来看看，无感无刷电调开环启动后输出的波形真是太奇怪了

wu_jun_007 · 发表于 2012-12-5 11:32:07

我做了一个三相无刷直流电机的控制板，开环状态下控制已可以正常起动，转动平稳，但是我无法切入闭环状态，原因是无法检测过零点。
如图片中所示，图中的波形是A相输出端的波形(B、C相波形相同)，可以看到波形与正常的波形出入很大，前半部CB的波形，上端向下，下端向上（正常应该是同上同下），后半部BC的波形就更晕了，上端向上，下端为0，至少也应该是对称的吧。这个状态下，过零点检测不出来，无法切入闭环状态。
其它：
1：开环电机已达到3～4转/S，反向电动势幅度大约在1.5V左右
2：使用的电机是9个绕组，1对磁极
从波形上看，到底是哪里出现了问题？

BRUCE$GAN · 发表于 2012-12-7 12:26:58

我现在也在琢磨闭环的问题，你这问题我也遇到过，你的图中CB导通，应该是在两相导通的时候，悬空相 A是上升的，这是前90°电度角，磁极力矩从最大变到最小，如果不换相的话磁极力矩将从最小变到最大。前半部分发生得很快的，你图中往上翘的地方也还是有的，但后半部分就慢了。
你试试把间隔时间调短一点看，PWM占空比还是一样。
我是用AD 做采样比较的，所以闭环有点困难，呵呵

microsoho · 发表于 2012-12-27 16:47:20

我自己做的现在连开环启动都启动不了，哎。

snglnc · 发表于 2013-1-8 07:26:38

楼主，我遇到了和你一模一样的问题，请问你的问题解决了吗?

snglnc · 发表于 2013-1-9 14:25:53

有高人说两句吗?想不通

glenclh · 发表于 2013-5-24 10:51:59

哈哈开环能起动，能转起来吗波形周期多少，占空比多少？

linjing530 · 发表于 2015-12-17 21:56:49

我也遇到这样的状况。开环启动加速过程中波形也这样，端电压波形这样时，模拟比较器产生的波形也不是占空比50%的方波。可是如果我切换进入后，降到很低占空比时，如果软件+硬件掩饰合适的话，低速时采用反电动势过零点检测方法换相，端电压波形也是对的。感觉是不是失步造成的原因？或者是开环启动转速还是低？

mandylion2008 · 发表于 2015-12-18 17:31:13

linjing530 发表于 2015-12-17 21:56
我也遇到这样的状况。开环启动加速过程中波形也这样，端电压波形这样时，模拟比较器产生的波形也不是占空比 ...

用手捏住电机轴，力量合适的话，就可以出现梯形波了。

linjing530 · 发表于 2015-12-20 20:09:11

mandylion2008 发表于 2015-12-18 17:31
用手捏住电机轴，力量合适的话，就可以出现梯形波了。

开环加速启动时，应该是占空比给定和转速不匹配造成的。感觉跟电机KV值有关系。哥们，你电调研究的咋样了，有空可以私下探讨下下呀!

mandylion2008 · 发表于 2015-12-20 20:22:34

linjing530 发表于 2015-12-20 20:09
开环加速启动时，应该是占空比给定和转速不匹配造成的。感觉跟电机KV值有关系。哥们，你电调研究的咋样了 ...

哈哈，现在不玩了。

linjing530 · 发表于 2015-12-20 22:58:24

mandylion2008 发表于 2015-12-20 20:22
哈哈，现在不玩了。

哥们，那你有一些资料给你分享下不？我刚毕业工作分配让做电调，我现在手头有一份MK项目源程序和百度文库下载的电调设计之全攻略。我是用的STM32，硬件重构电机中性点，用LMV325做比较器实现。现在可以让一个电机转，换一个KV值980的电机就很难切换不到反电动势检测，不知道哪里出了问题。如果你有资料可以分享的话，不胜感激！我的邮箱cxyhebut@163.com

mandylion2008 · 发表于 2015-12-21 09:27:22

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-21 10:45 编辑

linjing530 发表于 2015-12-20 22:58
哥们，那你有一些资料给你分享下不？我刚毕业工作分配让做电调，我现在手头有一份MK项目源程序和百度文库 ...

忘掉MK吧，BLHELl就很好。
STM32F051不错。
还是做FOC电调吧，做方波早已经过时，都赚辛苦钱了。

做方波电调，用C8051F就可以了，好用又便宜。

要做工业用电调，可以参考MICROCHIP的相关应用笔记，要静下心来，心无杂念，搞个年把就可以出成果了。
就算别人给你源代码，但你没有经过完整的独立研究过程，也是不行的。做电机控制需要很多比较综合的东西，比如经验。

tangxh · 发表于 2015-12-22 21:38:09

mandylion2008 发表于 2015-12-18 17:31
用手捏住电机轴，力量合适的话，就可以出现梯形波了。

大师能否抽空讲解一下为什么捏住电机轴就可以出现梯形波? 什么样的情况下反电势波形才会形成梯形波? 谢谢!

mandylion2008 · 发表于 2015-12-22 22:18:57

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-22 22:31 编辑

tangxh 发表于 2015-12-22 21:38
大师能否抽空讲解一下为什么捏住电机轴就可以出现梯形波? 什么样的情况下反电势波形才会形成梯形波? 谢 ...

很简单，将原来超前的转子人为滞后，就比较正常了！
我经常用手捏住电机轴反复搓动，甚至在走路时都会用手模拟电机的启动，以至于能让我在头脑中模拟电机运行，可以随时去调整和修改，并用必要的试验去验证，，比用MATLAB效率高多了，更灵活自由。

linjing530 · 发表于 2015-12-22 23:07:03

mandylion2008 发表于 2015-12-21 09:27
忘掉MK吧，BLHELl就很好。
STM32F051不错。
还是做FOC电调吧，做方波早已经过时，都赚辛苦钱了。

哥们，那你能给个BLHEL源程序不？我也看大家最近研究FOC电调的比较多。现在方波的我已经做的差不多了，下一步研究FOC电调。给小弟邮箱发一份吧

mandylion2008 · 发表于 2015-12-22 23:59:09

本帖最后由 mandylion2008 于 2015-12-23 00:00 编辑

linjing530 发表于 2015-12-22 23:07
哥们，那你能给个BLHEL源程序不？我也看大家最近研究FOC电调的比较多。现在方波的我已经做的差不多了，下 ...

BLHELl到网上下啊！
如果很多人玩FOC，开脆做点海绵FOC电调卖，80块一个如何？电流20A左右？又可飞又可学，哈哈。

来看看，无感无刷电调开环启动后输出的波形真是太奇怪了

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