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楼主 |
发表于 2012-8-8 17:31:49
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/*---------------------------------------------------------------------*/
/*
函 数 名： Get_InfData
功能描述： 获取红外数据
输入参数： uint16 *front_data（前脚数据8位）,uint16 *back_data（后脚数
据8位）
返 回 值： /
日 期： 2012.7.11-2012.7.24
作 者： 路明
备 注： 1.里面第一预编译处理 用数据转换器 节省IO口
2.GPIO1_(6,7)原本是串口的 数据用GPIO1_(10，11) （没用）
3.自己规定就是 遇见黑线是高电平，如果数据不是，可以改变 程
序最后的条件编译。
4.最后一个条件编译整了我好长时间。原因我放错位置了。
*/
/*---------------------------------------------------------------------*/
void Get_InfData(uint16 *front_data,uint16 *back_data)
{
#ifndef _CODE_
{
uint8 i;
front_data =front_data; //防止出现Waring
back_data = back_data;
front_data[0] = (uint16)(GPIO2->DATA);
back_data[0] = (uint16)(GPIO1->DATA);
back_data[0] &=~(1<<6); //P1_6 7 为串口的口
back_data[0] &=~(1<<7);
back_data[0] |= (GPIO1->DATA&(1<<10))>>4;//未完成
back_data[0] |= (GPIO1->DATA&(1<<11))>>4;
for(i = 10;i<16;i++)
{
front_data[0] &=~(1<<i); //十六字节剩下的位清零
back_data[0] &=~(1<<i);
}
}
#else
{
uint16 count,i,data;
front_data[0] =0; //防止出现Waring
back_data[0] =0;
for(i = 0; i < 16; i++)
{
count = i; //i值给count
count &=0x0f; //只需要十个数据
count<<=4; //根据IO口使用移位
GPIO2->DATA &= ~(1<<4); GPIO2->DATA &= ~(1<<5); //清零 重要 ， 不知道怎么总线写
GPIO2->DATA &= ~(1<<6); GPIO2->DATA &= ~(1<<7);
GPIO2->DATA |=count; //送给IO口
Delay_us(40); //等待数据转化完毕 可更改 看74hc151数据手册
data =(GPIO2->DATA&(1<<8))>>8; //现将数据放在DATA中 也就是一个位的数据 即0或1 先是第八位 然后转为第一位
#if 0 //两种数据安排方法，根据队友的焊接电路来选择~。
{
if(i < 8) //前10个数据是前脚的
{
data<<=i; //数据是第几个 即使front_data的数据中第几位 就是编码
front_data[0] |= data;
}
else //后8个数据是后脚的跟上
{
data<<=(i-8); //同上。
back_data [0] |= data;
}
}
#else
{
if( i < 4 ) //前面右边
{
data<<=i;
front_data[0] |= data;
}
else if( i >= 4&&i < 8) //后面右边
{
data<<=(i-4);
back_data [0] |= data;
}
else if(i >= 8&&i < 12) //前面左边
{
data<<=(i-4);
front_data[0] |= data;
}
else //后面左边
{
data<<=(i-8);
back_data [0] |= data;
}
}
#endif
}
#if 1 //根据队友焊接的红外 是低电平是黑线，还是高电平是黑线，是否选择条件编译
//还有个作用 当调试时候用 ，貌似最终要写1。
{
front_data[0] =(~(front_data[0]));
back_data[0] =(~(back_data[0]));
}
#endif
}
#endif
}
/*---------------------------------------------------------------------*/
/*
函 数 名： Check_Inf_Black
功能描述： 检测脚步的黑数据有多少
输入参数： (uint16 front_data（前脚数据8位）,uint16 back_data（后脚数据
8位）,uint16 *quantity（存放黑数据多少）)
返 回 值： /
日 期： 2012.7.23
作 者： 路明
备 注： 1.规定pquantity 4位 左前 4位 右前 4位 左后 4位 右后
2.就是关于位操作的优先顺序，搞了好长时间。
*/
/*---------------------------------------------------------------------*/
void Check_Inf_Black(uint16 front_data,uint16 back_data,uint16 *pquantity)
{
uint16 i ,data1=0,data2=0,data3=0,data4=0;
uint16 fd,bd;
fd = (uint8)front_data;
bd =(uint8)back_data ;
for( i = 0; i < 4; i++)
{
data1 += fd&(1<<0); // 右前
data2 += bd&(1<<0); // 右后
fd>>=1;
bd>>=1;
}
for(i = 0; i< 4; i++)
{
data3 += fd&(1<<0); //左前
data4 += bd&(1<<0); //左后
fd>>=1;
bd>>=1;
}
*pquantity =(data3<<12)+(data1<<8)+(data4<<4)+(data2); //貌似括号必须加
}
/*---------------------------------------------------------------------*/
/*
函 数 名： Deal_InfData
功能描述：
输入参数： front_data（前脚数据8位），back_data（后脚数据8位）
返 回 值： 是否正确处理（1.正确,0.无应答）
日 期： 2012.07.22 - 2012.7.29
作 者： 路明
备 注： 有两种方法，前简单，采用前者
*/
/*---------------------------------------------------------------------*/
uint8 Deal_InfData(uint16 front_data,uint16 back_data,uint8 *pack) //左拐是重点
{
uint8 flag_ack = 0 ; //收到信号返回应答信号确认标志
uint8 flag_comp = 0; //完成动作的标志位
// static uint8 flag_state = 0; //上次运行状态值
static uint8 station_none = 0; //记录前脚的左右无信号的
static uint8 last_state_l,last_state_r; //记录左右 有无数据的，即 无信号时候前个状态
uint8 flag_station = 1;
// flag_ack = flag_ack; //防止 Warning~
if((FORNT_LE_Q !=0)||(FORNT_RI_Q !=0)) //即是 正常运行 左脚或右脚 能检测到。
/*=================================正常运行====================================*/
/*
1.直线运行。
2.左拐加前进运行。 （优先权） 即在两只脚都有信号时候，按左拐弯来。
3.右拐加前进运行。
*/
{
// UART_Send_Byte('a');
flag_station = 1; //有信号记录为下次做准备。
station_none = 0; //非正常状态值 清零
if(((FORNT_LE_03 == 0)&&(FORNT_LE_04 == 0)&&(FORNT_RI_03 == 0)&&(FORNT_RI_04 == 0) //情况1：正常运行
&&(FORNT_LE_02 == 0)&&(FORNT_RI_02 == 0))&&((FORNT_LE_01 != 0)||(FORNT_RI_01 != 0)))
{
flag_ack = GO_Ahead(1,pack,80);
flag_comp = 1;
// flag_state =1;
}
else if((FORNT_LE_02 != 0)||(FORNT_LE_03 != 0)||(FORNT_LE_04 != 0)) //情况2：左拐加前进 左拐有优先权
{
flag_ack = Turn_Left(10,pack,80);
flag_comp = 1;
// flag_state =2;
}
else if((FORNT_RI_02 != 0)||(FORNT_RI_03 != 0)||(FORNT_RI_04 != 0)) //情况3：右拐加前进
{
flag_ack = Turn_Right(10,pack,80);
flag_comp = 1;
// flag_state =3;
}
}
/*=================================非正常运行====================================*/
/*
1. 内线切过多，机器无法回来。
2. 外线切过多，机器无法回来。
3.线在中间没有踩到。
*/
else
{
flag_station = 0; // 不获取状态值
station_none++; // 记录非状态数目 最多2次
if((last_state_l ==0)&&(last_state_r != 0)&&(station_none ==2)) //情况1： 即内线跑 并跑出两步了。
{
while(FORNT_Q ==0)
{ //使劲往右拐。 直到右边检测到
flag_ack = Turn_Right(10,pack,80);
Get_InfData(Fron_Data,Back_Data); //读取红外数据
Check_Inf_Black(Fron_Data[0],Back_Data[0],&Quantity_Inf); //分析红外数据 分组
}
flag_station = 1; //记录状态标志位置位 恢复正常~~
flag_comp = 1; //完成动作标志位
station_none = 0; //非正常状态 清零
goto end ;
}
else if((last_state_l !=0)&&(last_state_r == 0)&&(station_none ==2)) //情况2： 即在外线跑 并多出跑两步了，可设定。
{
while(FORNT_Q ==0)
{ //使劲往左拐。 直到左边检测到
flag_ack = Turn_Left(10,pack,80);
Get_InfData(Fron_Data,Back_Data); //读取红外数据
Check_Inf_Black(Fron_Data[0],Back_Data[0],&Quantity_Inf); //分析红外数据 分组
}
flag_station = 1; //记录状态标志位置位
flag_comp = 1; //完成动作标志位
station_none = 0; //非正常状态 清零
goto end ;
}
}
if(flag_comp == 0) // 无检测就直行 两种 一种就是没有进入正常运行，而是进入非正常运行时候没运行强行信号
{
flag_ack = GO_Ahead(1,pack,80);
}
if(flag_station == 1) //未进入 不正常状态时候 时时检测为下面准备
{
last_state_l = FORNT_LE_Q; //更新数据的
last_state_r = FORNT_RI_Q; //同上 用于上面的 非正常处理；
}
end: return flag_ack;
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发表于 2012-8-8 17:25:48
支持楼主，共同学习~~
