WIFI 蓝牙重力感应遥控载人平衡车

niuyanan · 发表于 2013-1-15 22:33:02

我现在用那个代码，平路上勉强能慢慢跑，要大改才行~~~~~我最近一直在找新的代码，悲剧，搞不好又要再花几百块了

niuyanan · 发表于 2013-1-15 22:36:12

本帖最后由 niuyanan 于 2013-1-15 22:47 编辑

我的视频，平路慢慢跑还行，就是容易倒~~~行进中遇到阻碍（很小也不行）或者震动稍微大点就会倒~~~

http://player.youku.com/player.php/sid/XNTAxMzQ4OTYw/v.swf

niuyanan · 发表于 2013-1-15 22:46:27

视频里算是超常发挥吧，其实很不稳定的~~~~

zhanglu1990 · 发表于 2013-1-15 22:48:13

niuyanan 发表于 2013-1-15 22:25
我不会编程~~所以没有合适的代码，655虽然精准，但是输出电压太低了，我用那个代码不稳定~~~光电路部分我也 ...

这个和输出电压低没关系的，嘿嘿，几百块不算什么了，就图一乐

zhanglu1990 · 发表于 2013-1-15 22:49:23

niuyanan 发表于 2013-1-15 22:33
我现在用那个代码，平路上勉强能慢慢跑，要大改才行~~~~~我最近一直在找新的代码，悲剧，搞不好又要再花几 ...

楼主哪里的，你那里有点空旷啊

niuyanan · 发表于 2013-1-15 23:02:07

河南的，我在单位~~~在郊区，等着你开源呢

小皮2005 · 发表于 2013-1-28 09:22:55

再请教LZ一个问题，PWM输出的地方，有加一个死区值吗，还是从零开始的？谢谢

zhanglu1990 · 发表于 2013-1-28 10:52:30

小皮2005 发表于 2013-1-28 09:22
再请教LZ一个问题，PWM输出的地方，有加一个死区值吗，还是从零开始的？谢谢 ...

没有加诶，也没测试过加上有没有效果

小皮2005 · 发表于 2013-1-28 11:17:48

zhanglu1990 发表于 2013-1-28 10:52
没有加诶，也没测试过加上有没有效果

哦，我记得LZ还说过大约倾斜10度就差不多全速跑了。只PD控制的话，没有死区值，那就需要一个比较大的P值，然后再加一个较大的D来消除P大的抖动吗？ LZ回答问题都不超过20个字，求详细啊

我之前的状态，需要较大的角度才能走，站上去都要掉下来了.....

zhanglu1990 · 发表于 2013-1-28 11:48:59

小皮2005 发表于 2013-1-28 11:17
哦，我记得LZ还说过大约倾斜10度就差不多全速跑了。只PD控制的话，没有死区值，那就需要一个比较大的P值 ...

P值我的差不多100，D值比较小，4的样子，pwm 500全速，你自己算算吧，D值太大会有抖动的

qazwsx000521 · 发表于 2013-1-28 15:29:29

楼主感觉你的轮小了我也用250w电机用的10寸轮 8寸轮不行跑的太慢没10寸轮体感好我用的250w 24v 电机如果可以用36v电压会更好

zhanglu1990 · 发表于 2013-1-28 16:33:53

qazwsx000521 发表于 2013-1-28 15:29
楼主感觉你的轮小了我也用250w电机用的10寸轮 8寸轮不行跑的太慢没10寸轮体感好我用的250w 24v ...

受了星月神一款车子的影响，觉得那个比例很漂亮，没怎么考虑速度的问题，电压问题是觉得24V的电池会轻便点，轮子大点好点，稳定又速度快。

qazwsx000521 · 发表于 2013-1-28 23:26:05

我现在时速15公里在快会倒！所以不敢在快感觉时速20公里才实用！这车就是担心多怕行车过程中烧保险丝烧管！

小皮2005 · 发表于 2013-1-29 14:49:00

qazwsx000521 发表于 2013-1-28 23:26
我现在时速15公里在快会倒！所以不敢在快感觉时速20公里才实用！这车就是担心多怕行车过程中烧 ...

也开贴分享一下设计心得和体会吧，坛内载人车的帖子不多。除了楼主的这个帖子，还有一个，但是开贴后就消失了，呵呵.....

Funy · 发表于 2013-1-30 16:44:42

http://item.taobao.com/item.htm? ... &id=21115568265 无刷的驱动更轻更悠哉

zhanglu1990 · 发表于 2013-1-30 16:56:35

Funy 发表于 2013-1-30 16:44
http://item.taobao.com/item.htm?spm=2013.1.w2177705433.4.vHsNqP&id=21115568265 无刷的驱动更轻更悠 ...

30千克还叫轻便？

zhanglu1990 · 发表于 2013-1-30 17:00:59

小皮2005 发表于 2013-1-29 14:49
也开贴分享一下设计心得和体会吧，坛内载人车的帖子不多。除了楼主的这个帖子，还有一个，但是开贴后就 ...

哪里消失了哦。我在试试巴特沃斯硬件滤波，看看会不会有更好的效果
主要是机械部分，没有更好的想法了，
效果就那样了，算法没新意，滤波没新意，没有更好的效果，所以没更新

小皮2005 · 发表于 2013-1-30 19:11:02

zhanglu1990 发表于 2013-1-30 17:00
哪里消失了哦。我在试试巴特沃斯硬件滤波，看看会不会有更好的效果
主要是机械部分，没有更好的想法了，
...

我是说另一个帖子，那个LZ上了视频就消失了，我还想问问他转向的细节哪...
LZ在这个帖子里有问必答，赞一个！

小皮2005 · 发表于 2013-1-30 19:32:48

zhanglu1990 发表于 2013-1-28 11:48
P值我的差不多100，D值比较小，4的样子，pwm 500全速，你自己算算吧，D值太大会有抖动的 ...

这个参数的确让我耳目一新，等周末按这个思路试一下......
如果LZ的与P相乘的角度是换算成了实际倾斜的角度，那么不考虑D项的情况下，倾斜5度就接近PWM的最大值了。D值的大小还取决于角速度格式数据的大小，我再针对自己传感器数据的大小来试吧。我之前P值只设到12左右，那样倾斜近20度才达到PWM的最大值，人站在上面，车还没走，人就要掉下来了

如果LZ明确角速度调整成什么单位，什么格式的数据，也share一下，我就可以基于LZ的参数尝试了

qazwsx000521 · 发表于 2013-1-30 20:39:19

小皮2005 发表于 2013-1-30 19:11
我是说另一个帖子，那个LZ上了视频就消失了，我还想问问他转向的细节哪...
LZ在这个帖子里有问必答，赞一 ...

我也没消失我在研究传感器用加速度代替转向电位器稳定点。在找最合适的电机转向机械结构有时间上视频上图

kejiren123 · 发表于 2013-1-30 20:54:52

顶，感觉这个比独轮的好做，还是做这个吧，暂时放弃做独轮。

zhanglu1990 · 发表于 2013-1-30 23:25:43

小皮2005 发表于 2013-1-30 19:32
这个参数的确让我耳目一新，等周末按这个思路试一下......
如果LZ的与P相乘的角度是换算成了实际倾斜的角 ...

角速度值的单位就是度每秒，你测试之前一定要确保输出的角度抖动在0.2度以内，否则就会感觉到都抖动，所以低通滤波重要，我现在用的一阶滞后滤波，效果一般吧，所以现在在测试四阶巴特沃斯低通滤波，祝你好运

zhanglu1990 · 发表于 2013-1-30 23:27:23

qazwsx000521 发表于 2013-1-30 20:39
我也没消失我在研究传感器用加速度代替转向电位器稳定点。在找最合适的电机转向机械结构有 ...

结构啊，求赐教！给几张图片吧，私下交流也行啊

qazwsx000521 · 发表于 2013-1-31 09:27:38

zhanglu1990 发表于 2013-1-30 23:27
结构啊，求赐教！给几张图片吧，私下交流也行啊

你qq多少？

小皮2005 · 发表于 2013-1-31 09:49:56

qazwsx000521 发表于 2013-1-30 20:39
我也没消失我在研究传感器用加速度代替转向电位器稳定点。在找最合适的电机转向机械结构有 ...

不好意思，被你抓到了

。坐等大侠的机械结构。看你视频里的环境，好像加工很方便吧，加工几个卖给坛友就更好了

zhanglu1990 · 发表于 2013-1-31 10:47:55

qazwsx000521 发表于 2013-1-31 09:27
你qq多少？

六35862825

qazwsx000521 · 发表于 2013-1-31 11:28:25

小皮2005 发表于 2013-1-31 09:49
不好意思，被你抓到了。坐等大侠的机械结构。看你视频里的环境，好像加工很方便吧，加工几个卖给 ...

年前不搞了年后搞

zhanglu1990 · 发表于 2013-2-2 17:37:38

小皮2005 发表于 2013-1-31 09:49
不好意思，被你抓到了。坐等大侠的机械结构。看你视频里的环境，好像加工很方便吧，加工几个卖给 ...

今年没时间搞了，明天回老家，打算来年换个好的电机，现在的功率太小了，换个500W的加上12寸的轮子，不过现在车子性能还不错，换个电机和轮子估计会更好，主要是结构，没好看的外观做起来都没意思

小皮2005 · 发表于 2013-2-3 09:31:12

zhanglu1990 发表于 2013-2-2 17:37
今年没时间搞了，明天回老家，打算来年换个好的电机，现在的功率太小了，换个500W的加上12寸的轮子，不过 ...

是因为你已经成功了，再做就是优化，结构肯定是首要考虑的，我还在第一步，菜板结构阶段，有时也想优化结构，但一想还是先集中精力让车走起来，而且也是不精通结构的东西。

wallacer · 发表于 2013-3-2 17:22:12

zhanglu1990 发表于 2012-12-10 21:28
可以的，但是无人状态下不会停留原地

那是不是站在上面是可以原地停止的呢？

zhanglu1990 · 发表于 2013-3-2 21:30:56

wallacer 发表于 2013-3-2 17:22
那是不是站在上面是可以原地停止的呢？

这个当然可以，这是基本功能嘛

wallacer · 发表于 2013-3-2 23:21:26

zhanglu1990 发表于 2013-3-2 21:30
这个当然可以，这是基本功能嘛

也在DIY一辆，以后还要多多向你请教啊！

cs1225 · 发表于 2013-3-3 08:53:49

zhanglu，你好，我的电机和轮子买来了。但是不知道怎么固定，你是如何固定的？

zhanglu1990 · 发表于 2013-3-3 12:23:12

wallacer 发表于 2013-3-2 23:21
也在DIY一辆，以后还要多多向你请教啊！

嗯，没问题，我都会说的

zhanglu1990 · 发表于 2013-3-3 12:27:00

cs1225 发表于 2013-3-3 08:53
zhanglu，你好，我的电机和轮子买来了。但是不知道怎么固定，你是如何固定的？ ...

我找人订做了法兰盘，200块，有点贵。你也可以直接焊在电机的齿轮上，我的轮子是铝合金轮廓的焊接不了，所以订做法兰了

cs1225 · 发表于 2013-3-4 22:02:50

zhanglu1990 发表于 2013-3-3 12:27
我找人订做了法兰盘，200块，有点贵。你也可以直接焊在电机的齿轮上，我的轮子是铝合金轮廓的焊接不了， ...

恩。谢谢，今天去车床加工那里100搞定

wallacer · 发表于 2013-3-5 23:47:51

请问，你的ewts82是怎么安装在车子上的呢？EWTS82的安装方向是什么样的？谢谢

lbxx135 · 发表于 2013-3-6 00:02:52

我的热情好像一把火、、、吼吼_

hnhdzzc · 发表于 2014-1-19 23:03:41

mark,好佩服。。。。。

yyinfo263 · 发表于 2014-1-24 19:40:29

恩好贴要好好学习研究一下啊

ananyjlo · 发表于 2014-1-24 19:46:50

不错。好东西！！！！

wgco · 发表于 2014-3-10 19:38:10

阅读，学习了，期待新进展！持续关注ing

cld795 · 发表于 2014-3-11 20:15:38

MARK^^

ciximg · 发表于 2014-3-11 22:03:12

感觉很惬意啊。。

wgco · 发表于 2014-3-12 00:37:34

又看了一遍，学习中ing

wgco · 发表于 2014-3-12 00:41:14

我现在打算开始做一个，正在选择电机型号，陀螺仪，加速度计，车轮直径等等参数和型号，MCU打算用ARM也就是STM32，打算使用你的推荐的，

zlpvch · 发表于 2014-3-12 01:29:38

自己做的吗？

dengchengmi · 发表于 2014-3-28 11:21:54

正需要这样的东西，谢谢楼主

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