【求助】两轮平衡小车算法分类上的疑问

蔚蓝的天空 · 发表于 2013-2-25 21:39:00

本帖最后由蔚蓝的天空于 2013-2-25 21:41 编辑

很多书上都说自己的平衡车是以倒立摆为模型研究的，但是我看见他们做的东西都是定质点，质量均布式的车子，例如

但是我认为以倒立摆的为模型的车子应该是这样的

请问做定质点，质量均布式的车子用的是倒立摆的为模型的算法可行吗？还是都是假的呢？具体的模型是什么呢？求解

jmp2002911911 · 发表于 2013-2-28 23:04:54

太学究了吧？没必要揪这一点吧？采集到车子的姿态然后简单的用pid控制不就行了吗

_Daniel_ · 发表于 2013-3-1 09:08:17

定质点的，他的重心也是在轮轴之上的吧，如果把你所说的定质点的，简化为物理模型后，也就是倒立摆，两张图的物理模型应该是一致的，只是重心高低的问题吧

K.O.Carnivist · 发表于 2013-3-1 23:09:49

在小摆动范围内，是可以建模成质点和轻杆的，不过质点位置可能不是重心（这时候其实主要起作用的是惯量，质点的等效位置是质量和惯量决定出来的）。如果不想做这个近似，要细搞这件事的话，感觉比较清晰的方法是把惯量和质量分开作为两个参数（质量矢量），在广义坐标里面做……

阳光天蓝色 · 发表于 2013-3-25 09:13:03

他们估计要进行精确的模型受力分析等等，自己做的不用这么讲究

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