pid调试两轮平衡车，向后倒有一定的控制效果，向前倒似乎

number007cool · 发表于 2012-12-29 19:32:59

调试两轮平衡车，向后侧倒是似乎有一定的控制效果，向前侧倒时效果不大

而且车子总是有向前前进的趋势，前进一下就倒了

向后小幅度推动车子自行有一定的回复平衡的能力

高手赐教

小皮2005 · 发表于 2012-12-29 19:59:26

似乎是角度的零点和小车的重心平衡点不一致，也就是在不加电的情况下，小车向前倾斜一些才是重心的平衡点

valley · 发表于 2012-12-29 20:59:13

还没做速度环吧？我也是这样。同意楼上的看法，不过我的驱动板坏了，等新买的到了再调吧。

371278638 · 发表于 2012-12-29 22:21:13

跟楼主的一样的现象。。。。。。求高人指点一下重心零点和角度零点一定要一一致么？如果要这样的话那要是载重物时一点没做好均衡就倒呢？？？？这平衡性就太差了....

zhanglu1990 · 发表于 2012-12-29 22:25:46

不需要，加入位置环能搞定

number007cool · 发表于 2012-12-30 08:34:40

小皮2005 发表于 2012-12-29 19:59
似乎是角度的零点和小车的重心平衡点不一致，也就是在不加电的情况下，小车向前倾斜一些才是重心的平衡点 ...

角度的零点是怎么测出来的

参考别人的程序中角速度和角度都会减去一个固定的值这个值就是你说的零点么

小皮2005 · 发表于 2012-12-30 11:20:11

number007cool 发表于 2012-12-30 08:34
角度的零点是怎么测出来的

参考别人的程序中角速度和角度都会减去一个固定的值这个值就是你说 ...

是的，减去的那个固定值是offset，为的就是平衡点角度为零。
先去掉电机的动作，把小车用手扶到平衡点，这时从传感器读到的值作为offset，这样平衡点和角度零点就一致了。
当然，如果小车重心本就偏向一边的话，那么我们前面我的平衡状态可能是＂车体倾斜的＂，有点拗口

number007cool · 发表于 2012-12-30 12:33:56

小皮2005 发表于 2012-12-30 11:20
是的，减去的那个固定值是offset，为的就是平衡点角度为零。
先去掉电机的动作，把小车用手扶到平衡点， ...

车子站不稳啊 pid参数调试有什么经验和技巧么能否分享下谢了

number007cool · 发表于 2012-12-30 12:34:41

zhanglu1990 发表于 2012-12-29 22:25
不需要，加入位置环能搞定

我有位置环的啊请问位置环系数如何整定？

number007cool · 发表于 2012-12-30 12:35:41

valley 发表于 2012-12-29 20:59
还没做速度环吧？我也是这样。同意楼上的看法，不过我的驱动板坏了，等新买的到了再调吧。 ...

我的cpu单独供电
感觉驱动点击后对电源有影响

没有办法才分开供电的

number007cool · 发表于 2013-1-4 16:18:24

拿起车子用手握住轮子倾斜小车小车能够快速直立起来

放在床垫子上也可以勉强站住

放在地板上很容易到

valley · 发表于 2013-1-4 22:55:14

number007cool 发表于 2013-1-4 16:18
拿起车子用手握住轮子倾斜小车小车能够快速直立起来

放在床垫子上也可以勉强站住

我没加编码器，用重物调整了一下中心，现在基本也能撑个十来秒了。

你的估计需要加大P值吧，使得小车能够来回摆动。

number007cool · 发表于 2013-1-5 15:52:37

valley 发表于 2013-1-4 22:55
我没加编码器，用重物调整了一下中心，现在基本也能撑个十来秒了。

你的估计需要加大P值吧，使得小车能 ...

感觉把p值加大到20多和设成0.1都没什么区别

我也有用重物配重使车子重心正好居中

速度环后来也被我去掉了貌似说不用速度环也应该可以站起来的

不知阁下在调p参数的时候其他的参数是怎么设的

valley · 发表于 2013-1-5 19:48:22

就pd啊。p值设好后d值从0慢慢加。p值大点，使得能够来回摆动。不过只用p也是可以站起来的哦，就是很容易失去平衡，向另一边到过去。

感觉pwm加上一定的最小值有利于稳定，摆动不会那么大。不过最小值太大的话就容易在平衡点附近振动了。

wwxxcc · 发表于 2013-1-27 09:19:21

重心或是角度的零点没有调好

Funy · 发表于 2013-3-9 10:12:01

一个是零点没调好，另外一个就是没有加位置环，加了位置环之后偏点也无所谓》》》》》》》》》》》》http://item.taobao.com/item.htm? ... &id=17054976850

number007cool · 发表于 2013-3-11 11:15:48

Funy 发表于 2013-3-9 10:12
一个是零点没调好，另外一个就是没有加位置环，加了位置环之后偏点也无所谓》》》》》》》》》》》》http:/ ...

有位置环无甚效果光电编码器安装应该没问题后来直接拔掉了

木君之上 · 发表于 2014-4-16 00:32:22

我也觉得重心可能不对，哦，你用的是角度来做PID的吗？就是最后的目的是将角度稳定在一个特定的值，如果是这样的话，就要先自己感觉一下差不多能使车平衡的位置，然后测出这时的角度，然后把角度目标值设为这个值就可以了，

laylovesb1314 · 发表于 2014-7-5 02:59:28

用个重物把轻的地方压回来！

lieklieke · 发表于 2014-12-1 21:57:39

我的也有这个问题不知道你的解决了没

GodHunter · 发表于 2014-12-1 22:08:37

推测是：你程序给定的重心和实际重心布一致

Ray______ · 发表于 2014-12-6 11:09:11

给一个变量调整零偏

niu14789 · 发表于 2014-12-15 11:27:14

不懂~~···

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