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在做四轴,看了坛子里很多帖子,学习了很多概念,四元数,卡尔曼滤波等等。一直有几个疑惑在此请教高人给解答下。
1. 四元数用途:由传感器数据计算出姿态角要用到大量三角函数,所以用四元数算姿态角减少了大量计算。这样理解是否正确?
2. 卡尔曼滤波用途:因为传感器有误差,加计有噪声,陀螺仪有累积误差和漂移,所以用卡尔曼滤波算法根据测量值估算最优值。这样理解是否正确?
3. 根据前两个知识,是否可以这样结合用:读取加计、陀螺仪数据,加计先进行低通滤波,然后把这两组信息进行卡尔曼滤波,然后再进行四元数姿态解算。这样理解是否正确?
4. 如何问题3成立,那卡尔曼滤波输出的是类似传感器原始的数据格式(gx,gy,gz,ax,ay,az)?
5. 在网上还看到一种说法,把卡尔曼滤波和四元数相结合,怎样结合?主要是数据的输入和输出格式困惑。
问题比较多,希望高人给指点下,也给大家普及下知识,在此感谢了!
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