飛控板設計 STM32F405

cctsao1008 · 发表于 2012-7-27 00:25:41

本帖最后由 cctsao1008 于 2012-7-27 15:33 编辑

剛設計好的飛控板~預計先小量打樣5片

希望上件完可以動~

, 有興趣的可以幫小弟看看電路圖是否有設計不當~~感謝!!( layout 交付中)

有興趣的可以一起研究開發 http://code.google.com/p/tmr/

OS 打算使用 FREERTOS

軟體部分絕對是重點但還沒開始動工呵呵..

目前一個人在弄只能小步前進了

因為我不會LAYOUT~所以找專門廠商幫忙了

也還在進行中, 預計八月底可以拿到板子吧

如果板子測試OK 基本上有興趣要買開發板研究的在開始統計數量安排時間打樣

基本上單片開發版的價錢就是 : 板上所有元件的錢 + 打樣的錢 + 一點點服務費照顧一下小弟 (幾本上我希望想投入者都可以用很合理價格取得開發板)

下面是幾個元件的布局還沒確定最終結果~ 有任何想法都可以提出給小弟參考~感謝不盡!!

TMR-FC 原理圖

TMR-FC 參考檔

ppa2001 · 发表于 2012-7-27 00:48:18

PDF啥也么看到·？

cctsao1008 · 发表于 2012-7-27 00:57:50

ppa2001 发表于 2012-7-27 00:48
PDF啥也么看到·？

sorry ~ 更新了!

wuguoyan · 发表于 2012-7-27 08:58:08

本帖最后由 wuguoyan 于 2012-7-27 09:08 编辑

这个好，必需支持下，文档写的太好了。

ahuang227 · 发表于 2012-7-27 09:06:14

有必要用F4吗？

976717326 · 发表于 2012-7-27 09:07:12

我们这边也在用STM32，顶一个。

linghu2 · 发表于 2012-7-27 09:29:49

传感器建议用LSM333D,

iNEMO Intertial Module: 9 degrees of freedom sensing solution,9轴传感器

Features
■ 3 acceleration channels, 3 angular rate channels, 3 magnetic field channels
■ ±2/±4/±8/±16 g dynamically selectable linear acceleration full-scale
■ ±2/±4/±8/±12 gauss dynamically selectable magnetic full-scale
■ ±250/±500/±2000 dps dynamically selectable angular rate full-scale

应该够了,

其它不够水平,提不出意见

Flyback · 发表于 2012-7-27 09:54:08

linghu2 发表于 2012-7-27 09:29
传感器建议用LSM333D,
iNEMO Intertial Module: 9 degrees of freedom sensing solution,9轴传感器
...

这个很强大，哪里能买到样品呢？

Flyback · 发表于 2012-7-27 10:00:31

刚看了下 LSM333D今年5月份才出来，linghu2兄是否已经试用过了？

niba · 发表于 2012-7-27 10:04:22

繁体字。。。楼主大鹿的？

js200300953 · 发表于 2012-7-27 10:07:18

Flyback 发表于 2012-7-27 10:00
刚看了下 LSM333D今年5月份才出来，linghu2兄是否已经试用过了？

楼上穿越了，5月份？现在都快8月咯。

Flyback · 发表于 2012-7-27 10:11:39

js200300953 发表于 2012-7-27 10:07
楼上穿越了，5月份？现在都快8月咯。

我表达有问题？

linghu2 · 发表于 2012-7-27 10:14:35

Flyback 发表于 2012-7-27 10:00
刚看了下 LSM333D今年5月份才出来，linghu2兄是否已经试用过了？

没有搞过的LSM333D样品,

搞了6轴的LSM303DLH,,因为我不需要陀螺仪,不过没有开始调试呢

js200300953 · 发表于 2012-7-27 10:15:25

Flyback 发表于 2012-7-27 10:11
我表达有问题？

噢，看漏了后半句。

kayatsl · 发表于 2012-7-27 10:23:49

嘿嘿.. 这个不错..

honphylin · 发表于 2012-7-27 10:27:51

这个东西是好玩意啊，继续关注中。

HELLOWORLD_2012 · 发表于 2012-7-27 10:35:19

刚刚整了个STM32F407 discovery
正在研究

支持楼主

sl961102 · 发表于 2012-7-27 10:38:33

支持，关注这个项目，

Rocky_Zou · 发表于 2012-7-27 12:21:38

支持这个项目

richards · 发表于 2012-7-27 12:26:29

楼主的图是怎么做出来的呢？好像很棒的样子。

cctsao1008 · 发表于 2012-7-27 14:25:31

Flyback 发表于 2012-7-27 09:54
这个很强大，哪里能买到样品呢？

我也想知道哪邊可以買到樣品~

cctsao1008 · 发表于 2012-7-27 14:28:12

richards 发表于 2012-7-27 12:26
楼主的图是怎么做出来的呢？好像很棒的样子。

用 power point ~@@

apeng2012 · 发表于 2012-7-27 14:55:13

支持，关注TMR

Excellence · 发表于 2012-7-27 14:58:38

关注。买了F407的板子。

nongxiaoming · 发表于 2012-7-27 15:00:30

linghu2 发表于 2012-7-27 09:29
传感器建议用LSM333D,
iNEMO Intertial Module: 9 degrees of freedom sensing solution,9轴传感器
...

这个现在还买不到的

nongxiaoming · 发表于 2012-7-27 15:02:02

对楼主的飞控大大的感兴趣啊~~楼主搞起吧，我已经写好MPU6050的驱动和HMC5883L的驱动了~手上有407板子

cctsao1008 · 发表于 2012-7-27 15:16:56

本帖最后由 cctsao1008 于 2012-7-27 15:27 编辑

nongxiaoming 发表于 2012-7-27 15:02
对楼主的飞控大大的感兴趣啊~~楼主搞起吧，我已经写好MPU6050的驱动和HMC5883L的驱动了~手上有407板子 ...

感謝支持~

因為我不會LAYOUT~所以找專門廠商幫忙了

也還在進行中, 預計八月底可以拿到板子吧

如果板子測試OK 基本上有興趣要買開發板研究的在開始統計數量安排時間打樣

基本上單片開發版的價錢就是 : 板上所有元件的錢 + 打樣的錢 + 一點點服務費 (大家都可以用合理價格取得開發板)

nongxiaoming · 发表于 2012-7-27 15:19:27

cctsao1008 发表于 2012-7-27 15:16
感謝支持~

因為我不會LAYOUT~所以找專門廠商幫忙了

呵呵，不错不错~

kevin_me · 发表于 2012-7-27 21:19:00

不错留名

cctsao1008 · 发表于 2012-7-28 00:08:32

linghu2 发表于 2012-7-27 09:29
传感器建议用LSM333D,
iNEMO Intertial Module: 9 degrees of freedom sensing solution,9轴传感器
...

TMR_V2 可以考慮改用這款並使用SPI模式!!

ppa2001 · 发表于 2012-7-28 00:31:10

已经用407做了个飞控板，也只是刚把传感器读出来，还没解算数据呢·硬件IIC还是有点问题，当然也许是我程序问题·

cctsao1008 · 发表于 2012-7-28 01:44:25

richards 发表于 2012-7-27 12:26
楼主的图是怎么做出来的呢？好像很棒的样子。

ORCAD 畫的~ 電路規劃花了很長時間及思考!

cctsao1008 · 发表于 2012-7-28 01:45:53

ppa2001 发表于 2012-7-28 00:31
已经用407做了个飞控板，也只是刚把传感器读出来，还没解算数据呢·硬件IIC还是有点问题，当然也许是我程序 ...

可以參考下嗎~@@?

ppa2001 · 发表于 2012-7-28 12:19:05

cctsao1008 发表于 2012-7-28 01:45
可以參考下嗎~@@?

郁闷的是，407新出的芯片版本改了，一个PDR_ON 引脚也被改为接地了·以前的版本是建议上拉的·

jcqi · 发表于 2012-7-31 11:46:00

用405项目好新啊!我刚做了一块103zet6的板子,准备弄USB和电机.

cctsao1008 · 发表于 2012-8-11 02:43:57

電路板有點結果了~確認後就可以打樣上件了!

attach://41162.jpg
attach://41163.jpg

cctsao1008 · 发表于 2012-8-11 02:46:14

ppa2001 发表于 2012-7-28 12:19
郁闷的是，407新出的芯片版本改了，一个PDR_ON 引脚也被改为接地了·以前的版本是建议上拉的· ...

這是定翼機用的嗎~@@? 多軸也可以控制嗎?

看起來很棒!!

cctsao1008 · 发表于 2012-8-11 02:47:20

seanwood 发表于 2012-7-30 10:08
手册写得很好
建议758用5V供电，不然中立电平那里比较麻烦。
蜂鸣器记得用压电的，不然干扰磁阻。

保存時間用的~@@ 航行的LOG 可以打上時間

cctsao1008 · 发表于 2012-8-11 02:48:58

nongxiaoming 发表于 2012-7-27 15:02
对楼主的飞控大大的感兴趣啊~~楼主搞起吧，我已经写好MPU6050的驱动和HMC5883L的驱动了~手上有407板子 ...

感謝支持!!

nongxiaoming · 发表于 2012-8-11 12:49:11

cctsao1008 发表于 2012-8-11 02:48
感謝支持!!

出来了吗？

liliuqun · 发表于 2012-8-11 18:35:10

cctsao1008 发表于 2012-8-11 02:47
保存時間用的~@@ 航行的LOG 可以打上時間

我觉得时间完全可以用GPS的时间

cctsao1008 · 发表于 2012-8-12 00:30:24

liliuqun 发表于 2012-8-11 18:35
我觉得时间完全可以用GPS的时间

是的，但前題是要有gps,加了bat無彷。多樣化選則而已

wubingqp · 发表于 2012-8-12 00:34:09

其实个人觉得AVR就够了。

cctsao1008 · 发表于 2012-8-12 00:46:45

wubingqp 发表于 2012-8-12 00:34
其实个人觉得AVR就够了。

是的，但avr的廠商不會因為有avr而知足。
我的意思是有更好的選則也無仿。

喜歡用什麼晶片就買什麼樣的飛椌

對stm32f4有興趣者,自然感興趣

cctsao1008 · 发表于 2012-8-12 00:48:34

nongxiaoming 发表于 2012-8-11 12:49
出来了吗？

可能八月底吧，

liliuqun · 发表于 2012-8-13 21:03:34

cctsao1008 发表于 2012-8-12 00:30
是的，但前題是要有gps,加了bat無彷。多樣化選則而已

你的飞控有考虑不用GPS吗？！！

Name_006 · 发表于 2012-8-13 22:03:41

加油加油

qinshi1208 · 发表于 2012-8-13 22:26:24

这个也是STM32的

cctsao1008 · 发表于 2012-8-15 21:57:23

seanwood 发表于 2012-8-15 11:58
我也畫了一塊STM32F4的板子，帶傳感器、OSD、USB，不帶SD卡，因為64個管腳已經用得只剩1個了。換不了100腳 ...

什麼樣的盒子呢？有圖片嗎？

zywei_09 · 发表于 2012-8-18 11:04:29

可以烧OpenPilot的程序吗？

cctsao1008 · 发表于 2012-8-28 15:34:39

update!!

wandersky · 发表于 2012-8-30 15:24:39

四飞行，markmark！！！！！！！

cctsao1008 · 发表于 2012-8-31 12:57:43

update!!

cctsao1008 · 发表于 2012-8-31 13:02:16

STM-32 发表于 2012-8-30 14:14
给力哦，，兄弟，是不是你找我买的415RGT6？？

難道是你嗎??

brahen · 发表于 2012-8-31 15:06:50

楼主做一个板多少钱，我也想玩。

cctsao1008 · 发表于 2012-8-31 17:46:40

STM-32 发表于 2012-8-31 14:54
应该是了。。。。。常州人士

電子元器件便宜專賣店

cctsao1008 · 发表于 2012-8-31 18:20:59

brahen 发表于 2012-8-31 15:06
楼主做一个板多少钱，我也想玩。

我打五片 2000 以內~

cctsao1008 · 发表于 2012-8-31 19:14:53

update!!

brahen · 发表于 2012-9-1 17:01:32

cctsao1008 发表于 2012-8-31 18:20
我打五片 2000 以內~

超预算了。。。。

cctsao1008 · 发表于 2012-9-1 19:03:34

brahen 发表于 2012-9-1 17:01
超预算了。。。。

Layout 700, 元件 900（5 pcs），打樣 200 (10 pcs)，鋼板 200，上件 350 (5 pcs)

cctsao1008 · 发表于 2012-9-1 19:21:41

電路設計，修改，到製作成品還頗有成就的也挺有趣的，但荷包也瘦了，值得！

cctsao1008 · 发表于 2012-9-6 13:09:20

update!!

#1
USB DFU 功能正常. 認到 STM BOOTLOADER (STM Device in DFU Mode)

#2
SWD 燒CODE 正常
* JLink Info: Found SWD-DP with ID 0x2BA01477
* JLink Info: Found SWD-DP with ID 0x2BA01477
* JLink Info: TPIU fitted.
* JLink Info: ETM fitted.
* JLink Info: FPUnit: 6 code (BP) slots and 2 literal slots
* JLink Info: Found Cortex-M4 r0p1, Little endian.
ROMTableAddr = 0xE00FF003

Target info:
------------
Device: STM32F405RG
VTarget = 3.209V
State of Pins:
TCK: 0, TDI: 0, TDO: 0, TMS: 1, TRES: 1, TRST: 0
Hardware-Breakpoints: 6
Software-Breakpoints: 8192
Watchpoints: 4
JTAG speed: 4000 kHz

Erase Done.
Programming Done.
Verify OK.

#3
USB and 電池切換供電正常

menghong_4 · 发表于 2012-9-6 16:17:30

顶，期待开源~

cctsao1008 · 发表于 2012-9-7 12:24:36

本帖最后由 cctsao1008 于 2012-9-7 12:30 编辑

update!!

http://player.youku.com/player.php/sid/XNDQ3NzAyODk2/v.swf
http://player.youku.com/player.php/sid/XNDQ3NzA1MTAw/v.swf

cloudxxcloud · 发表于 2012-9-16 12:19:36

期待开源

苦行僧 · 发表于 2012-9-18 17:10:56

现在什么进展啊，关注中啊，很久没update了啊

badboy.tao · 发表于 2012-9-20 15:59:07

cctsao1008 发表于 2012-9-6 13:09
update!!

#1

请问你这个micro usb 接口的PCB封装能共享下吗

cctsao1008 · 发表于 2012-9-21 12:50:50

badboy.tao 发表于 2012-9-20 15:59
请问你这个micro usb 接口的PCB封装能共享下吗

OrCAD

badboy.tao · 发表于 2012-9-21 23:39:04

cctsao1008 发表于 2012-9-21 12:50
OrCAD

谢谢，可惜我用DXP

cloudxxcloud · 发表于 2012-10-1 18:07:02

几层板子画的啊？

cctsao1008 · 发表于 2012-10-2 12:39:30

cloudxxcloud 发表于 2012-10-1 18:07
几层板子画的啊？

二層板....

icrazyboy · 发表于 2012-10-2 15:16:19

做好板子没啊？？？

chengtao · 发表于 2012-11-19 17:24:44

进度咋样了？

少见麦烧 · 发表于 2013-8-22 16:16:29

linghu2 发表于 2012-7-27 10:14
没有搞过的LSM333D样品,

搞了6轴的LSM303DLH,,因为我不需要陀螺仪,不过没有开始调试呢 ...

价格不便宜而且对焊功要求不低啊。。。

zhoutonglink · 发表于 2013-9-6 02:22:24

九轴的话可以用MPU9150的吧可以硬件算四元数出来

cctsao1008 · 发表于 2013-9-6 11:18:59

下一版或許可用

gouqingsong · 发表于 2013-9-8 12:33:23

我想加入写kalman滤波器代码，嘿嘿，邮箱：gouqingsong@gmail.com

cctsao1008 · 发表于 2013-9-8 13:45:37

本帖最后由 cctsao1008 于 2013-9-8 14:04 编辑

目前正把 px4 移植到 tmr-fc 已經成功了, 但還是有其他地方需要再修改的.

代碼庫 : https://github.com/cctsao1008/Firmware

branch : tmr-fc

submodules : bootloader, libopencm3, Nuttx

亮點 :

tone alarm, 12 ch pwm output, 1 PPM input, 1 SBUS input, 5 LEDs, Mocro SD (接到電腦可讀資料), USB VCP (虛擬串口), MS5611 + MPU6050 + HMC5883, STM32F405RG, I2C IO 擴展IC (PCA9533/36)
內部 flash 虛擬 EEPROM, EKF, Commander, Stress test scrpit (auto reboot, tone alarm loop test......  ) , RTC 時間可靠水銀電池自保持  ... etc

開機 log :

reboot
ABCDF
nsh_romfsetc: nsh > romfs_img_len 0xFF52F09C
nsh_romfsetc: nsh > Mounting ROMFS filesystem at target=/etc with source=/dev/ram0
[boot] Initializing (HRT) 1...
[boot] Initializing (CPU) 2...
[boot] Initializing (DMA) 3...
[boot] Initializing pca953x driver
[PCA953X] on I2C bus 2 at 0x62
[TMRFC_LED] led_off, led = 0x338
[TMRFC_LED] led_off, led = 0x332
[TMRFC_LED] led_on, led = 0x334
[boot] Initializing soft SPI for the MMC/SD slot
[boot] Successfully initialized soft SPI for the MMC/SD slot
[boot] Binding soft SPI device to MMC/SD slot 0
[boot] Successfuly bound Soft SPI device to MMC/SD slot 0
[boot] Initializing SPI3
[init] MODE = autostart
[init] Looking for microSD...
[init] Card mounted at /fs/microsd
[init] tone_alarm start
[init] Reading /fs/microsd/etc/rc.txt
Detecting on board sensors on I2C bus(I2C2) ......

( 0x62 ) Have PCA9533DP
( 0x41 ) Have PCA9536DP
( 0x69 ) Have MPU6050

  Set MPU6050 auxiliary I2C bus to bypass mode......

  Detecting sensors on MPU6050 auxiliary I2C bus......

  ( 0x1e ) Have HMC5883L
  ( 0x77 ) Have MS5611

i2c: Done

[init] Start the ORB
[uorb] ready
ramtron: RAMTRON not enabled, skipping.
param: selected parameter default file /fs/microsd/params
[init] param load /fs/microsd/params
param: end of parameters
[init] Start mavlink ( 57600  /dev/ttyS1 )
mavlink: MAVLink v1.0 serial interface starting...
mavlink: DOWNLINK MODE
mavlink: UART is /dev/ttyS1, baudrate is 57600

[init] Start commander
commander: starting
commander: No RGB LED found
[fcservo] default PWM output device
<fcservo> MODE_NONE
[fcservo] starting
<fcservo> adjusted actuator update interval to 100ms
FC driver (no PWM) started
[init] Start sensors >> need to implement
[init] Start one of the estimators ( attitude_estimator_ekf ) >> wait for MPU6050 driver ready !!
[init] Start GPS >> need to implement

NuttShell (NSH)
nsh> eeprom test
---------------------------------------------------------------------------------------
RM0090 Table 5. Flash module organization (STM32F40x and STM32F41x)
---------------------------------------------------------------------------------------
[DEBUG]Check_Sector_Erased (845):SS = 0x08000000, SE = 0x08003FFF, COUNT = 0x00000001
[DEBUG]internal_flash_test (986):Check_Sector_Erased 0  (DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
[DEBUG]Check_Sector_Erased (845):SS = 0x08004000, SE = 0x08007FFF, COUNT = 0x00000001
[DEBUG]internal_flash_test (988):Check_Sector_Erased 1  (DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
[DEBUG]Check_Sector_Erased (845):SS = 0x08008000, SE = 0x0800BFFF, COUNT = 0x00004000
[DEBUG]internal_flash_test (990):Check_Sector_Erased 2  (ERASED)
---------------------------------------------------------------------------------------
[DEBUG]Check_Sector_Erased (845):SS = 0x0800C000, SE = 0x0800FFFF, COUNT = 0x00000001
[DEBUG]internal_flash_test (992):Check_Sector_Erased 3  (DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
[DEBUG]Check_Sector_Erased (845):SS = 0x08010000, SE = 0x0801FFFF, COUNT = 0x00000001
[DEBUG]internal_flash_test (994):Check_Sector_Erased 4  (DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
[DEBUG]Check_Sector_Erased (845):SS = 0x08020000, SE = 0x0803FFFF, COUNT = 0x00000001
[DEBUG]internal_flash_test (996):Check_Sector_Erased 5  (DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
[DEBUG]Check_Sector_Erased (845):SS = 0x08040000, SE = 0x0805FFFF, COUNT = 0x00000001
[DEBUG]internal_flash_test (998):Check_Sector_Erased 6  (DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
[DEBUG]Check_Sector_Erased (845):SS = 0x08060000, SE = 0x0807FFFF, COUNT = 0x00000001
[DEBUG]internal_flash_test (1000):Check_Sector_Erased 7  (DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
[DEBUG]Check_Sector_Erased (845):SS = 0x08080000, SE = 0x0809FFFF, COUNT = 0x00000001
[DEBUG]internal_flash_test (1002):Check_Sector_Erased 8  (DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
[DEBUG]Check_Sector_Erased (845):SS = 0x080A0000, SE = 0x080BFFFF, COUNT = 0x00000001
[DEBUG]internal_flash_test (1004):Check_Sector_Erased 9  (DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
[DEBUG]Check_Sector_Erased (845):SS = 0x080C0000, SE = 0x080DFFFF, COUNT = 0x00000001
[DEBUG]internal_flash_test (1006):Check_Sector_Erased 10 (DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
[DEBUG]Check_Sector_Erased (845):SS = 0x080E0000, SE = 0x080FFFFF, COUNT = 0x00000001
[DEBUG]internal_flash_test (1008):Check_Sector_Erased 11 (DATA)
---------------------------------------------------------------------------------------
[DEBUG]internal_flash_test (1011):Warning !! This test will destroy the data stored on sector 1 and 2 !
[DEBUG]internal_flash_test (1014):1)sched_lock....
[DEBUG]internal_flash_test (1018):2)FLASH_Unlock....
[DEBUG]internal_flash_test (1022):3)EE_Init....
[DEBUG]EE_Init (146):EE_Init
[DEBUG]EE_Init (330):EE_Init >> VALID_PAGE
[DEBUG]EE_Init (345):EE_Init >> ERASED
[DEBUG]EE_Init (347):EE_Init >> FLASH_EraseSector 1
[DEBUG]Check_Sector_Erased (845):SS = 0x08008000, SE = 0x0800BFFF, COUNT = 0x00004000
[DEBUG]EE_Init (355):Page 1 blank, skip to erase it.
[DEBUG]internal_flash_test (1025):4)FLASH_Lock....
[DEBUG]internal_flash_test (1029):5)sched_unlock....
nsh>

cctsao1008 · 发表于 2013-9-8 13:53:26

cctsao1008 · 发表于 2013-9-8 13:57:21

本帖最后由 cctsao1008 于 2013-9-8 15:15 编辑

Gerber :

Schematic :

cctsao1008 · 发表于 2013-9-8 14:01:32

歡迎提交代碼, 加入開發,

目前硬件我只有3 片自己用, 無法提供.

有需要硬件的要自己想辦法喔. 我有給 gerber.

cctsao1008 · 发表于 2013-9-8 14:12:30

可用 PX4 的 Q upqrade 更新 firmware !!

cctsao1008 · 发表于 2013-9-8 15:04:52

代碼庫 : https://github.com/cctsao1008/Firmware

gaocen100 · 发表于 2014-5-19 22:11:26

好东西啊，有时间一定好好研究下楼主的飞控~

ORCAtropos · 发表于 2014-8-19 15:17:44

好东西坐的不错

muyitaozhi · 发表于 2014-8-26 18:29:57

给楼主点赞！

微博 · 发表于 2015-12-10 00:01:27

我最近在看其实401re和405rg 引脚兼容的

飛控板設計 STM32F405

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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