如何估计实际的采样周期

jiajiajia · 发表于 2012-1-7 15:39:22

我目前在奋斗平衡车，在控制算法和滤波算法中需要用到采样周期，
我用了定时器产生采样周期，每10ms对角度、角速度进行一次采样，
但是由于A/D转换、I2C通信、标度变换、控制算法等等都是在定时器的中断服务子程序中进行的，
所以我觉得实际的采样周期应该不止10ms，而且偏差会比较大，

我尝试用KEIL仿真对中断程序的运行时间进行估计，
但是由于中断程序中存在用while语句循环等待传感器应答的语句，
所以好像估算得到的时间很离谱，KEIL显示我的中断程序需要0.15s，-_-|||
（我也检查了keil仿真所用的晶振频率，11.0592MHz没错，而且单步运行一个赋值语句的时间近似是1us，也没错）

请教大家，应该如何估计实际的采样周期呢？

Dalong357 · 发表于 2012-1-8 00:53:16

设个断点，第一次仿真运行到断点时读下系统时间，下次再次运行到断点时再次读下系统时间，两者相减就可得到运行时间了…

albert_w · 发表于 2012-1-8 16:00:11

示波器,采样的时候找个pin输出一个脉冲

jiajiajia · 发表于 2012-1-16 22:33:48

尝试了1楼提供的方法但是貌似在定时器中断子程序中不能设置断点……

尝试2楼提供的办法有点困难因为向实验室借示波器很是曲折……>_<

我尝试把while()循环等待语句删去（只删这一句话应该不会造成太大误差吧……），但是测试结果和之前的一样，
难道执行一次中断程序真的需要这么久吗……

还有个问题 keil貌似不能仿真定时功能……一开定时器就“跑飞了”，我只能把中断程序暂时放在main里仿真估计时间……

大家有没有遇到过这样的问题呢？

继续求教~~~

如何估计实际的采样周期

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