MPU6050自平衡车，关于滤波

chenjiawei7 · 发表于 2012-10-27 19:23:58

我在做平衡车，MPU6050的数据读出来了，在串口上的数据算是正常了，但关于滤波，试了卡尔曼滤波，但是关于滤波定义的变量太多了，还都是浮点型的，内存几乎没有了，我用的c8051f310单片机，内部的XRAM用了也不少，程序编译都不能通过了，这怎么办呢？我是不是犯了什么错误，请高手指教啊，谢谢~~

tiancaigao7 · 发表于 2012-10-27 21:23:56

你犯的错误就是感觉一个C51单片机补考外扩的ram就想跑姿态校正。要不然外扩，要不然换大容量单片机。

tiancaigao7 · 发表于 2012-10-27 21:26:07

你的错误就在于以为一个C51单片机那点内存就可以用卡尔曼滤波跑姿态校正。要不然外扩ram，要不然把浮点变成定点。否则速度也不够。另外互补滤波不错，占用个资源也比较小，没有必要非要用卡尔曼滤波。

chenjiawei7 · 发表于 2012-10-28 10:23:46

嗯 310单片机自带1k的XRAM ,我把几个变量定义为xdata,然后程序就死了，我打算换成互补滤波再试试

chenjiawei7 · 发表于 2012-10-28 10:24:45

已经扩展了内部自带的XRAM，程序还是不行

hanxi6mm · 发表于 2013-1-23 21:24:19

看来项目开始时，选型很重要啊

luoshengyang · 发表于 2013-1-27 09:05:33

tiancaigao7 发表于 2012-10-27 21:26
你的错误就在于以为一个C51单片机那点内存就可以用卡尔曼滤波跑姿态校正。要不然外扩ram，要不然把浮点变成 ...

51是有点弱啊，呵呵

beyondsunjun · 发表于 2013-3-3 09:28:16

互补是挺不错的选择

wallacer · 发表于 2013-3-3 09:30:52

建议还是换MCU吧，要不然以后的升级也比较麻烦，总是被硬件禁锢！

王者归来 · 发表于 2013-5-9 21:45:26

换个ARM芯片吧，意法、TI 的M3都不错啊，

LZ19992005 · 发表于 2014-1-8 23:27:10

你好，可以给我一份吗，谢谢 LZ19992005@163.COM

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