从零开始做四轴

vipwdp · 发表于 2012-4-11 11:33:23

本帖最后由 vipwdp 于 2012-4-11 17:17 编辑

在这里记下我的四轴之旅吧
可能充满坎坷，甚至也可能半途而废，走不到终点
不论如何，记下这段旅程。。与大家共勉

计划：
第一步、先用MEGA8调试电调
第二步、用ARM（型号待定）调试电调
第三步、用ARM做主控+电调
第四步、做PCB板+机架安装

目前卡在第一步的基础的基础部分。。
连最基本的软件编译都没成功
代码只有四行：
#include "avr/io.h"

int main(void)
{
      while(1);
}

IAR的错误：

我之前只接触过51，没有接触过AVR
我之前发过一个帖问大家该如何解决，大家也没有回答的
或许冷漠也是一种动力吧。。我用其他的软件试试

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~纠结的分割线~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
用IAR一直出错，我改用 AVR Studio + WINAVR
按照这个帖子里的步骤
http://apps.hi.baidu.com/share/detail/30419983
重装AVR Studio，重装 WINAVR
依然是那四句代码，依然出错。。o(╯□╰)o
错误如下：

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~喜悦的分割线~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
电视剧中常常在人绝望的最后一刻给予希望
现实中竟然也是这样
我卸载了所有和AVR有关的软件，准备吃饭回来装KEIL，用51
上网看到了一个比较古老的版本的 AVR Studio 4.12 和 WINAVR 2005
之前装过各种最新的版本都不管用
看距离饭点还有一段时间，就再装上试试吧
没想到。。还是那几句代码，终于通过了！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
难得一见的编译成功的信息：
AVR Memory Usage:
-----------------
Device: atmega8

Program:    102 bytes (1.2% Full)
(.text + .data + .bootloader)

Data:       0 bytes (0.0% Full)
(.data + .bss + .noinit)

Build succeeded with 0 Warnings...

原因未知，暂时也没有时间深究，可用AVR Studio我已上传到网盘，并附一实例
下载地址：
http://www.everbox.com/f/uPsGfxoETf3fDVnXMKK7JkMb32
如果谁遇到过像我一样的问题，就到上面的网址下载吧。。

vipwdp · 发表于 2012-4-11 11:34:15

本帖最后由 vipwdp 于 2012-4-11 13:05 编辑

因为级别不够，回帖太快会出现如下提示：

所以，若不能及时回帖，请见谅

vipwdp · 发表于 2012-4-11 11:34:36

板凳备用。。

nmzqdsg · 发表于 2012-4-11 11:51:27

avr/io.h

这是什么？

xukai871105 · 发表于 2012-4-11 12:38:10

winavr中才有 avr/io.h吧

IAR中不是很清楚！

要不换 AVRStudio 4.18 + winavr试一下！

AkeBest · 发表于 2012-4-11 12:39:33

不如直接用现成的那个什么Mk来做啊

vipwdp · 发表于 2012-4-11 12:53:21

本帖最后由 vipwdp 于 2012-4-11 13:27 编辑

xukai871105 发表于 2012-4-11 12:38
winavr中才有 avr/io.h吧

IAR中不是很清楚！

嗯。。我用AVR Studio 4.19 + WINAVR 试了
依然是那三句代码，出现如下错误：

按照网上说的修改各种设置
错误依然存在。。

我表示很无奈的说。。
之前用51，keil 从来不会有各种莫名其妙的错误
无论是和 Protues 联调还是用STC下载。。

xsh2005105326 · 发表于 2012-4-11 12:59:13

vipwdp 发表于 2012-4-11 12:53
嗯。。我用AVR Studio 4.19 + WINAVR 试了
依然是那三句代码，出现如下错误：

习惯了IAR。LZ到IAR的根目录下，看看相关的头文件就知道要包含什么文件了

vipwdp · 发表于 2012-4-11 13:03:37

AkeBest 发表于 2012-4-11 12:39
不如直接用现成的那个什么Mk来做啊

嗯。。我就是打算用这个开源项目的源码
我参考了这个帖子
http://www.ourdev.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4164837
里面电调不就是用MEGA8做的么？

我想先调试软件，编译没错误了然后再把整个源码进行编译
四句话编译都出错，整个源码放进去更编译不通了（事实也证明了有N多错）

vipwdp · 发表于 2012-4-11 13:11:25

xsh2005105326 发表于 2012-4-11 12:59
习惯了IAR。LZ到IAR的根目录下，看看相关的头文件就知道要包含什么文件了

嗯，我看了
可以包含“<ioavr.h>”来解决问题
但是还有N多其他的，比如：
#include <avr/pgmspace.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/eeprom.h>
#include <avr/boot.h>
#include <avr/wdt.h>

并不是每个头文件都可以在IAR根目录下找到对应的头文件的
况且就算找到了，不同的头文件参数的设置不同，还要修改对应的程序变量。。工作量巨大
因为我做电调打算用的是开源的德国MK项目的电调
里面就包含上述IAR根目录下没有的头文件
目前还没有找到一种有效的解决办法
所以。。打算放弃IAR

xukai871105 · 发表于 2012-4-11 13:19:30

本帖最后由 xukai871105 于 2012-4-11 13:29 编辑

vipwdp 发表于 2012-4-11 12:53
嗯。。我用AVR Studio 4.19 + WINAVR 试了
依然是那三句代码，出现如下错误：

我用AVR Studio 4.19 + WINAVR

使用AVR Studio 4.18 + WinAVR 试一下！
用AVRStudio 4.19就不行！

photon544 · 发表于 2012-4-11 14:43:57

呵呵，我也是新人一枚，一起共勉吧！我打算用ARM做主控，在研究GPIO在linux下驱动的，电调先用现成的。

trent5145 · 发表于 2012-4-11 15:08:32

找个现成的IO工程作为开始

vipwdp · 发表于 2012-4-11 15:45:30

trent5145 发表于 2012-4-11 15:08
找个现成的IO工程作为开始

谢谢你的意见
现在还不是IO工程的问题
我有51的基础，我看代码感觉AVR的IO操作和51差不了多少
区别就在于头文件的定义

现在的主要问题是软件的编译还没通过
这个问题不解决
其他的都无从谈起。。

vipwdp · 发表于 2012-4-11 16:08:21

我真无奈了，是我太笨了么？
难道AVR就每一个好用的编译软件么？

今天再搞不出来就转战51了。。实在是没时间在AVR上折腾了

xiaomu · 发表于 2012-4-11 16:36:29

这个问题的主要提示, /usr/bin/sh, sh这个命令没有找到,
如果是winavr的话, sh 在 util/bin/目录下,
我猜想,你是不是也装了其他的make工具环境, 比如 cygwin,

你尝试在avrstudio中,project Options里面,找到Custom Options
选则winavr的安装目录,

vipwdp · 发表于 2012-4-11 17:18:41

xiaomu 发表于 2012-4-11 16:36
这个问题的主要提示, /usr/bin/sh, sh这个命令没有找到,
如果是winavr的话, sh 在 util/bin/目录下,
我猜 ...

谢谢你的意见
我换了一个比较古老的版本。。可以了

Name_006 · 发表于 2012-4-11 20:09:35

vipwdp 发表于 2012-4-11 17:18
谢谢你的意见
我换了一个比较古老的版本。。可以了

加油咯慢慢弄出来会发现学到很多东西

yylong · 发表于 2012-4-12 09:45:03

加油楼主，我也在准备，想弄个四轴。学习下四轴的飞控算法。

xiaoniu314 · 发表于 2012-4-12 11:58:35

我用的是4.18+win avr，，，也出过莫名奇妙的问题，，，其实有很多问题是安装目录引起的
avr软件安装路径都要是英文的，而且最好用它默认的路径安装，，，如果要改盘符也最好不要自己新命名，直接改最前面的C盘或D盘，，
我的上会出问题是因为安装路劲太深了，导致中断进不去，，很郁闷了几天，，最后重新安装默认路径解决了

vipwdp · 发表于 2012-4-13 21:49:14

xiaoniu314 发表于 2012-4-12 11:58
我用的是4.18+win avr，，，也出过莫名奇妙的问题，，，其实有很多问题是安装目录引起的
avr软件安装路径都 ...

一般这些脾气古怪的软件我都是直接安装到默认目录的
不敢有一点怠慢
所有目录都是英文的。。

但即使如此，他们依然会发脾气。。o(╯□╰)o

断翅at雄鹰 · 发表于 2012-4-15 16:32:07

学习一下

dds · 发表于 2012-4-15 17:51:54

参观学习

vipwdp · 发表于 2012-4-15 21:33:58

原来发表了之后就不能编辑了。。o(╯□╰)o
那占的沙发和板凳也没啥用了

今天看完了电调的代码
发现德国人做事真的是非常严谨
我本以为的一个简单的电调
看了代码才知道有这么多细节与方面要考虑到。。自叹不如

因为四轴升天计划只有半年的时间（即到今年9月30日之前务必结束）
鉴于时间紧张
那么计划要作出修改

一、利用手头的ARM版直接做主控测试各个模块
二、设计电路，刻板，制版
三、机架组装，调试

具体时间安排如下：
4月剩余时间：对现有ARM版移植UCOS系统，了解ARM板的配置情况
5月：购买各个模块，同时测试
6月：自己设计ARM飞控板
7月：刻PCB板，购买元件，焊接，调试
8月：购买机架，及各种其他装置，组装调试
9月：飞行调试

jokemcu · 发表于 2012-4-18 17:27:06

这个时间安排很紧啊，表示担忧。
个人觉得楼主应该集中力量攻克某一方面，电调什么的可以使用成品的。
这个项目本来就拼的不是硬件，看你软件实力。

hpjywd · 发表于 2012-4-20 15:08:56

我只能说计划没有变化快

vipwdp · 发表于 2012-4-21 12:01:47

好的。。谢谢大家的意见
我会“无所不用其极”的完成任务的。。

bigapple · 发表于 2012-4-24 01:25:17

4轴原理你懂么？

seazhui · 发表于 2012-4-24 08:00:33

图片挂掉了。。。

vipwdp · 发表于 2012-4-24 12:04:03

bigapple 发表于 2012-4-24 01:25
4轴原理你懂么？

不太懂的说
正在学习ing

vipwdp · 发表于 2012-4-24 12:04:45

seazhui 发表于 2012-4-24 08:00
图片挂掉了。。。

是你网速太慢吧
我这看的好好的额、、

seazhui · 发表于 2012-4-24 15:35:11

vipwdp 发表于 2012-4-24 12:04
是你网速太慢吧
我这看的好好的额、、

今天又正常了。。。。

vipwdp · 发表于 2012-4-24 20:12:05

hpy168888 发表于 2012-4-24 20:08
可不可以电调飞控集成于一个板子上，然后一片STM32主控？有没四轴群？可不可以留个Q什么的 ...

你说的应是该可以的
不过代码写起来可能比较费工夫。。

jwc21 · 发表于 2012-4-24 20:24:17

支持楼主

jss · 发表于 2012-5-22 16:30:21

楼主，时间上为你担忧哈！
最难的部分是控制器参数和姿态解算。
不知道你想做自控的还是遥控的？

xivisi · 发表于 2012-5-22 16:48:08

话说这个一年前我也想做还买了电机和浆，结果算了下预算，发觉太花钱了就放一边了

pdenjoh · 发表于 2012-5-22 17:07:20

hpy168888 发表于 2012-4-24 20:08
可不可以电调飞控集成于一个板子上，然后一片STM32主控？有没四轴群？可不可以留个Q什么的 ...

您想法不错，但是如果挂了一样东西，不就等于全挂了？

真挂了东西维修起来好像也不方便啊。

452296864 · 发表于 2012-6-7 13:13:38

楼主，能公布你的Q不，我也想做四轴，但是不知道怎么去做，想加你好友一起交流，我的Q：452296864

miyuecao · 发表于 2012-6-7 14:34:50

留个名，以后持续关注，我也跟着学习一下啊，正有做的打算

xiaoding818 · 发表于 2012-6-7 14:50:43

支持楼主！

从零开始做四轴

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