MPU6050平衡车

chenjiawei7 · 发表于 2012-11-3 09:22:53

在弄PID的时候，向一个方向倒时电机是加速的，但是向另一个方向电机一开始却最大的，用示波器看了，占空比反方向一开始最大？

chenjiawei7 · 发表于 2012-11-3 09:59:38

好吧我弄错符号了

laoguren · 发表于 2012-11-4 19:57:25

请问你的6050的数据采到后具体怎处理的，我也是用6050做平衡车？

chenjiawei7 · 发表于 2012-11-6 09:48:54

其实你要理解他的数据是怎么存的，我用的三角函数法求的角度

Eve昔枫 · 发表于 2012-11-6 09:55:39

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

laoguren · 发表于 2012-11-6 13:52:20

学习了，谢谢前辈。请问算出来的数据这样转化为PWM信号？一般多久采样一次比较合适？

chenjiawei7 · 发表于 2012-11-6 14:47:00

其实我也在调车，具体程序的周期为多少合适我也不太清楚，我的周期为10ms，用示波器观察了一下程序执行的周期大约为3.1ms，所以说我的程序有大部分时间都浪费掉了，我今天把系统周期改为5ms了，感觉和以前差不多，目前还很不稳定，调PID参数调的蛋疼啊

chenjiawei7 · 发表于 2012-11-6 14:51:11

我用的互补滤波，出来的波形还是不错的，几乎看不出滞后，PID用的位置式，我不知道这是不是有什么不妥之处，我的程序写的很简单，目前还没有积分相，我那该死的电机，两个差的很多，而且扭矩不大，感觉给带不起来的样子，很郁闷，车还是站不起来，就能维持几秒

laoguren · 发表于 2012-11-7 22:47:48

能把你那不成熟的程序给我一份么？我们一起调，我现在就在这电机控制这卡住了。呵呵

dmjkun · 发表于 2012-11-9 13:25:33

我也想用MPU6050

残忆视觉 · 发表于 2013-3-24 10:36:05

哥们，我刚开始接触这个MPU6050，啥也不懂，能不能把你的程序发给我一份，谢谢，带点资料就更好了。

chenjiawei7 · 发表于 2013-3-24 11:34:43

残忆视觉发表于 2013-3-24 10:36
哥们，我刚开始接触这个MPU6050，啥也不懂，能不能把你的程序发给我一份，谢谢，带点资料就更好了。 ...

怎么发？邮箱呢

残忆视觉 · 发表于 2013-3-24 11:45:39

654290817@qq.com非常感谢

残忆视觉 · 发表于 2013-3-24 11:46:09

chenjiawei7 发表于 2013-3-24 11:34
怎么发？邮箱呢

654290817@qq.com。感谢，感谢

残忆视觉 · 发表于 2013-3-24 13:02:57

亲，非常感谢。您

的帮助对我非常有用

zya311 · 发表于 2013-4-10 13:36:14

chenjiawei7 发表于 2013-3-24 11:34
怎么发？邮箱呢

您好，能不能也发我一份，感谢！
我最近在做平衡车，再请教几个问题，看了你图片里的程序，你的void Read_Acc()函数中ACC_Y_offset和ACC_Z_offset两个变量是怎么设定的？是静止时读数的偏差吗？
同理还有void Read_Gry_x()函数中的GRY_X_offset，比如我的陀螺仪静止时X轴读数为-259，那GRY_X_offset的值应该#define GRY_X_offset -259？还是#define GRY_X_offset 259？
另外一个问题还是void Read_Gry_x()函数中0.030517是怎么得来的？为什么要乘以0.030517？
再者，void Balance_filter()函数中互补滤波一行，dt是怎么得来的？
以上问题，还请不吝赐教！！感谢！！！

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-10 15:18:48

zya311 发表于 2013-4-10 13:36
您好，能不能也发我一份，感谢！
我最近在做平衡车，再请教几个问题，看了你图片里的程序，你的void Read ...

传感器的零漂我是取得均值，但是后来觉得可以事先静止的时候读取一下陀螺仪的值作为零漂，但是加速度的值木有办法，后来在群里听说可以用算法自整定传感器的漂移，但是一直没来得及改，你可以研究研究

zya311 · 发表于 2013-4-10 19:59:11

chenjiawei7 发表于 2013-4-10 15:18
传感器的零漂我是取得均值，但是后来觉得可以事先静止的时候读取一下陀螺仪的值作为零漂，但是加速度的值 ...

你好，感谢你的热情回答，忘记留邮箱了，我的邮箱是zyaprivate@163.com

还有的问题是void Read_Gry_x()函数中0.030517是怎么得来的？为什么要乘以0.030517？
再者，void Balance_filter()函数中互补滤波一行，dt是怎么得来的？

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-10 21:01:51

zya311 发表于 2013-4-10 19:59
你好，感谢你的热情回答，忘记留邮箱了，我的邮箱是

还有的问题是void Read_Gry_x()函数中0.030517是怎 ...

你要看6050的Datasheet，这和你选择的量程有关，因为数据是16位补码存储的，补码是有正负的，所以寄存器的值只能在-32768~32767之间。。。。。你懂的。。。。。

zya311 · 发表于 2013-4-11 13:00:36

chenjiawei7 发表于 2013-4-10 21:01
你要看6050的Datasheet，这和你选择的量程有关，因为数据是16位补码存储的，补码是有正负的，所以寄存器 ...

多谢你的程序，我会多学习的
搞明白了void Read_Gry_x()函数中0.030517是怎么得来的了，你设置的陀螺仪精度为32.8 LSB/°/s，用1除得到的，你把除法换成了乘法

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-11 13:37:02

zya311 发表于 2013-4-11 13:00
多谢你的程序，我会多学习的
搞明白了void Read_Gry_x()函数中0.030517是怎么得来的了，你设置的陀螺仪精 ...

嗯程序没有加测速

破破破东风 · 发表于 2013-4-12 08:11:48

楼主你好;-) 为什么不把资料上传，大家共享一下？

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-12 11:55:20

破破破东风发表于 2013-4-12 08:11
楼主你好;-) 为什么不把资料上传，大家共享一下？

目前想移植到STM32上，用硬件的编码器，做好了开源

xiaocool · 发表于 2013-4-12 18:27:35

支持楼主开源，才购买stm32 和 6050，还没到货，看到楼主要开源，算有眉目了

破破破东风 · 发表于 2013-4-12 23:59:59

chenjiawei7 发表于 2013-4-12 11:55
目前想移植到STM32上，用硬件的编码器，做好了开源

哈哈，和楼上一样。我的stm32今天刚到。。。我刚学stm32正打算做一个小车练练手，，，支持楼主开源！！！

tbbt · 发表于 2013-4-13 03:43:30

LZ能不能代码也发我一份 tbbt_sh@sina.com , 谢谢

老魏 · 发表于 2013-4-23 17:12:03

LZ能不能代码也发我一份 aramy@139.com 谢谢！
现在也想做一个，电路图都画好了，天天阴天，等着太阳做PCB呢！

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-23 21:43:41

老魏发表于 2013-4-23 17:12
LZ能不能代码也发我一份谢谢！
现在也想做一个，电路图都画好了，天天阴天，等着太阳做PCB呢！ ...

我的代码不太好适合入门看已发。。
你说出太阳做PCB，怎么做的我在实验室只能用热转印

老魏 · 发表于 2013-4-24 11:53:03

是用感光蓝油，用硫酸纸。不过需要太阳晒！

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-24 13:15:28

我知道用感光可以做，但是麻烦，而且味道也大，做的效果好不？普通的敷铜板是不？

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-24 13:17:19

一直在找个好的方法做板子，热转印的效果一点不好，以前买了个小型紫外线曝光机，但是也不太好，可以具体说下怎么做的不？

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-24 13:17:52

一直在找个好的方法做板子，热转印的效果一点不好，以前买了个小型紫外线曝光机，但是也不太好，可以具体说下怎么做的不？

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-24 13:19:23

以前买过一个小型的曝光机，试了两次不太好就扔那了，转印的效果不好，你可以说下具体怎么搞不？

老魏 · 发表于 2013-4-25 08:38:05

chenjiawei7 发表于 2013-4-24 13:19
以前买过一个小型的曝光机，试了两次不太好就扔那了，转印的效果不好，你可以说下具体怎么搞不？ ...

昨天趁着中午出了一会会太阳，把板子晒出来了。
以前也用热转印做，不过是用电熨斗，感觉效果不太好，成功率不高，压重了会把墨压散，轻了又脱墨。熨斗熨久了，还会把那层塑料薄膜给粘上去，弄也弄不掉，而且大面积铺铜的地方总是会有麻点。
上些昨天做的板子的图片：

感觉用感光蓝油做容易些，但是要等天气好，曝光效果才好。之前一直阴天，试过用日光灯、白炽灯，甚至还买了紫外线灯，曝光效果都不行。

zya311 · 发表于 2013-4-30 20:49:20

楼主好，还在吗？
我的小车做好了，现在在进行PD参数整定，短时间内已实现平衡，但是时间长的话还是会

倒下，经观察发现整个系统会在电机正反转时复位，具体表现为指示电机工作状态的四个

LED同时灭了，正常应该两亮两灭，就在四个LED全灭时（系统重启时？）小车不受控制的

轰然倒地，我电机驱动用的是L298N，和单片机控制中间已加光耦隔离，楼主有没有碰到

这样的情况？请问是怎么回事？

ljc2012 · 发表于 2013-5-2 11:32:12

楼主这个车做了好久啊。。。。。最近刚入手MPU6050，准备学习下了。。

cyf_1991 · 发表于 2013-5-3 22:59:31

求程序345214482@qq.com 谢谢楼主

lianyu125 · 发表于 2013-5-5 20:29:31

chenjiawei7 发表于 2013-3-24 11:34
怎么发？邮箱呢

哥们，我刚开始接触MPU6050，能给发个关于MPU6050的程序和资料吗，不胜感激，邮箱地址：1315751082@qq.com

am_diy · 发表于 2013-5-13 17:00:59

chenjiawei7 发表于 2013-4-23 21:43
我的代码不太好适合入门看已发。。
你说出太阳做PCB，怎么做的我在实验室只能用热转印 ...

LZ能不能代码也发我一份学习一下！ zhm500@163.com 谢谢！

想飞的四轴 · 发表于 2013-8-16 18:01:02

楼主，我也在用stm32和mpu6050做平衡车，不过是个新手，刚刚开始做，在用iic读取数据的时候就出现问题了楼主把资料也给我一份吧邮箱1415890504@qq.com，不胜感激了

chenjiawei7 · 发表于 2013-8-16 20:06:32

想飞的四轴发表于 2013-8-16 18:01
楼主，我也在用stm32和mpu6050做平衡车，不过是个新手，刚刚开始做，在用iic读取数据的时候就出现问题了 ...

http://www.amobbs.com/thread-5535733-1-1.html
看我发帖

雨过枫吟 · 发表于 2013-8-17 09:23:31

chenjiawei7 发表于 2013-4-12 11:55
目前想移植到STM32上，用硬件的编码器，做好了开源

我也正在做stm32的，32的可以直接用哪个功能来测速呢，是捕获？

chenjiawei7 · 发表于 2013-8-17 11:45:57

雨过枫吟发表于 2013-8-17 09:23
我也正在做stm32的，32的可以直接用哪个功能来测速呢，是捕获？

、、、、、、、、、、、、、、、、看楼上

想飞的四轴 · 发表于 2013-8-17 21:14:34

楼主，做平衡车，直接采集回mpu6050的数据后，怎样进行数据的融合？使用四元数吗？

10xjzheng · 发表于 2013-8-17 21:31:06

学习了！

深色的海帅帅 · 发表于 2013-8-18 11:24:01

mark。。。

雨过枫吟 · 发表于 2013-8-18 17:00:34

chenjiawei7 发表于 2013-8-17 11:45
、、、、、、、、、、、、、、、、看楼上

楼上哪个，你是指硬件编码器？能具体？

chenjiawei7 · 发表于 2013-8-18 17:11:13

雨过枫吟发表于 2013-8-18 17:00
楼上哪个，你是指硬件编码器？能具体？

是的硬件编码器接口

huhulixin · 发表于 2013-8-19 18:46:19

顶一个~~~~~~~~

豳风sxxk · 发表于 2013-8-23 09:24:21

chenjiawei7 发表于 2013-3-24 11:34
怎么发？邮箱呢

楼主我最近也在做这个，车都做完了，就是程序遇到点问题，求楼主资料学习下，binfengsxxk@gmail.com 谢谢！！！

chenjiawei7 · 发表于 2013-8-23 10:22:36

豳风sxxk 发表于 2013-8-23 09:24
楼主我最近也在做这个，车都做完了，就是程序遇到点问题，求楼主资料学习下，谢谢！！！ ...

http://www.amobbs.com/thread-5535733-1-1.html

想飞的四轴 · 发表于 2013-8-30 21:22:50

残忆视觉发表于 2013-3-24 10:36
哥们，我刚开始接触这个MPU6050，啥也不懂，能不能把你的程序发给我一份，谢谢，带点资料就更好了。 ...

请问你有6050的资料了吗？我在姿态解算这卡住好久了能把资料给我一份吗？这是我的邮箱1415890504@qq.com

想飞的四轴 · 发表于 2013-8-30 21:24:13

chenjiawei7 发表于 2012-11-6 09:48
其实你要理解他的数据是怎么存的，我用的三角函数法求的角度

楼主，我在姿态解算这卡住好久了能把资料给我一份吗？这是我的邮箱1415890504@qq.com 谢谢你了

zichuan · 发表于 2013-9-10 23:33:31

楼主用测算角度后用PID调整输出? 用的是角度PID? 同求程序 zwc6658305@163.com

qwerwe · 发表于 2013-9-13 22:44:23

我也求个程序！各位大神小弟谢过了，我的邮箱544060105@qq.com

jacen梁 · 发表于 2013-10-21 19:09:30

楼主，我小车数据融合总是不太对劲，能参考一下你的数据处理程序吗？就是能读出数据了，数据也对，但是融合后总是不对！！谢谢楼主了！593994890@qq.com

wwj868 · 发表于 2014-3-25 20:04:36

大哥，能把你的MPU6050平衡车的源码给我一份吗？我也想学习学习。309860008@qq.com

hj312192758 · 发表于 2014-3-25 20:22:36

顶楼主！

飞扬琴声 · 发表于 2014-8-8 12:35:38

楼主，我刚开始接触MPU6050，能给发个关于MPU6050的程序和资料吗，非常感激，邮箱地址：1044899237@qq.com

MPU6050平衡车

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

本帖子中包含更多资源

本帖子中包含更多资源