求履带小车，两个履带间的机械结构

xinchangkk · 发表于 2012-9-7 21:35:52

本帖最后由 xinchangkk 于 2012-9-7 21:40 编辑

悬赏：  4个履带的履带车两个履带之间的：机械结构！！

4履带小车，前导履带能和主动履带同事滚动，应该不是被动转动

再附上找到的一段视频（悬空时前导履带也能转动--因此推断不送被动）

如下：

或者直接上 YouTube看  http://www.youtube.com/watch?v=HRgxauhY2t4&feature=fvsr

给机械结构图；  三维模型文件；详细介绍的书籍等都算！！

dapenti · 发表于 2012-9-7 21:50:06

中间的两个轮，同轴。同样的转速。

xinchangkk · 发表于 2012-9-7 21:54:51

dapenti 发表于 2012-9-7 21:50
中间的两个轮，同轴。同样的转速。

为何小履带轮能够翘起放平

应该是舵机的形式吧，和电机怎么样组合起来的？！

aihe · 发表于 2012-9-7 22:12:41

六角杆和光杆的组合

baikenor · 发表于 2012-9-8 12:08:44

类似行星轮的结构？

ttoto · 发表于 2012-9-9 22:02:15

恩，是有两个轴的。一个套在另一个的外面。

guilty2468 · 发表于 2012-9-12 12:57:47

这个叫packbot
http://www.irobot.com/en/us/robots/defense/packbot.aspx
要是别人帮你画结构图就不是这个价了，不过我确实能找到，因为。。。

vjcmain · 发表于 2012-9-7 21:35:53

本帖最后由 vjcmain 于 2012-9-12 13:31 编辑

底盘，两组履带尺寸一样，可以使机器人像A这样立起来，拆下小型卡车里或者高出的炸弹 ...

所有的轴承，型材都是市面上买的到的，这个是严格按照大学课程设计的轴承和轴承的部件 ...

主轴不传递动力而是传递前履带的起落

蜗杆齿轮没画上，这个需要计算后再画上

主轮，因为没有悬挂系统，所以用这种弧形的辐条避震

履带暂且用光滑的

机械臂的旋转机构，圆柱部分里面包含一个滚针轴承和一个推力轴承，42步进电机 ...

机械臂的底座，考虑到扭矩问题，57步进电机经过行星减速后再经过蜗杆传递扭矩 ...

动力模块，两个86无刷直流电动机330W，经过蜗杆减速后用链条传递动力

抓手

主轮

底盘是方形钢管加上图中的部件组成的

累死我了

望楼主采纳。

guilty2468 · 发表于 2012-9-12 16:08:24

vjcmain 发表于 2012-9-12 13:09
底盘，两组履带尺寸一样，可以使机器人像A这样立起来，拆下小型卡车里或者高出的炸弹 ...

所有的轴承，型 ...

真牛逼。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

vjcmain · 发表于 2012-9-12 16:43:41

我回答了，楼主请查看

xinchangkk · 发表于 2012-9-13 08:56:21

首先感谢 vjcmain 提供的图片，

我也搜索到一位网友diverun 提供的这些图片（发帖时他应该还是个学生）

但是原理还是没有搞清楚啊！如果 vjcmain 已经了解了其原理能够给讲解一下，

不胜感激。

另外我的理解：

从上图看履带主动轮应该是 2个履带轮叠加的地方，而前臂的摆动应该是右上角小皮带来带动的

不知理解是否有误！

另外我也附上我找到的一个论文资料

本科论文_履带机器人的结构设计与建模
http://www.docin.com/p-63838815.html

xinchangkk · 发表于 2012-9-13 09:17:40

http://www.docin.com/p-63837491.html

又找到一篇类似的，从它的描述和图片上看主履带和前臂摆动 2个运动一个是涡轮涡杆，一个是减速箱再挂皮带传动。

按涡轮涡杆的转速比来说又应该是涡轮涡杆带动前臂摆动。

有点不能确认！

vjcmain · 发表于 2012-9-13 18:21:01

xinchangkk 发表于 2012-9-13 09:17
http://www.docin.com/p-63837491.html

又找到一篇类似的，从它的描述和图片上看主履带和前臂摆动 2 ...

涡轮蜗杆可以满足要求。方案简易不复杂，加上带编码器的直流电机或者步进电机可以实现前臂定角度的旋转摆动。

xielong4183 · 发表于 2012-9-28 16:41:28

120莫元，楼上的大侠真是无敌了

gaojbao · 发表于 2012-10-1 00:55:54

只能支持下8楼了。

xinchangkk · 发表于 2012-10-2 06:59:36

本帖最后由 xinchangkk 于 2012-10-2 07:01 编辑

这么多天了没找到真正有效的，把莫元给2楼了！在此谢过大家

李泽学 · 发表于 2012-10-2 19:29:48

厉害呀呀呀呀呀

lxliang09 · 发表于 2012-10-13 21:05:25

mark

求履带小车，两个履带间的机械结构

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