三自由度蟹爪敲击键盘的算法的讨论

aydali · 发表于 2013-2-26 21:31:04

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最近对在点名时间网站上募资的董晨晨的六足机器人很关注。那段两只蟹爪敲击键盘录入文字的视频，让我有了破解其算法的一点想法，只是遗憾本人数学功底薄，无法找到合适的描述语言。其他同好有没有对这个问题感兴趣的，发表一下各自的看法吧。

aydali · 发表于 2013-2-26 21:42:35

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三个关节分别标记为J1、J2、J3，三个关节起始位置对应空间坐标为（X11,Y11,Z11）、（X21,Y21,Z21）、（X31,Y31,Z31），目标位置对应空间坐标为（X12,Y12,Z12）、（X22,Y22,Z22）、（X32,Y32,Z32），由坐标计算出各关节角度变化为D1,D2,D3。这个角度变化序列通过指令发送给控制板，就实现了敲击某个特定键的目的。
不知道是不是这样一个思路，希望大家讨论。

zminkkk · 发表于 2014-10-9 15:17:46

这个不是很难得，在机器人控制中用D-H矩阵就可以用目标点求关节角度求解了

love0679 · 发表于 2014-10-10 18:54:27

看了他的介绍视频，这个机器人的算法好像很牛啊！

Ticl4 · 发表于 2014-10-12 09:13:26

直接给键盘按键编个目标位置矩阵表，机器人腿直接逆运动学求得目标位置就可以了（简单做下足端轨迹规划和插值）

dengnian602 · 发表于 2014-10-12 09:49:20

群里不是有做蜘蛛的大牛么

tiger2023 · 发表于 2014-10-22 13:08:32

建议直接找一本机器人学的书籍来看看
3自由度的话其运动学方程比较简单难度不是很大一般主流的方法即是采用经典的DH法

三自由度蟹爪敲击键盘的算法的讨论

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