TP-Link的 WR703N, 99块钱.

这个路由器被高人重新刷了一个Firmware -- OPENWRT, 也就是一个定制的Linux,

可以用访问WIFI路由器的标准方式访问  ，比如 HTTP, Telnet ,

正好这个路由有4个GPIO端口也被厂家很善良的保留了下来，  是， TTL的，
（楼主的AVR mcu 读取这几个gpio ,然后据此给 L298发命令).

想更多了解的，去openwrt论坛，或者搜索神器 WR703N吧， :)

telecom1633 · 发表于 2012-2-2 12:40:37

玩这个小车主要玩的还是Openwrt这个系统，和那种路由器关系都不大，只要你玩转了Openwrt,只要是基于openwrt的路由器，都是一样的。要玩好Openwrt,很重要的是要自己能写程序，交叉编译后能在路由器上运行起来，这样路由器就想当于一个非常廉价的开发板了。

cxm007 · 发表于 2012-2-4 21:08:18

这个我喜欢，不久之后将要动手实践！

telecom1633 · 发表于 2012-2-11 20:12:15

呼呼！

dabao521_boy1 · 发表于 2012-2-12 21:43:51

学习了，回去试一试

107781242 · 发表于 2012-3-4 14:15:30

学习了

telecom1633 · 发表于 2012-5-13 23:33:12

欢迎交流！

hyf88 · 发表于 2014-4-14 15:30:00

楼主，共享一下源码吧？我最近入手了一块DB120。也打算弄个这样的小车，

xuanfong1 · 发表于 2014-4-19 19:27:46

学习学习，活到老，学到老。

jiwx2011 · 发表于 2014-4-19 19:41:53

学习学习。

bruce_helen · 发表于 2014-8-31 09:04:07

做的不错，参考参考，准备自己也搞一个

Tyron · 发表于 2014-9-22 23:26:02

由易及难，这个不错

WIFI小车（基于OPENWRT）成长记之车架篇

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