调试MPU6050

laoguren · 发表于 2012-10-24 21:06:21

最近调试MPU6050，用mega16的TWI进行通信，将输出通过串口输出查看，但输出数据全0，MPU6050似乎没有工作，无从查起，哪位大侠有调试通过的程序？

kmani · 发表于 2012-10-26 13:04:15

要么坏了，要么你程序还有问题
我之前在淘宝买了一个，整了一周都没出数据，果断寄回去了，店家说坏了，又给免费换了一个

laoguren · 发表于 2012-10-26 14:29:33

麻烦先看看我的程序，谢谢
I2C部分的程序。
#include <iom16v.h>
#include <macros.h>
//I2C 状态定义
//MT 主方式传输 MR 主方式接受
#define START                      0x08
#define RE_START             0x10
#define MT_SLA_ACK             0x18
#define MT_SLA_NOACK       0x20
#define MT_DATA_ACK             0x28
#define MT_DATA_NOACK       0x30
#define MR_SLA_ACK             0x40
#define MR_SLA_NOACK       0x48
#define MR_DATA_ACK             0x50
#define MR_DATA_NOACK       0x58

#define RD_DEVICE_ADDR 0xD1 //
#define WD_DEVICE_ADDR 0xD0

//常用TWI操作(主模式写和读)
#define Start()                      (TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWSTA)|(1<<TWEN))             //启动I2C
#define Stop()                      (TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWSTO)|(1<<TWEN))             //停止I2C
#define Wait()                      {while(!(TWCR&(1<<TWINT)));}                               //等待中断发生
#define TestAck()             (TWSR&0xf8)                                                                      //观察返回状态
#define SetAck                      (TWCR|=(1<<TWEA))                                                       //做出ACK应答
#define SetNoAck             (TWCR&=~(1<<TWEA))                                                       //做出Not Ack应答
#define Twi()                      (TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWEN))                                  //启动I2C
#define Write8Bit(x)                      {TWDR=(x);TWCR=(1<<TWINT)|(1<<TWEN);}             //写数据到TWDR

unsigned char I2C_Write(unsigned char Wdata,unsigned char RegAddress);
unsigned char I2C_Read(unsigned RegAddress);

/*********************************************
I2C总线写一个字节
返回0:写成功
返回1:写失败
**********************************************/
unsigned char I2C_Write(unsigned char Wdata,unsigned char RegAddress)
{

      Start();                                              //I2C启动
      Wait();
      if(TestAck()!=START)
            return 1;                                     //ACK

      Write8Bit(WD_DEVICE_ADDR);       //写I2C从器件地址和写方式
      Wait();
      if(TestAck()!=MT_SLA_ACK)
            return 1;                                     //ACK

      Write8Bit(RegAddress);             //写器件相应寄存器地址
      Wait();
      if(TestAck()!=MT_DATA_ACK)
               return 1;                                  //ACK

      Write8Bit(Wdata);                               //写数据到器件相应寄存器
      Wait();
      if(TestAck()!=MT_DATA_ACK)
               return 1;                                  //ACK

      Stop();                                                 //I2C停止
      delay_nms(10);                               //延时
      return 0;
}

/*********************************************
I2C总线读一个字节
返回0:读成功
返回1:读失败
**********************************************/

unsigned char I2C_Read(unsigned RegAddress)

{
         unsigned char temp;
         Start();//I2C启动
         Wait();
         if (TestAck()!=START)
                  return 1;                                        //ACK

         Write8Bit(WD_DEVICE_ADDR);       //写I2C从器件地址和写方式
         Wait();
         if (TestAck()!=MT_SLA_ACK)
                  return 1;                                  //ACK

         Write8Bit(RegAddress);             //写器件相应寄存器地址
         Wait();
         if (TestAck()!=MT_DATA_ACK)
                  return 1;

         Start();                                                    //I2C重新启动
         Wait();
         if (TestAck()!=RE_START)
                  return 1;

         Write8Bit(RD_DEVICE_ADDR);       //写I2C从器件地址和读方式
         Wait();
         if(TestAck()!=MR_SLA_ACK)
                  return 1;                                  //ACK

         Twi();                                           //启动主I2C读方式
         Wait();
         if(TestAck()!=MR_DATA_NOACK)
                  return 1;                                     //ACK

         temp=TWDR;//读取I2C接收数据
   Stop();//I2C停止
         return temp;
   }

void port_init(void)
{
PORTA = 0x00;
DDRA  = 0x00;
PORTB = 0x00;
DDRB  = 0x00;
PORTC = 0x03; //m103 output only内部上拉
DDRC  = 0x00;
PORTD = 0x00;
DDRD  = 0x00;
}

//TWI initialize
// bit rate:15
void twi_init(void)
{
TWCR= 0X00; //disable twi
TWBR= 0x0F; //set bit rate
TWSR= 0x00; //set prescale
TWAR= 0x00; //set slave address
TWCR= 0x44; //enable twi
}

laoguren · 发表于 2012-10-26 15:03:45

MPU6050部分//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
I2C-Write(0x00,PWR_MGMT_1 ); //解除休眠状态
I2C-Write(0x07,SMPLRT_DIV);
I2C-Write(0x06,CONFIG);
I2C-Write(0x00,GYRO_CONFIG);
I2C-Write(0x00,ACCEL_CONFIG);
}

laoguren · 发表于 2012-10-26 15:05:10

反复看程序好像没有问题的，WHY，都快一周了

chenjiawei7 · 发表于 2012-10-29 10:25:58

有没有仿真器，一步一步看看6050能不能进行通信

laoguren · 发表于 2012-10-30 12:28:41

现在调出来了，可以读取6050的陀螺和加速度值了，但断电后就又读不出来，必须重新烧程序进去才行。Why？？
另外，我是用MEGA16采集姿态数据给DSP的，通过SPI,那是不是应该将DSP的SPI设置为主，mega16的为从.
我这样的工作流程对不对？
1）DSP的SPI为主控，MEGA16的SPI为从机；
2）从机不断通过I2C采集姿态数据，不管DSP上位机要不要数据，都将最新数据更新到一个全局数组内；
3）DSP通过SPI接口定时来取数据共姿态控制用。
另一种思路是：
1）从机不断的采集数据，并通过SPI向主机发送，不理会主机有没有需要；
2）主机有需要通过中断采集数据使用。
哪一种方式合适？谢谢

laoguren · 发表于 2012-11-7 22:44:16

问题解决，原来是I2C初始化后，需要等待一段时间再初始化6050，不然会初始化失败的

lq0607dev · 发表于 2013-1-12 16:40:25

laoguren 发表于 2012-11-7 22:44
问题解决，原来是I2C初始化后，需要等待一段时间再初始化6050，不然会初始化失败的 ...

太感谢了，解决了我的问题！！！

cdd329958 · 发表于 2013-8-3 20:47:11

laoguren 发表于 2012-11-7 22:44
问题解决，原来是I2C初始化后，需要等待一段时间再初始化6050，不然会初始化失败的 ...

我已经弄这个两周了，用的是MEGA128，这句话太重要了，我去试试

laoguren · 发表于 2013-8-13 14:53:38

解决了就好，关键很少地方提到，太隐蔽了

xiefy21 · 发表于 2013-8-17 17:42:38

mark....
顶一个...

深色的海帅帅 · 发表于 2013-8-18 12:00:04

mark!!!!!!!!!!!!!!!

Crzay小马 · 发表于 2013-8-19 00:52:38

mark

寻找钢叉的猹 · 发表于 2013-8-19 16:00:49

cdd329958 发表于 2013-8-3 20:47
我已经弄这个两周了，用的是MEGA128，这句话太重要了，我去试试

我的128已经能读出来6050的三个轴的加速度和角速度了，用的是普通IO口模拟IIC总线来调的。

huhulixin · 发表于 2013-8-19 18:31:45

顶一个~~~~~~~~

cdd329958 · 发表于 2013-8-19 21:29:24

寻找钢叉的猹发表于 2013-8-19 16:00
我的128已经能读出来6050的三个轴的加速度和角速度了，用的是普通IO口模拟IIC总线来调的。 ...

可否把程序给俺看看呢1092503627@qq.com

佳哥517 · 发表于 2013-8-25 17:17:17

我这个6050有时候可以返回数据，有时候就静止不动，我怀疑是6050坏了。。。重新买一片回来看看。。。

peipei521 · 发表于 2013-8-25 20:52:47

我用的mega128，没什么问题

佳哥517 · 发表于 2013-8-29 22:05:05

学习啦、、、

am_diy · 发表于 2014-2-27 18:32:06

寻找钢叉的猹发表于 2013-8-19 16:00
我的128已经能读出来6050的三个轴的加速度和角速度了，用的是普通IO口模拟IIC总线来调的。 ...

可否把程序给俺学习研究一下呢？很感谢！zhm298@163.com

giantwjt88 · 发表于 2014-2-28 10:05:10

这个好弄。新的9轴模块不贵，买个新的

一品电子 · 发表于 2014-3-15 18:31:02

哪示波器转一下你总线的波形，这个最快了

调试MPU6050

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