MWC飞控算法

yufeng881005 · 发表于 2013-1-13 23:05:45

   最经买各个MWC飞控，用默认参数飞了一下，效果还不错，看了一下程序，姿态结算部分用的是互补滤波，控制算法是PID ,但很多细节问题没弄明白，希望大家能一起讨论，感觉大家一起讨论，共同学习，共同进步，比一个人想效率高
第一个问题：有一个rcData[]和rcCommand[]变量，rcData[]是接收的遥控器指令，实际控制用的是rcCommand[]，他把rcData[]，做了一个复杂的运算
rcCommand[axis] = lookupPitchRollRC[tmp2] + (tmp-tmp2*100) * (lookupPitchRollRC[tmp2+1]-lookupPitchRollRC[tmp2]) / 100;
上位机上有个RCRATE，和RCEXPO的选项，lookupPitchRollRC跟这两个选项有关，我查了一下是这么解释的：RCRATE影响最大油门。比如0.9，你的最大油门就是实际的90% ；EXPO调整油门曲线形状的（没玩过多少航模，表示不明白）；我的问题是这么个处理就是为了改变油门曲线形状？，，我记得我的遥控器上有个选项是改变油门曲线形状的，这个选项是不是为了使那些不带这个功能的接收机也能用，（我的接收机明天我去确认一下，问问我那个飞航模的师兄是不是这样，有什么功能，如果得到解答，明天就贴上......）

第二个问题：
delta       = gyroData[axis] - lastGyro[axis];                            // 16 bits is ok here, the dif between 2 consecutive gyro reads is limited to 800
lastGyro[axis] = gyroData[axis];
deltaSum    = delta1[axis]+delta2[axis]+delta;
delta2[axis] = delta1[axis];
delta1[axis] = delta;
if (abs(deltaSum)<640) DTerm = (deltaSum*dynD8[axis])>>5;                      // 16 bits is needed for calculation 640*50 = 32000          16 bits is ok for result
                  else DTerm = ((int32_t)deltaSum*dynD8[axis])>>5;
PID计算的D项貌似用了个角加速度计算，实在没见过，记得以前问了一个外面的人，也没问明白，还有计算完了，移位运算是干嘛的，

问题三......
今晚就写在这吧，困了明天继续写，还有这几个问题我会去外面找做无人机的师兄请教，如果弄明白了一定第一时间贴上.......

cw628 · 发表于 2013-1-14 21:00:23

PID中的D我也有相同疑问，为什么是角速度的变化量？实际陀螺仪的输出就是角度的变化率（也就是角速度）了。至于移位实际就是简单地除以2的5次方。至于你说的摇杆的曲线形状，我是这理解的为了让摇杆在中点位置的分辨率更高，控制更细腻柔和

qwe2231695 · 发表于 2013-1-14 21:07:58

移位是缩小幅度，就是除法~

agnd · 发表于 2013-1-15 08:57:52

这个,PID算法是4参数的广义PID
在一定条件下,以角度作主控参数,于是积分是角度积分,比例是乘角度,微分就是角速率,即陀螺输出值了.
在另一种条件下,以角速率为主控量,积分是姿态解算的角度,比例是角速率,微分则对角速率再作微分计算
这个算法我以前在做特大飞艇时用过的,估计在4轴中效果会更好!!!

cw628 · 发表于 2013-1-15 10:52:23

但是只看到角度误差的p，角度误差的I，以及角速度的变化率D，没有看到角速度直接加到计算公式里面？也就是说为什么是4楼说的第一种PID的前2个参数加上第二种PID的第三个参数？这个控制原理是什么？

cw628 · 发表于 2013-1-16 09:45:12

本帖最后由 cw628 于 2013-1-16 09:55 编辑

楼主弄明自没？来说说怎么回事1，另外微分项的乘积参数dynD8好像是个动态的变量，和比例项、积分项的乘积参数为常数不一样，这是怎么算出来的？

Gost · 发表于 2013-1-16 23:58:57

我刚想买mwc

cw628 · 发表于 2013-1-17 14:59:32

有明白人出来答个疑呢^

yufeng881005 · 发表于 2013-1-17 15:57:41

cw628 发表于 2013-1-16 09:45
楼主弄明自没？来说说怎么回事1，另外微分项的乘积参数dynD8好像是个动态的变量，和比例项、积分项的乘积参 ...

那个应该就是设置油门线性的，我看了我的遥控器有那个选项，这个选项应该是做什么特技，3D（这个具体是怎么飞我也不明白，问了别人，解释了一下，似懂非懂）飞行用的，咱们普通飞行油门曲线就是一条斜率固定的直线，，这个设置可以把油门输出设置成曲线，我的Futuba T12FGH,8K多的货应该算比较高级了，带这个个功能，我估计普通的遥控器应该没有，所以飞控加了这个功能.......个人观点不知道这个说法对不对

比例项PTerm = -(int32_t) angle[axis] * cfg.P8[PIDLEVEL] / 100;这个P是固定的，后面PTerm -= (int32_t) gyroData[axis] * dynP8[axis] / 10 / 8;这个P根据油门改变是个角速率反馈，相当于加了一个内回路，后面D项在角速率回路里面又加了一个回路.......
回头我画个框图，关键在这讨论，我的四旋翼怎么也飞不起来，郁闷得很啊.......

cw628 · 发表于 2013-1-17 16:16:59

楼主你的MWc不是已经飞起来了吗？怎么四旋翼飞不起来？

yufeng881005 · 发表于 2013-1-17 16:42:22

cw628 发表于 2013-1-15 10:52
但是只看到角度误差的p，角度误差的I，以及角速度的变化率D，没有看到角速度直接加到计算公式里面？也就是 ...

我理解这个角速率就是一个内回路，跟角度控制是位置控制的内回路一样，一层套一层

349516385 · 发表于 2013-4-12 14:35:54

楼主怎么不更新了

lianyisixue · 发表于 2013-4-17 16:39:36

agnd 发表于 2013-1-15 08:57
这个,PID算法是4参数的广义PID
在一定条件下,以角度作主控参数,于是积分是角度积分,比例是乘角度,微分就是 ...

你好，可以详细介绍一下所谓的广义PID吗？看不太懂这段代码什么意思~谢谢了~

小乖 · 发表于 2013-8-14 20:46:37

帮顶，过段时间在研究

woshiqinyikun · 发表于 2013-11-5 11:20:26

这种类型的PID参数真的不好调，调了很久都调不出合适的参数

智波景严 · 发表于 2013-11-6 11:53:10

想不通！！！！

007 · 发表于 2013-11-7 10:59:05

我想开始研究四轴飞行器的算法，也想找点资料学学，买MWC的飞控，能给看代码吗？？提问不当地方请见谅··刚刚学习

ipaner · 发表于 2013-11-20 17:26:50

我的理解是先对角度做PI控制，再对焦速度做PD控制。

shuizhb · 发表于 2013-12-23 21:35:16

正在学习之中

SHIYOULAN · 发表于 2014-1-8 20:52:01

如果D项用角度控制的话会照成严重的滞后，飞不起来

茶亦爽 · 发表于 2014-1-8 21:24:16

表示看不懂，算是学习吧。

1611182791 · 发表于 2014-3-7 21:47:08

向楼主学习！最近也在玩MWC我想请教一下楼主，我不知道MWC的遥控解锁是怎么写的，看了很久没有看明白。

makeflyeasy · 发表于 2014-7-9 10:57:12

赞一个································

xuxiang10 · 发表于 2014-8-22 14:26:54

SHIYOULAN 发表于 2014-1-8 20:52
如果D项用角度控制的话会照成严重的滞后，飞不起来

D项怎么会用角度来控制呢，D项是角度的微分。。。

沙漠之鹰 · 发表于 2014-10-26 23:48:46

好好研究下~~

MWC飞控算法

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