第二台delta并联机械手刚度泪奔....

bigallium · 发表于 2012-8-23 20:42:33

用51减速比的42步进 & 航模直升机那种球副 & 碳纤杆 & 有机玻璃整的，单片机用STM32F103，接收PC发的串口指令比如“:Px1500y100z-4492;”来执行机械手动平台的移动，步进驱动器用THB6064。
球副间隙和行星减速箱的间隙太大晃得要死...设计机械的同学在设计最重要的主动杆和从动杆的时候竟然没有定位面，6根从动杆和六根主动杆的长度全得手工调...然后每组主动杆中两根杆又夹得不够紧导致动平台经常是歪的....啊郁闷啊....
然后我电控这边步进又跑不快，我在步进驱动程序里限制最短的步进周期为1400个机器周期，步进驱动写得不够好，每走一步进中断更新驱动周期需要240个左右的机器周期，若四个步进电机同时最高速跑的话光步进驱动就耗掉70%的CPU了，此外每333us进行一次插补&坐标变换要算12us。于是平移速度只能到450mm/s，再快的话步进驱动频率跟不上走出的轨迹就不准了。
最郁闷的还是精度问题，精度能到1mm我就给跪了，这样又得用视觉做反馈进行修正，工作速度又得降下一个数量级
不知道还有没有时间做第三台，要是做第三台的话果断换成转动副做连接主动杆用铝，现在这副模样跟计划的差了实在太远了

这是昨天调试的视频，串口每1s发一条指令让动平台走边长150mm的正方形，可以看到走出的正方形并不正
http://player.youku.com/player.php/sid/XNDQyMjA0MDc2/v.swf

至于这机器来干什么的...是尼玛干这事...这是第一台机器的视频
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzg4MDgyNjEy/v.swf

老大要这第二台机器能够在下完棋子以后把棋子捡回棋盒里...我了个去这精度...捡完一盘棋估计人都睡着了吧..

话说问一下，这步进电机上安的是减速比51的行星减速器，我觉得实际减速比应该不会是51吧，那实际的减速比应该是多少呢? 我在机器上测得是51.5+_0.3，测量误差太大。本想把整个电机拆下转上100圈这样测就方便很多但安上去以后再拆下又得折腾两小时实在太蛋疼了...

xiangzhi28 · 发表于 2012-8-23 21:28:42

还是挺牛B的，减速比你可以测试一下啊，步进多少步然后发送多少步才能达到一圈，这样就可以测算出来了减速比，

yu_wen · 发表于 2012-8-23 21:37:54

晃动时有点大，不过已经非常牛了，机械臂的思路不错

kinghai · 发表于 2012-8-23 22:09:14

机械臂的棋子供料部件居然是用木糖醇的罐子，，，

，，，
机械臂运动的实现确实巧妙，看起来适合应用在速度快，重量轻巧，精度高的案例上，

JamesErik · 发表于 2012-8-23 22:18:14

同步带松了点？晃得比较厉害。

很牛逼啊………………

shanyan · 发表于 2012-8-23 22:23:58

牛逼

error_dan · 发表于 2012-8-23 22:31:38

牛逼！PS：搞电子的被机械部分拖累看样子是常态啊。。。。

jlhgold · 发表于 2012-8-23 23:15:52

牛逼！从视频上看晃动很厉害啊，神马情况？

bigallium · 发表于 2012-8-23 23:39:02

xiangzhi28 发表于 2012-8-23 21:28
还是挺牛B的，减速比你可以测试一下啊，步进多少步然后发送多少步才能达到一圈，这样就可以测算出来了减速 ...

由于主动杆已经装上去了所以没法转多圈来测..之前忘记测了所以只好现在跑来问了...
控制其实不难做，坐标解算都有论文可找，花点时间优化就好了，视觉识别是另一个同学写的，对我来说视觉那边那边就是个串口协议问题而已定好格式就好了...

bigallium · 发表于 2012-8-23 23:42:02

jlhgold 发表于 2012-8-23 23:15
牛逼！从视频上看晃动很厉害啊，神马情况？

是啊第一台机器当时晃得我蛋都碎了..本想第二台机器的刚度能提得高点结果跟第一台差不多啊噗.. 本还指望第二台机器能开环跑呢啊啊啊啊啊啊啊啊

bigallium · 发表于 2012-8-25 21:42:30

http://player.youku.com/player.php/sid/XNDQyODk2NDIw/v.swf
昨天的，PC连续发指令控制取放棋子，指令间隔0.5s

今天在上午跑保研的事然后下午整机械手回零的程序，用欧姆龙的重复精度0.002mm的光电开关，70￥一个...奢侈一把...
唉保研希望比较渺茫闹心啊啊啊

xinzhi1986 · 发表于 2012-8-25 21:48:41

这个牛了，看到过生产线上的并联机械手，能做成这样已经很牛逼了～

shawn0lee0 · 发表于 2012-8-25 23:29:41

楼主图像识别那块用的是opencv做么？

bigallium · 发表于 2012-8-25 23:44:15

shawn0lee0 发表于 2012-8-25 23:29
楼主图像识别那块用的是opencv做么？

是啊，那玩意上手快，但跑起来慢= =

shawn0lee0 · 发表于 2012-8-26 00:47:14

bigallium 发表于 2012-8-25 23:44
是啊，那玩意上手快，但跑起来慢= =

嗯。。最近再初学这块。。呵呵。
以后多多指教

a4516987 · 发表于 2012-8-27 17:47:11

厉害呀```

a4516987 · 发表于 2012-8-27 17:48:29

bigallium 发表于 2012-8-25 23:44
是啊，那玩意上手快，但跑起来慢= =

OpenGL 和你说的有什么关系吗？？我会一点点这个玩意

skystalker · 发表于 2012-8-27 20:59:14

楼主是南宁人这南普。。。

bigallium · 发表于 2012-8-27 22:23:40

a4516987 发表于 2012-8-27 17:48
OpenGL 和你说的有什么关系吗？？我会一点点这个玩意

貌似没关系..

bigallium · 发表于 2012-8-27 22:27:18

skystalker 发表于 2012-8-27 20:59
楼主是南宁人这南普。。。

啊去... 好听力...

weibc · 发表于 2012-11-30 13:27:06

并联机器人对制造精度要求很高

yuantingxue2008 · 发表于 2013-3-25 17:18:12

你好，我也是做Delta机器人这块的请问你们用的是什么控制芯片？我用AVR的希望可以交流

jxnclff · 发表于 2013-3-25 17:52:19

bigallium 发表于 2012-8-25 21:42
昨天的，PC连续发指令控制取放棋子，指令间隔0.5s

今天在上午跑保研的事然后下午整机械手回零的程序，用 ...

欧姆龙的重复精度0.002mm的光电开关

能提供个型号吗？谢谢！

bigallium · 发表于 2013-3-26 15:32:41

jxnclff 发表于 2013-3-25 17:52
欧姆龙的重复精度0.002mm的光电开关

能提供个型号吗？谢谢！

http://industrial.omron.com.br/uploads/arquivos/EESX-77-87.pdf

关于重复精度，见文档中的 Repeated Sensing Position Characteristics

bigallium · 发表于 2013-3-26 15:34:21

jxnclff 发表于 2013-3-25 17:52
欧姆龙的重复精度0.002mm的光电开关

能提供个型号吗？谢谢！

这有个中文的： http://xintiangk.com/data/down/130302/130302102432jcwwnb.pdf

canback · 发表于 2013-5-31 21:11:14

kinghai 发表于 2012-8-23 22:09
机械臂的棋子供料部件居然是用木糖醇的罐子，，，，，，
机械臂运动的实现确实巧妙，看起来适合应用 ...

那个木糖醇的盒子做这个挺合适的，哈哈

hefq · 发表于 2013-5-31 21:49:16

楼主,算法复杂吗,能不能共享一下

bigallium · 发表于 2013-5-31 22:37:50

hefq 发表于 2013-5-31 21:49
楼主,算法复杂吗,能不能共享一下

以前写的，比较乱，挑能用的看得懂的部分用吧...

swanglei · 发表于 2013-5-31 23:36:52

很牛逼啊。。。。。。。。。。。

djkc · 发表于 2013-7-8 23:21:48

这个是大葱2号吧，顶老乡一撮

hubeilcsun3 · 发表于 2013-7-9 10:46:13

标记，手机党看不到视频

icydust1 · 发表于 2013-9-27 14:58:21

楼主强人！学习中……

guilty2468 · 发表于 2013-9-27 15:11:20

并联机构运动速度快~ 做的很不错，加油啊！！比我这种只能用舵机的人强太多了，羡慕泪奔中

guilty2468 · 发表于 2013-9-27 15:18:11

看到那个口香糖盒放棋子，我一口老血喷到屏幕上~

guilty2468 · 发表于 2013-9-27 15:45:24

我觉得
1 步进电机的驱动你可以买成品啊，下位机只负责并联的位置解算及插补
2 铰链用齿轮齿接，你可以参见魔术花球的齿轮链接方式，我师兄之前做了个并联机构，跟他算得自由度完全不一样。

quzhanguang3 · 发表于 2013-10-29 18:50:03

看到了好丽友

12345bzq · 发表于 2013-11-4 22:20:44

你好，我想毕设也做一个delta机械臂，请问有有关的坐标解算资料吗？能分享一下吗？如果可以，发送至390378261@qq.com，先谢谢了，你是个牛人啊！！值得学习。

helen8888 · 发表于 2013-11-5 23:28:29

bigallium 联系方式是多少。，1 xx1谢谢8 谢谢4686谢谢3谢谢51 qq与我联系

helen8888 · 发表于 2013-11-5 23:36:06

你的机械部分还在不在，能不能转让给我

第二台delta并联机械手刚度泪奔....

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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