PID控制舵机方法请教积分饱和

mems · 发表于 2012-12-29 16:27:04

在采用PID算法控制舵机过程中，假设PID计算后输出为Output，是使用Output直接控制舵机吗
如果舵机原来的控制参数时PWM，PWM是指控制舵机高电平的时间（0.5ms——2.5ms）
那么PID计算后舵机控制参数更新是PWM = PWM + Output 还是 PWM = 1.5 + Output 或者是PWM = Output
如果是PWM=PWM + Output 那么有什么方法能防止积分饱和呢
如果是PWM = 1.5 + Output 那么怎么保证1.5是输出的中立点，这种控制方式是不是更容易产生振荡
刚刚接触PID控制舵机，百思不得其解，望高人指点，不胜感激！

K.O.Carnivist · 发表于 2012-12-29 17:01:58

咦舵机已经是对位置做了控制的，为什么要对舵机做PID呢？PID的输入是什么呀？

netawater · 发表于 2012-12-29 17:03:29

你用误差为零时算你的PID的output，就能知道output该怎么用了。

mems · 发表于 2012-12-29 17:47:46

K.O.Carnivist 发表于 2012-12-29 17:01
咦舵机已经是对位置做了控制的，为什么要对舵机做PID呢？PID的输入是什么呀？ ...

主要是做导航控制的，比如说PID输入的是横滚角偏差，那么输出量就应该对应舵机的控制量，这两者之间怎么联系起来的

K.O.Carnivist · 发表于 2012-12-29 18:54:45

mems 发表于 2012-12-29 17:47
主要是做导航控制的，比如说PID输入的是横滚角偏差，那么输出量就应该对应舵机的控制量，这两者之间怎么 ...

这样的话0输出对应1.5ms吧，舵机中点的偏差交给PID的积分去处理

mmy168 · 发表于 2012-12-31 00:10:55

3线舵机只要输入脉冲就好，不用进行PID处理吧。5线舵只能自己采电位器自己驱动马达才要进行PID。自己驱动马达的话也就不一定只1.5ms的脉宽了。

K.O.Carnivist · 发表于 2012-12-31 01:15:14

mmy168 发表于 2012-12-31 00:10
3线舵机只要输入脉冲就好，不用进行PID处理吧。5线舵只能自己采电位器自己驱动马达才要进行PID。自己驱动马 ...

嗯我感觉楼主4楼回答我的意思是外面还有一个大闭环，然后楼主不清楚怎么把这个大环的输出和舵机的输入联系起来

mems · 发表于 2013-1-6 08:28:24

K.O.Carnivist 发表于 2012-12-29 18:54
这样的话0输出对应1.5ms吧，舵机中点的偏差交给PID的积分去处理

嗯，是这样的，但是在航模飞行的过程中，舵机的1.5ms是舵机的中立点，但是不一定对应的就是航模飞行的中立点，这样会有影响吗，不知道我说明白没

wyudcl · 发表于 2015-7-4 00:51:28

看看，谢谢分享

PID控制舵机方法请教 积分饱和

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