——纯陀螺仪 ——四轴飞行———有视频有真相大家...

aishadow · 发表于 2012-11-6 00:42:34

纯陀螺仪的,用的是ITG3200 乱打方向归中，能简单‘自稳’的，用的是PI算法。
不过在视频中大家可以看到还是有些问题：

1: 起飞：起飞的时候一侧稍微重的话在起飞前几秒飞的偏了以后才慢慢回去。我感觉P值太小或者是I太慢调大P 调快I均出现来回振动现象。
2：超调：大家看我拉俯仰或者侧飞的时候，方向杆归中之后，I值会把四轴太高然后再回去。

希望大家给提提改进思路谢谢。

http://v.youku.com/v_show/id_XNDY4NzY0Mjk2.html
http://v.youku.com/v_show/id_XNDY4NzkwMjQ0.html

zhonggp · 发表于 2012-11-6 00:44:29

不错,赞一个

JQ_Lin · 发表于 2012-11-6 01:07:19

赞一个！

gzhuli · 发表于 2012-11-6 01:49:23

楼主那些“问题”就是加速度计发挥作用的地方了……

tiancaigao7 · 发表于 2012-11-6 07:00:27

单独的陀螺仪短时间是没有问题的，但是长时间的漂移就需要用加速度传感器来修正了，另外如果楼主不单单是悬停，而是要前后飞行的话，加速度传感器就更加必要了。

swanglei · 发表于 2012-11-6 07:37:29

四轴做的好稳吗。。。。。。挺不错的，飞机做得也很漂亮。。。。。赞一个

MrLCL · 发表于 2012-11-6 08:19:03

加油

xaper · 发表于 2012-11-6 09:01:35

厉害哦

西门吹风 · 发表于 2012-11-6 09:38:28

厉害哦

rovershie · 发表于 2012-11-6 10:40:07

贴人本人写的传感器分析，希望对楼主有用：总结的来说，单纯陀螺仪是能够飞稳的，不过楼主就要承担加速度传感器的角色，用眼睛去不断调整它的飞行姿势。
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圆点博士微型四轴飞行器之平衡和姿势控制：

上述各个章节对传感器进行了具体描述，下面谈下如何进行四轴飞行器传的平衡和姿势控制。开始这部分描述前，大家必须不要混淆加速度传感器和角速度传感器。角速度传感器也有人叫角加速度传感器，不过不要小看这个“角”字，一字之差，千里之别。如果你还是无法区分它们，建议在读本节之前，先重新复习下上面各章节。
....

理论上，如果我们知道物体的初始姿势，通过角速度传感器的上述积分运算，我们也能得到物体的最终姿势，但是，我们知道积分运算是有误差的，随着时间的流逝，误差越来越大，最终这个计算出来的变化的角度就和实际的角度相差较远。从而导致姿势和我们预想的发生偏差。

加速度传感器是以重力作为参考力方向的，在无外力的情况下，测量出来的是物体的绝对姿势。但是它无法区分重力加速度和外力加速度。因为运动中的四轴飞行器同时受到重力和外力的作用，所以加速度传感器的姿势输出也无法反映飞行器最真实的姿态。

所以在没有其它参照物的基础上，就要充分了解这两种传感器的特性，扬长避短，在短时间内使用角加速度的值，在长时间内使用加速度的值进行校正，从而得到接近真实值的姿势。

所以在一个四轴飞行器系统中，对角速度传感器进行PI运算，四轴飞行器就有了瞬时的增稳，能够进行飞行，由于累积的误差作用，很快中心点就会偏离水平位置，通过使用加速度传感器不断对角速度传感器进行纠正，就能使得四轴飞行器的中心点保持在水平位置，实现平衡飞行。

eryueniao · 发表于 2012-11-6 11:27:53

cool

淋湿的鸡毛 · 发表于 2012-11-6 11:35:59

感觉很不错啊

jacktau · 发表于 2012-11-6 14:52:38

不错~~~~~~~~

初来乍到呢 · 发表于 2012-11-6 14:53:39

学习了，好帖帮顶

sunfulong · 发表于 2012-11-6 17:49:49

突然一个想法，只用加速度计，不用陀螺仪，以单轴为例：轴向垂直分别放两个加速度计，两个加速度计要有一段距离，两者之差可等效陀螺仪的效果。。。四轴的话，四轴分别放个加速度计。。。。。。

xl1736 · 发表于 2015-10-12 17:12:06

请问你的四轴有没有在锥形运动的时候碰到问题

mandylion2008 · 发表于 2015-10-12 20:26:25

不错，顶！
我见过玩具直升机，就一个ENC03的陀螺仪，锁尾相当不错！
网上有个KK_C的，也是用陀螺仪，程序写的挺好的。

zouyf12 · 发表于 2015-10-13 23:58:38

200RMB的四轴玩具刚出时都是纯陀螺仪的方案，主要是用陀螺仪检测角速度并加以控制或抑制，并没有进行姿态解算。

孤单片机器人 · 发表于 2015-10-17 20:12:48

请问楼主你的姿态是如何结算的就是陀螺仪的数据直接积分吗

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