关于无刷无感延时30电角度

害人虫 · 发表于 2012-8-2 22:57:11

本帖最后由害人虫于 2012-8-2 22:58 编辑

今天总算切换到无感模式了 2对极电机切换过程是这样的按照MK的代码启动成功后退出启动函数此时的退出的速度大约10ms换一次相延时30度就是5ms，退出后按照MK的代码给个小占空比开始捕获零点信号，然后主循环里给了个占空比大约能转到1600转约3ms换一次相的样子。第一次捕获清空计数器的值让phase++ 不换相第二次捕获到零点计算速度计算延时30度可是此时延时30度计算值很大导致第一次延时换向产生了极大的滞后，此次换向之后电机转的很不顺畅。请问大家延时30度这怎么处理的呢
退出时10ms 换一相他的30电角度 5ms 比我要达到的速度3ms换一相还大，肯定是不能用的

害人虫 · 发表于 2012-8-3 07:45:57

没人指点下吗。。。。。

976717326 · 发表于 2012-8-3 10:05:22

你的延时30度的计算值是怎么算的？是在程序的什么地方算的？

害人虫 · 发表于 2012-8-3 10:54:22

本帖最后由害人虫于 2012-8-3 11:19 编辑

976717326 发表于 2012-8-3 10:05
你的延时30度的计算值是怎么算的？是在程序的什么地方算的？

我也想知道在什么地方计算比较合适现在启动成功后开始计算但是计算值导致的相位延时太大了

tiancaigao7 · 发表于 2012-8-3 12:54:21

没有太看懂，按照你所谓的进入小占空比计算转速的时刻，那个时候计算出来的延迟就是你所需要的延迟，你可以在切换之间从完全开环，编程超前30度换相，在变成完全的闭环。因为超前30度换相是安全的，不会造成阻转，因此没有问题。

害人虫 · 发表于 2012-8-3 13:07:38

tiancaigao7 发表于 2012-8-3 12:54
没有太看懂，按照你所谓的进入小占空比计算转速的时刻，那个时候计算出来的延迟就是你所需要的延迟，你可以 ...

我的小占空比那时刻是开环状态此时不是超前就是滞后这个可以从我以前总是想开环加速到2000看端电压是梯形波实验得到证实根本就是看不到，因此我感觉你在开环计算的换向时间拿到闭环用是不合适的。

tiancaigao7 · 发表于 2012-8-3 14:09:18

害人虫发表于 2012-8-3 13:07
我的小占空比那时刻是开环状态此时不是超前就是滞后这个可以从我以前总是想开环加速到2000看端电压是 ...

30度延迟的时间是两次过零间隔的一半，这个不管是开环还是什么闭环都是不会边的。而且假定两次换相之间速度几乎不变（这个几乎适用于所有的电机）

害人虫 · 发表于 2012-8-3 14:23:13

tiancaigao7 发表于 2012-8-3 14:09
30度延迟的时间是两次过零间隔的一半，这个不管是开环还是什么闭环都是不会边的。而且假定两次换相之间速 ...

是啊之前就那么算的可是，计算出来的延时i时间很大，在主循环然后占空比又发生了变化会不会像fm007兄台说的那样我的小功率的电机惯性小等捕获到了2零点占空比突然加大此时的延时30度已不再适合当前的需求又跑了一会老样子

976717326 · 发表于 2012-8-3 14:50:47

害人虫发表于 2012-8-3 14:23
是啊之前就那么算的可是，计算出来的延时i时间很大，在主循环然后占空比又发生了变化会不会像fm007兄 ...

就算占空比突然加大了，转速也是慢慢加上去的吧，所以相邻两次换相的换相间隔是不会突变的，所以你记下上一次的换相间隔，然后检测到过零点之后再延时所记下间隔的一半时间再换相。
还有你计算这个间隔是用两次过零点之间的时间？万一检测到假零点怎么办？

害人虫 · 发表于 2012-8-3 15:27:29

本帖最后由害人虫于 2012-8-3 15:43 编辑

976717326 发表于 2012-8-3 14:50
就算占空比突然加大了，转速也是慢慢加上去的吧，所以相邻两次换相的换相间隔是不会突变的，所以你记下上 ...

假零点我也犯愁，之前看MK的代码利用软件的延时能去掉假零点他认为在空载下假零点为ns级但是我在带着霍尔的情况下 lm339的输出如下图持续时间很长100us 估计去不掉不知道兄台有什么好的法子没，对了你启动成功后占空比清零了没还是保持原来的值不变的

tiancaigao7 · 发表于 2012-8-3 18:25:32

害人虫发表于 2012-8-3 14:23
是啊之前就那么算的可是，计算出来的延时i时间很大，在主循环然后占空比又发生了变化会不会像fm007兄 ...

想要回答是否是占空比的问题很简单，不要改变占空比呀，就低占空比切换，然后看看是否稳定。我之前调试的最小的电机是24V，20W的，你那个肯定不会比我这个小。因此不是这个原因。

tiancaigao7 · 发表于 2012-8-3 18:27:05

976717326 发表于 2012-8-3 14:50
就算占空比突然加大了，转速也是慢慢加上去的吧，所以相邻两次换相的换相间隔是不会突变的，所以你记下上 ...

检测到过零之后要根据当前的状态判断这个过零是否是正确的，而不是单纯机械的遇到过零点就像后换相。那样肯定抗干扰能力相当差。

害人虫 · 发表于 2012-8-3 18:34:24

本帖最后由害人虫于 2012-8-3 18:41 编辑

tiancaigao7 发表于 2012-8-3 18:27
检测到过零之后要根据当前的状态判断这个过零是否是正确的，而不是单纯机械的遇到过零点就像后换相。那样 ...

虽然接着3个捕获我是根据当前相位开启某一个捕获而且上升下跳沿也做了区分

启动成功后跳出的操作

进入捕获中断第一次零点清空计数器，第二次零点读取计数器的值计数器周期为25.6us 。速度计算函数带着霍尔试验过没有问题延时也对，但是在无感模式下延时计算先崩溃导致速度崩溃延时能到几万，如果延时在零点后给一个定值电机转的稍微好点

下面按照MK的换向函数写的 directionfilter();先是把捕获引脚设成GPIO 读电平

延时30度后，换相开启跳变沿捕获

976717326 · 发表于 2012-8-3 19:44:58

tiancaigao7 发表于 2012-8-3 18:27
检测到过零之后要根据当前的状态判断这个过零是否是正确的，而不是单纯机械的遇到过零点就像后换相。那样 ...

我的程序写的比较奇葩，而且还是用ADC做的。
我在开环进入闭环之后判断电机处于哪一相之后，等待这一相的过零点，检测到过零点之后确认它就是过零点，然后才延时换相。
如果在一段时间之内没有检测到过零点，强制换相。
用ADC的话基本就是等着它过零点。。而不是上升沿下降沿这种东西了。。

976717326 · 发表于 2012-8-3 19:49:57

害人虫发表于 2012-8-3 15:27
假零点我也犯愁，之前看MK的代码利用软件的延时能去掉假零点他认为在空载下假零点为ns级但是我在带 ...

我用ADC做得，没有上升沿下降沿的问题。。所以很多问题都没有考虑，本人也是菜鸟一个。。
至于占空比进入闭环之后不是要根据飞控的信号什么之类的来变化的吗？

害人虫 · 发表于 2012-8-3 20:37:04

976717326 发表于 2012-8-3 19:44
我的程序写的比较奇葩，而且还是用ADC做的。
我在开环进入闭环之后判断电机处于哪一相之后，等待这一相的 ...

检测到过零点之后确认它就是过零点，然后才延时换相。
如果在一段时间之内没有检测到过零点，强制换相。

你好，你确认这个环节怎么弄的，
还有没有检测到强制换向这点你怎么实现的？？

976717326 · 发表于 2012-8-3 21:06:28

害人虫发表于 2012-8-3 20:37
检测到过零点之后确认它就是过零点，然后才延时换相。
如果在一段时间之内没有检测到过零点，强制换相。
...

每次换相之后开一个定时器不就OK了？

tiancaigao7 · 发表于 2012-8-3 21:38:29

976717326 发表于 2012-8-3 19:44
我的程序写的比较奇葩，而且还是用ADC做的。
我在开环进入闭环之后判断电机处于哪一相之后，等待这一相的 ...

用ADC直接检测反电动势这个是一个常规的思路，不算是什么新奇的。不过问题是这样资源占用比较大，而且平白无故占用了三个AD通道。性价比低，另外就是速度问题，用ADC做的话，反应速度没有硬件比较的快，速度快或者转子极对数比较多的话，反电动势的频率会相应提高，这样ADC采样容易产生较大的滞后。

976717326 · 发表于 2012-8-3 22:59:53

tiancaigao7 发表于 2012-8-3 21:38
用ADC直接检测反电动势这个是一个常规的思路，不算是什么新奇的。不过问题是这样资源占用比较大，而且平 ...

哈哈，目前只会用stm32，所以就用它了。。加上它没有自带的模拟比较器。。只好ADC了。。
其实最终是想做一个四合一电调，用STM32用人已经实现了，所以正在努力往这个方面发展。。
还有很多不懂的东西，以后还请大神多指教了。。

害人虫 · 发表于 2012-8-16 21:11:32

976717326 发表于 2012-8-3 21:06
每次换相之后开一个定时器不就OK了？

你好 ST 的延时系数估算函数理解吗 BLDCDelayCoefComputation

pdd083051 · 发表于 2013-4-17 09:04:35

害人虫发表于 2012-8-16 21:11
你好 ST 的延时系数估算函数理解吗 BLDCDelayCoefComputation

你好请问你的30度延时做成功了吗？

robin林 · 发表于 2013-4-22 22:38:33

顶了

robin林 · 发表于 2013-4-22 22:40:04

tiancaigao7 发表于 2012-8-3 21:38
用ADC直接检测反电动势这个是一个常规的思路，不算是什么新奇的。不过问题是这样资源占用比较大，而且平 ...

大神小弟想做个无刷无感三相无刷电机驱动能否指教下小弟现在只看了硬件检测过零点对于ST单片机的程序编写毫无概念指教下

可以强烈要求指教吗？

孤独飞行 · 发表于 2013-4-23 14:05:16

学习

害人虫 · 发表于 2013-4-27 23:07:55

pdd083051 发表于 2013-4-17 09:04
你好请问你的30度延时做成功了吗？

还好相位还基本说的过去

pdd083051 · 发表于 2013-4-29 15:47:38

害人虫发表于 2013-4-27 23:07
还好相位还基本说的过去

我用的跟你一样的方法，也是检测两次换相时间再除2进行延时，但示波器看见的波形基本没有差别，延时30度后怎么知道电机运行效率是否更高呢？

害人虫 · 发表于 2013-5-6 19:36:03

pdd083051 发表于 2013-4-29 15:47
我用的跟你一样的方法，也是检测两次换相时间再除2进行延时，但示波器看见的波形基本没有差别，延时30度 ...

呵呵这点没研究过不好意思我只是使他运行在所谓的最佳换向逻辑

pdd083051 · 发表于 2013-5-7 16:26:57

害人虫发表于 2013-5-6 19:36
呵呵这点没研究过不好意思我只是使他运行在所谓的最佳换向逻辑

那请问你怎么知道延时30电角度成功了呢？是根据什么来判断的呢？

害人虫 · 发表于 2013-5-7 21:25:06

pdd083051 发表于 2013-5-7 16:26
那请问你怎么知道延时30电角度成功了呢？是根据什么来判断的呢？

延时后波形对称跟带霍尔的波形差不多。

pdd083051 · 发表于 2013-5-8 19:46:35

害人虫发表于 2013-5-7 21:25
延时后波形对称跟带霍尔的波形差不多。

这样啊。。。现在手头上没有霍尔= =！不知道怎么判断。。

害人虫 · 发表于 2013-5-8 21:52:51

pdd083051 发表于 2013-5-8 19:46
这样啊。。。现在手头上没有霍尔= =！不知道怎么判断。。

我延时30后的波形图感觉这样我就能接受了

pdd083051 · 发表于 2013-5-9 09:48:43

害人虫发表于 2013-5-8 21:52
我延时30后的波形图感觉这样我就能接受了

波形这样的话就比较完美了额。。谢谢了~~

浪子怀海 · 发表于 2016-4-11 22:31:47

mark，我试了延迟30度换相，但是一直会失步，不知道为什么

关于无刷无感延时30电角度

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

本帖子中包含更多资源

本帖子中包含更多资源

本帖子中包含更多资源