谁能给个平衡车的位置环的控制思路吗，搞不懂

dmjkun · 发表于 2012-11-9 10:24:26

现在已经能用编码器读出左右两电机的速度值，用倾角环计算出两电机的PWM值，然后再给电机增量PID控制函数，做伺服实际控制电机，但这样做小车前后晃得利害，我应该怎样调整呢，还是算法的结构有问题？

tomy · 发表于 2012-11-9 11:13:52

关注中。。。。顶下楼主。一起等看高手出招。

dmjkun · 发表于 2012-11-12 23:34:57

请指教一下

laoguren · 发表于 2012-11-29 12:17:37

坐等高手出面

kaishow · 发表于 2012-12-9 20:53:45

现在我种种环都已经理解完了，角度环，是表示则越多，电机反转力就越大，中心时，角为0，电机为了，PID中的P比例;速度环：只要车是动就有输出，不动。输出0.用来和角度还做反坑运动。是PID中的I.微分。有了这两个，车可以稳定，但角度一定要在中心线上的时候输出0.才会定着不动，一但运动了，要外力能会停。这个可以用位置还有纠正。个人认识：车速环，只是用来补充电机因为高速而扭矩变低，。无他用。位置环：以最中心点为0，开始记下到当前点的数值，如果有外力让车子移动了，他会测回到中心点去，外加去了，他就跑回去，所以有位置环就不怕车一边重一边轻，车去跑去重的那边，让车测运轻那边，也不会倒。。。。。。。。。。。。
说完，题外话：有位置还，想要车运动，一定要用外在的东西给他的位置一直加一个值，才会走，然死都会回到那个“中心”。载人车，我认为没有位置还。个人见解，
发下牢骚：当年我问了几百人，也没人回答，全都是自己试出来的。还有中心振的问题，两边拜的问题，等，现在都有一种感了，只是打定很难说得明白，------没办法，文化水平低。中心振荡和中心摆是不同的两个概念。

dmjkun · 发表于 2013-1-29 16:18:31

我也是问了好几百人了，都没一个出来解答，
，谢谢大哥了，解决了我很多的疑惑

robotkid · 发表于 2013-2-2 09:52:59

kaishow 发表于 2012-12-9 20:53
现在我种种环都已经理解完了，角度环，是表示则越多，电机反转力就越大，中心时，角为0，电机为了，PID中的 ...

解释的很好

bfk2003 · 发表于 2013-3-8 20:52:42

kaishow 发表于 2012-12-9 20:53 现在我种种环都已经理解完了，角度环，是表示则越多，电机反转力就越大，中心时，角为0，电机为了，PID中的 ...

LZ能不能给解释一下中心振荡的问题，我的小车K值调小了可以站立但是没什么力量，一推就容易倒，K值大了又中心振荡。2.速度环是用来增大PWM还是减小PWM的？

kaishow · 发表于 2013-3-10 14:23:58

bfk2003 发表于 2013-3-8 20:52
LZ能不能给解释一下中心振荡的问题，我的小车K值调小了可以站立但是没什么力量，一推就容易倒，K值大了又 ...

我感觉你是DIY两轮平衡车群里的一个成员。

bfk2003 · 发表于 2013-3-10 17:20:32

kaishow 发表于 2013-3-10 14:23
我感觉你是DIY两轮平衡车群里的一个成员。

呵呵，是的

leexy · 发表于 2013-3-12 20:52:02

kaishow 发表于 2012-12-9 20:53
现在我种种环都已经理解完了，角度环，是表示则越多，电机反转力就越大，中心时，角为0，电机为了，PID中的 ...

谢谢解释，大意明白了
不过语句很不通顺啊，甚至感觉前后相反啊，呵呵

kaishow · 发表于 2013-3-14 00:51:21

leexy 发表于 2013-3-12 20:52
谢谢解释，大意明白了
不过语句很不通顺啊，甚至感觉前后相反啊，呵呵

我是中学文化。。再加上发送了才发现有些字打错了。。也就将就了。。。想看的人自然会纠正再看的。。

kaishow · 发表于 2013-3-14 00:54:06

bfk2003 发表于 2013-3-10 17:20
呵呵，是的

更感觉你在群里问过我这个问题。。我只是简简单单的说了下而已

williamzhang533 · 发表于 2014-2-13 08:57:04

kaishow 发表于 2012-12-9 20:53
现在我种种环都已经理解完了，角度环，是表示则越多，电机反转力就越大，中心时，角为0，电机为了，PID中的 ...

Kaishow 大神，我现在的小车碰到速度快低头问题。请问速度环和角度环怎么嵌套在一起呢？是直接相加还是把角度环的输出量作为速度环的给定量的形式嵌套呢？谢谢！

lidreamer · 发表于 2014-3-29 08:01:09

不能理解。。

wx-ta · 发表于 2014-4-27 21:36:41

很多人正在研究各种闭环效果，楼主有空写个长篇文章普世众生吧

谁能给个平衡车的位置环的控制思路吗，搞不懂

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