最近制作的平衡小车（金属轮毂）

kent.c · 发表于 2013-3-4 16:50:35

飓风发表于 2013-3-3 13:40
楼主请教下你那卡尔曼的参数是怎么调的

先调角度积分，调到小车前后晃动时，然后调节角度微分，调节到可以基本站立。然后调节速度积分，最后速度微分，将小车定在原地

kent.c · 发表于 2013-3-4 16:52:04

最近正在研究建立一个数学模型，然后计算机模拟，使用遗传算法来找到最优PID参数

飓风 · 发表于 2013-3-18 14:23:41

kent.c 发表于 2013-3-4 16:50
先调角度积分，调到小车前后晃动时，然后调节角度微分，调节到可以基本站立。然后调节速度积分，最后速度 ...

请问下你卡尔曼滤波器里面Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5，Q_angle，Q_gyro，R_angle是怎么算的

kent.c · 发表于 2013-3-18 16:36:11

不懂，卡尔曼滤波的代码模块是直接照搬使用，如果你有兴趣可以看看相关资料，然后来解说一下？

扎希德 · 发表于 2013-3-19 21:56:53

gyth_lx 发表于 2012-5-9 14:01
视频效果很不错啊~~

总往一边偏的问题目测是重心的问题..不知LZ的角度是怎么标定的？能不能人先把小车扶起 ...

没错，我也这么认为的

zq6220 · 发表于 2013-4-23 00:05:01

感谢楼主！我最近也在做一个平衡小车，现在总是抖几下就往一边倒，角度应该没问题pid参数调了很就，都不行，

zq6220 · 发表于 2013-4-23 09:02:26

kent.c 发表于 2012-11-6 23:19
嗯，先调积分环节，调整到在前后振荡就差不多了，然后调微分环节，直到振荡减小，这是差不多就可以稳定了。 ...

怎么没听说调比例环节的呢？难道没用比例吗？pid文盲呢！呵呵……

阳光天蓝色 · 发表于 2013-5-17 21:13:51

kent.c 发表于 2013-3-4 16:50
先调角度积分，调到小车前后晃动时，然后调节角度微分，调节到可以基本站立。然后调节速度积分，最后速度 ...

楼主你好，我的小车做得差不多了，目前没有加速度换，可以稳定一会，然后就朝一边走，知道到下。我照着网上的关于编码器的程序增加了速度环，但是不理解其中的意思和作用，增加之后很不稳定。楼主可以说说速度换的作用吗？怎么调试速度换的参数

kent.c · 发表于 2013-5-19 22:32:38

你好，可以稳定一会，说明你目前已经接近成功了！“朝一边走，直到倒下”，就说明没有加速度环。“增加速度环更不稳定”检查一下是不是增益的方向反了？速度环作用就是：“在小车快倒下纠正自己时，这时小车轮子会加快，以稳定自己的平衡，然而需要以怎么样的速度来维持？此时的速度是多少？这就需要读取编码器值，结合此时速度，加入一个参数来调整输出速度" 这就是速度环的作用

sun92845166 · 发表于 2013-5-19 22:41:22

感谢楼主的经验总结

lucky_jeck · 发表于 2013-5-28 17:37:59

xinglucao · 发表于 2013-6-4 16:19:51

这个绝对要顶

carsio · 发表于 2013-6-4 16:54:40

木君之上 · 发表于 2014-4-17 19:24:34

kent.c 发表于 2012-5-8 13:17
基本不会倒了，晚点再调试参数，改善一下稳定性

调试过程中，多少个日日夜夜碰到棘手的问题，几 ...

总结的相当好，我现在还是调不好PID，以前没有调过，哎还是挺不好调的，关键还出现了很多不知道的问题。
首先传感器机没有校对好，角度值前后变化都不一样，往前劲大，往后劲小，然后现在电机左右还不一样，还需要机械调整。

manyman · 发表于 2014-6-27 15:26:18

楼主，能不能发个买电机的链接啊

kent.c · 发表于 2014-6-27 16:09:36

你好，taobao搜 Namiki减速电机很多的

yhybear0 · 发表于 2014-7-23 22:08:29

楼主辛苦啦！

945595199 · 发表于 2014-12-24 12:50:09

楼主，可以告诉我你的车宽是多宽吗？

暮秋之子 · 发表于 2016-2-17 20:13:15

kent.c 发表于 2012-5-5 22:58
发个视频，初次站立，但是不能稳定。
注意视频最后几秒，当把限位拿掉时，小车就向前冲，最后跌倒。大侠帮 ...

楼主，想问你一下关于L298N的问题，网上说L298N的死区电压太高，效率比较低，特别是当在高频工作时，其效率更低，要提高频率的话，就得降低PWM的频率值，但这样会降低小车的控制精度，行走稳定性也降低了。开始时我设置的PWM频率为10k，需要给PWM加很大的基值，小车的反应才比较快，现在我把频率降至200HZ，现在小车不需加很大基值了，可参数还不知道怎么调，楼主的PWM频率设定的是多少啊，我QQ2368249089，希望能加你请教一下，调了好几天了。下面是我PWM加了基值的程序。

kent.c · 发表于 2016-2-19 10:42:48

直流电机PWM控制频率不能太高，高了电机没力气。我之前用的是 800HZ 左右。200HZ也没问题。PID参数其实很简单，你用3个电位器，分别对应P,I,D三个参数值。

一般步骤
a.确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
c.确定积分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。

gylg3344love · 发表于 2016-2-19 20:17:44

kent.c 发表于 2012-5-5 22:58
发个视频，初次站立，但是不能稳定。
注意视频最后几秒，当把限位拿掉时，小车就向前冲，最后跌倒。大侠帮 ...

s视频找不到了,

zxs0226 · 发表于 2016-3-8 13:04:14

挺强的，不错

最近制作的平衡小车（金属轮毂）

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