关于平衡车的速度和角度闭环

laoguren · 发表于 2012-11-7 22:37:25

本帖最后由 laoguren 于 2012-11-8 21:45 编辑

光电编码器采集的数据是速度值，但PWM值和这个有什么关系呢？速度PID里面我的设定值是什么呢？值怎么确定
采集的速度需要转换为实际速度值(圈/秒)r/s么，怎么叠加到寄存器里的PWM值呢？

laoguren · 发表于 2012-11-9 14:54:54

自己顶！！！！！！！！！！！

371278638 · 发表于 2012-11-9 14:57:18

帮你顶呵呵....我也想具体了解一下！

johnsonzzd · 发表于 2012-11-9 16:21:53

帮你理解一下。要想理解透，看看现代控制理论。

laoguren · 发表于 2012-11-9 21:29:00

还是理论知识缺乏啊？请问你这个是哪个完整资料里的，能给我一份学习一下么？

johnsonzzd · 发表于 2013-1-27 09:43:14

laoguren 发表于 2012-11-9 21:29
还是理论知识缺乏啊？请问你这个是哪个完整资料里的，能给我一份学习一下么？ ...

终于找出来从哪里抠出来的了

johnsonzzd · 发表于 2013-1-27 09:46:08

我搜集的一些资料都传上来吧，需要的就拿。

hanxi6mm · 发表于 2013-1-27 11:26:34

非常感谢楼上的分享

Funy · 发表于 2013-1-30 16:50:52

楼上的图是做小车用的控制框图，我们的小车就是用的这种控制方法
http://item.taobao.com/item.htm? ... &asker=wangwang

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