问个关于PID位置控制的问题！

TheRealK · 发表于 2013-3-2 22:56:42

用PID位置控制调节PWM值控制直流电机运行到指定位置
那么如果整个电机运行的过程中不同位置的摩擦力等机械阻力不同时对设定的PID的三个参数有影响吗？
这样的系统在每个位置直流电机都能比较精确进行位置控制吗？

kmani · 发表于 2013-3-2 23:16:17

第一个问题：没看懂，你要表达什么...这三个参数是固定的咋会受外界影响呢？
第二个问题：在电机最大力矩大于外界最大负载力矩的情况下，可以精确定位，原因是你使用的控制方法里面有积分项。
但是假如外界负载过大再加上你的PID参数不合理可能需要较长的时间才能精确定位。

ylei12 · 发表于 2013-3-2 23:35:20

关注中，我用的是plc发脉冲给伺服实现定位，如果用全闭环的话有没有办法做？

TheRealK · 发表于 2013-3-3 00:51:40

kmani 发表于 2013-3-2 23:16
第一个问题：没看懂，你要表达什么...这三个参数是固定的咋会受外界影响呢？
第二个问题：在电机最大力矩大 ...

我第一个问题表达不合理抱歉！
我再重新描述下！
在pid参数整定的时候设定了一个目标值然后整定Kp Kd Ki 这三个参数可以说都是针对整定时设定的目标值而言的可以说对于运行到整定目标值电机走得是最准确的
但是这样的Kp Kd Ki 对于其他位置也同样适用吗?效果也理想吗?

kmani · 发表于 2013-3-3 08:31:35

原理上讲是不适用的，必须根据实际负载实时调节PID参数，但是假如外界干扰不太严重时可以根据最终目标整定一组参数。
有很多控制算法可以根据实际负载实时调节PID参数。

kmani · 发表于 2013-3-3 08:35:03

ylei12 发表于 2013-3-2 23:35
关注中，我用的是plc发脉冲给伺服实现定位，如果用全闭环的话有没有办法做？ ...

伺服设备是最好控制的...
它本来就是为了实现精确控制的。

ylei12 · 发表于 2013-3-4 18:47:55

kmani 发表于 2013-3-3 08:35
伺服设备是最好控制的...
它本来就是为了实现精确控制的。

我需要达到的精度比较高，想在原先的基础上有所突破

kmani · 发表于 2013-3-4 18:53:42

ylei12 发表于 2013-3-4 18:47
我需要达到的精度比较高，想在原先的基础上有所突破

那你就优化一下控制参数，或者使用更好的控制方法。
http://www.amobbs.com/thread-1561441-1-1.html

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