仅用角速度传感器的平衡小车

ZL_electric · 发表于 2012-4-17 18:23:38

本帖最后由 ZL_electric 于 2012-4-17 20:15 编辑

我一直想用ENC03做一个平衡车
以前做了一版，但一直平衡不了
http://www.ourdev.cn/thread-5431408-1-1.html
前段时间又做了一个，终于平衡了···
http://v.youku.com/v_show/id_XMzgyNzQwOTIw.html

ZL_electric · 发表于 2012-4-17 20:48:48

我顶我的二楼

ZL_electric · 发表于 2012-4-17 20:49:11

我占我的三楼，以备后用

困境堂主 · 发表于 2012-4-19 16:06:45

LZ貌似只用了一个马达，不打算转弯了？

ZL_electric · 发表于 2012-4-19 16:33:16

开始不打算转弯

cai_mouse · 发表于 2012-4-19 21:43:28

请问一下楼主，你采用kalman filter修正陀螺的漂移吗

whxiaowang · 发表于 2012-4-19 22:47:16

不错

ZL_electric · 发表于 2012-4-20 07:20:03

cai_mouse 发表于 2012-4-19 21:43
请问一下楼主，你采用kalman filter修正陀螺的漂移吗

非卡尔曼，我用中值滤波

plc_avr · 发表于 2012-4-20 07:34:48

不错嘛，顶一下。

wujohn · 发表于 2012-4-20 10:54:48

太帅了，订

cai_mouse · 发表于 2012-4-20 23:13:51

请问楼主你使用的中值滤波窗口宽度多大阿

cai_mouse · 发表于 2012-4-20 23:15:28

一般中值滤波占用很大内存的，窗口宽度不够的滤波效果很差的

cai_mouse · 发表于 2012-4-20 23:16:54

能发表一下你的中值滤波思路啊，谢谢！

liming_nefu · 发表于 2012-4-21 14:15:59

平衡车用的什么原理啊

ZL_electric · 发表于 2012-4-21 17:46:10

cai_mouse 发表于 2012-4-20 23:16
能发表一下你的中值滤波思路啊，谢谢！

用个数组，连续采样，取中间值

cai_mouse · 发表于 2012-4-21 18:47:39

那你好用很多的内存

秋仔 · 发表于 2012-4-24 18:00:44

楼主！怎么我直接将陀螺仪输出进行积分会是一条斜线呢？我的陀螺仪在晃动啊？

kxm2008 · 发表于 2012-5-4 13:33:12

高人，膜拜下

linhonggui2007 · 发表于 2012-6-6 23:10:14

厉害，太厉害了，

jiang739707231 · 发表于 2014-11-11 13:00:27

NB的楼主顶一下

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