CDS5516 舵机拆解，我就是好奇想看看，不要追究我责任啊。

guilty2468 · 发表于 2013-3-21 14:22:06

本帖最后由 guilty2468 于 2013-3-21 14:30 编辑

手机照的，像素不高，单反不会用。。。。
我就是好奇，拆开看看，仅供学习，不涉及技术神马的。侵权的话就删了就好了。

上盖，我觉得这个是舵机最容易坏的地方，那个黄色的轴套，右边轴没有轴套，舵机力矩大的时候就会导致轴套周围
塑料变形，轴偏，齿轮卡死。最好是做成金属上盖的。不过可能由于成型比较复杂，我调研了很多舵机都没有金属上盖的，全金属的灰常贵！

下盖

减速箱全家福

最贱的就是上盖的假螺丝。。。

控制板是双层的，为了防止侵权我就不照细节了，做的还是挺好的
有控制协议神马的。
就单纯硬件而言，个人觉得跟我理想的舵机水平能打个70分吧。
以后再发下测试数据。

ppa2001 · 发表于 2013-3-24 21:09:11

也上传个日本 FUTABA 无刷大力矩舵机最大电压7.4V 37KG.CM,做工不错，1000多买的·

guilty2468 · 发表于 2013-3-26 16:23:28

辛苦调研机器人舵机的结果！果然国内没有几个，都是棒子的产品啊。贵的狠。。。

HerkuleX DRS-0101 机器人专用舵机

DYNAMIXEL AX-12A 机器人专用舵机 CDS5516 就是仿的这个。

海泰克 HITEC HSR-5498SG 59.8克 13.5kg 机器人舵机

个人觉得第一个最靠谱。最后一个可能比较便宜。

freeom_skY_ · 发表于 2013-3-24 20:50:18

STM32怎么控制这东东，我是新手！求大婶指教

guilty2468 · 发表于 2013-3-25 10:05:37

ppa2001 发表于 2013-3-24 21:09
也上传个日本 FUTABA 无刷大力矩舵机最大电压7.4V 37KG.CM,做工不错，1000多买的·
...

谢谢。上盖呢？是金属的么。位置是磁还是电位计啊？

fsclub · 发表于 2013-3-25 10:17:21

本帖最后由 fsclub 于 2013-3-25 10:19 编辑

楼主对舵机根本没经验。
你这个垃圾舵机容易坏的不是减速组及附件，而是卡死出力过大烧驱动板或者烧电机。
再就是电位器质量要抗磨损，以减少死区反应更快更精确（垃圾舵机为了避免抖舵，有超大的死区，反应慢，虚位大。）

你舵机最多打40分，就在国产垃圾货的中等水平。

你看下面福他爸的，双SOP8场管驱动。
你看下你那个，双SOT23的8050驱动，一堵转必烧。

gzhuli · 发表于 2013-3-25 10:36:19

本帖最后由 gzhuli 于 2013-3-25 10:38 编辑

fsclub 发表于 2013-3-25 10:17
楼主对舵机根本没经验。
你这个垃圾舵机容易坏的不是减速组及附件，而是卡死出力过大烧驱动板或者烧电机。
...

扶他爸那个应该是带霍尔反馈的三相无刷电机吧。

peizhiqi123456 · 发表于 2013-3-25 10:47:03

个人思想，错了希望不要拍砖，
楼主 CDS5516是北京某教育机构弄得舵机，该机构名称就不说了，线路板上可以看到。因为我用过他们家的产品，觉得坑人的多些。该类型舵机是南方某厂做的，然后北京公司改了控制板然后贴牌，他丫的就翻了好多倍的价钱，气死我了！！
服他吧舵机我也是真服了他了，真球贵，真真欺负国内玩家对电子控制产品不是很了解（玩就是玩，不需要什么都知道哈，高兴就好）。国内舵机没有建立起好品牌，花钱要时间不说，即使建立了，前赴后继的山寨者们又靠抄袭然后价廉质次抢市场（消费动力也是一方面，愿意花1000块买好东西的玩家毕竟不多）把这点小小的胜利给蚕食掉了。
望我们的国家越来越好啊，人民过的越来越好。那个什么政治的就不说了，没劲。

guilty2468 · 发表于 2013-3-25 11:03:59

fsclub 发表于 2013-3-25 10:17
楼主对舵机根本没经验。
你这个垃圾舵机容易坏的不是减速组及附件，而是卡死出力过大烧驱动板或者烧电机。
...

介个，首先感谢您大驾光临，给予指导。
其次我想说：
1，每个人的经验也许是不同的吧。我的舵机主要用在机器人上，所以对于电位计损坏导致抖动情况较少。我实际遇到的情况就是齿轮卡死，可能是因为冲击大造成的。
我拆开舵机仔细研究才发现这个问题。

从图中可以看出，那个中间那个铜轴套已经被压碎了。
大家经验不同。
2，关于你说这个舵机的水平问题。首先我要说的是这个是机器人专用舵机，串行通信控制，可以反馈电流和位置，速度。就冲这一点，它在我这比一般的舵机要强。
至于性能，我要在实际用过之后才能回答你究竟怎么样。
3，驱动问题，他这个舵机也是双层板的，由于一些原因，我没上传图片。但我可以告诉你驱动芯片是IM4710.
最后想对你说一句，要喷人，请先调研下。没准就喷到钉子上，扎了脚。
其实我想说的是：虽然论坛里面大家大多数就是随便看两眼，然后就评论。但是我想，许多时候“亲测可用”是我最想见到的话。

wxwdxx · 发表于 2013-3-25 11:08:30

说道舵机，楼主最好还是听大胡子的。

fsclub · 发表于 2013-3-25 11:24:19

gzhuli 发表于 2013-3-25 10:36
扶他爸那个应该是带霍尔反馈的三相无刷电机吧。

没注意看图，应该是三对MOS驱动霍尔无刷电机的。

fsclub · 发表于 2013-3-25 11:28:32

本帖最后由 fsclub 于 2013-3-25 12:19 编辑

guilty2468 发表于 2013-3-25 11:03
介个，首先感谢您大驾光临，给予指导。
其次我想说：
1，每个人的经验也许是不同的吧。我的舵机主要用在 ...

首先，我是喷舵机，不是喷人。
你这舵机真是个垃圾货，我不骗你的。

我修过最贵的海泰克舵机，500元的。
修过最便宜的9元的。
还修过国内50元的春天舵机，和你这个一个做工，连电机都是一样的（电机烧了卡死了）。
用过，拆修过JR原装塑料齿舵机，
以及现在还卖200元左右的POWERHD数字舵机。
修过亚拓原装300地的舵机。

综合来看，你这个舵机真的只能打40分，从做工到设计。
从我看到的情况，
1、所有高档舵机电机都是直接焊到板子上，没有用线连接的，包括我说的亚拓，HITEC，还有上面的扶他爸。
2、所有高档舵机均是用MOS驱动，无论有刷无刷（内阻小发热小不容易烧板子）
3、从没见过哪个外国牌子的舵机里放个硕大无比的电解电容的

guilty2468 · 发表于 2013-3-25 12:09:38

fsclub 发表于 2013-3-25 11:28
首先，我是喷舵机，不是喷人。
你这舵机真是个垃圾货，我不骗你的。

我同意你的观点。。。这个舵机做工是不太好，因为他们不是专业搞这个的。之前我买过他们家的另一款，成批的坏。
可是没办法，我目前只能找到这个带反馈的，反馈位置速度电流。这个是基本要求。
您能推荐点带反馈的舵机么？非常感谢。。

guilty2468 · 发表于 2013-3-25 12:11:34

peizhiqi123456 发表于 2013-3-25 10:47
个人思想，错了希望不要拍砖，
楼主 CDS5516是北京某教育机构弄得舵机，该机构名称就不说了，线路板上可以 ...

这个，这个教育机构的东西我不能评价好还是不好，就这个舵机而言，他是机器人专用舵机。
由于机器人关节设计非常复杂，对于低成本机器人，舵机无疑是一种最好的选择，而集成，位置，速度，力矩反馈的舵机
更是低成本机器人关节设计迫切需求。我只能说，在国内这种舵机不是很好找。我也希望找个好用，便宜的，但是没有。
还有就是创业问题。
要向阿莫学习，山寨是你技术更新的动力，做到别人只能追着你的背影跑，你在干吗别人永远不知道，你放出来的只是你想放出来的。
核心技术是没那么容易山寨的。

fsclub · 发表于 2013-3-25 12:26:21

本帖最后由 fsclub 于 2013-3-25 12:37 编辑

guilty2468 发表于 2013-3-25 12:09
我同意你的观点。。。这个舵机做工是不太好，因为他们不是专业搞这个的。之前我买过他们家的另一款，成批 ...

没做过机器人，不了解。另外，也不清楚反馈对于机器人的意义在哪里。

在我看来，舵机就是按指令行事，我喊它转到哪个角度他就转到哪个角度，而不是给我报告他现在在哪里，因为他的位置在哪里是你的命令决定的，你的发的命令你会不知道吗？反过来讲如果他的位置不在你的命令的位置上，这还叫舵机吗？

以上是想像的。

你可以参考下业界王者，海泰克网站：
http://www.hitecrcd-china.com/Pr ... 6&showCateID=46

他的机器人舵机介绍里也没体现什么反馈，只是突出可编程放大的概念。

但实物介绍里确实有，这个不知道哪里来的没后盖的只要100元左右
http://item.taobao.com/item.htm? ... I&id=3928468655
有盖子的230左右，刚刚专门查屯淘宝。
你对比下做工？

fsclub · 发表于 2013-3-25 12:29:50

guilty2468 发表于 2013-3-25 11:03
介个，首先感谢您大驾光临，给予指导。
其次我想说：
1，每个人的经验也许是不同的吧。我的舵机主要用在 ...

铜的塑性非常好，一向不会断，大不了变形，你拆下看是不是坑爹的铝合金？

silence_sky · 发表于 2013-3-25 12:39:20

fsclub 发表于 2013-3-25 12:26
没做过机器人，不了解。另外，也不清楚反馈对于机器人的意义在哪里。

在我看来，舵机就是按指令行事，我 ...

机器人舵机要求位置反馈是为了学习动作用的。使用串口通讯一方面是好控制，一方面是好布线。
板子上SOT-23的管子未必是8050，也可以是AO3400之类的。
春天舵机不知道大胡子有没有拆到她的一款数字舵机，里面用的芯片和FTUABA的是一样的，电机也是同一家厂子的

guilty2468 · 发表于 2013-3-25 12:44:31

silence_sky 发表于 2013-3-25 12:39
机器人舵机要求位置反馈是为了学习动作用的。使用串口通讯一方面是好控制，一方面是好布线。
板子上SOT-2 ...

是的，我说了他是双层板，驱动是IM4710。主控是mega8

fsclub · 发表于 2013-3-25 12:46:30

silence_sky 发表于 2013-3-25 12:39
机器人舵机要求位置反馈是为了学习动作用的。使用串口通讯一方面是好控制，一方面是好布线。
板子上SOT-2 ...

封装决定散热能力啊。
春天的舵机只修过没用过，国内号称和FUTABA9257一样的电机电位器的舵机很多，但那质量那可靠性怎么可能和真的9257一样？
如果FUTABA在某厂定制一批电机，提出自己要求，春天去定制会提一样的要求？国内代工怎么代的，大家都很清楚。

ppa2001 · 发表于 2013-3-25 12:49:54

guilty2468 发表于 2013-3-25 10:05
谢谢。上盖呢？是金属的么。位置是磁还是电位计啊？

塑料的，电位器反馈，实践发现磁反馈容易抖，还是电位器靠谱点，这个舵机我引出了反馈线，可以直接采集位置，比较方便。

Rocky_Zou · 发表于 2013-3-25 12:51:28

挺大胡子讲课

guilty2468 · 发表于 2013-3-25 13:04:42

ppa2001 发表于 2013-3-25 12:49
塑料的，电位器反馈，实践发现磁反馈容易抖，还是电位器靠谱点，这个舵机我引出了反馈线，可以直接采集位 ...

引出线这个确实不错！受教了，我要是搞不定，我就也引个线

fsclub · 发表于 2013-3-25 13:30:36

Rocky_Zou 发表于 2013-3-25 12:51
挺大胡子讲课

您老就别看笑话了~

xxd_9980 · 发表于 2013-3-25 13:42:28

不知道飞思卡尔比赛常见的FUTABA S3010是什么货色？好像只有一百多块钱的样子

peizhiqi123456 · 发表于 2013-3-25 14:36:17

guilty2468 发表于 2013-3-25 12:11
这个，这个教育机构的东西我不能评价好还是不好，就这个舵机而言，他是机器人专用舵机。
由于机器人关节 ...

hh这个舵机质量真的不咋样，我用过了才告诉你的，质量不如光军盛的，只是那个舵机外壳（拔模斜度做的太大，我是这么认为的）不适用于做机器人（装配偏差较大）。

这个上位机软件对不？优点点是iic通讯，双插头减少了舵机线的排布，有上位机方便用户控制每个舵机的工作状态，原因是普通舵机只是带了位置反馈环（电位器），而这个舵机的控制板中加入了简单的电流环和速度环，使得舵机控制灵活性加大。
我公司是生产工业级空心杯马达的，若不是做不了小尺寸工业级空心杯，我早就想卖舵机了hh。
看阿莫坛子里的这个连接，跟那哥们儿商量一下，让他帮你设计电路板，iic的接口，你买普通舵机也能进行改造了
http://www.amobbs.com/thread-3526739-1-1.html

Rocky_Zou · 发表于 2013-3-25 14:50:08

fsclub 发表于 2013-3-25 13:30
您老就别看笑话了~

额小弟 90后

x2816960 · 发表于 2013-3-25 16:41:58

我靠，都是有钱人

freeom_skY_ · 发表于 2013-3-26 11:17:11

fsclub 发表于 2013-3-25 13:30
您老就别看笑话了~

我想控制CDS5516，初始波特率要1M！怎么做好呢？求指教

fsclub · 发表于 2013-3-26 11:34:48

freeom_skY_ 发表于 2013-3-26 11:17
我想控制CDS5516，初始波特率要1M！怎么做好呢？求指教

我根本就没用过这舵机

guilty2468 · 发表于 2013-3-26 14:43:25

freeom_skY_ 发表于 2013-3-26 11:17
我想控制CDS5516，初始波特率要1M！怎么做好呢？求指教

自己看协议。

xxn59 · 发表于 2013-3-26 15:28:35

fsclub 发表于 2013-3-25 13:30
您老就别看笑话了~

大胡子，hi tec的舵机好嘛？我觉得也不咋地

楼主用的这个CDS5516，我们之前用过5500，要选全数字舵机，带通信的，只有他家，这是真事儿

但是一般参数，多少公斤，多少转速，确实比不上好一点的传统舵机

我玩过的几种，扶她爸9352，9157,3051，JR HV某型号，Hi Tec，KST，蓝箭（貌似也是国内某机构）360度舵机，GWS一堆各种型号，春天的，xxx，xx，xx的

总结下来：春天是极烂的。
            GWS稀烂的做工，但是性能还是不错的。
            扶她爸什么的，不差钱的上。
            JR同价位普遍比扶她爸性能更好。
            国内一些新型的舵机厂商，比如这个蓝箭，还有KST，用料都是不错的。

STM32_Study · 发表于 2013-3-26 17:29:22

请问诸位，有没有哪种舵机能够360度连续转动的？

想找一款5Kg~10Kg左右力矩的

gzhuli · 发表于 2013-3-26 18:08:18

STM32_Study 发表于 2013-3-26 17:29
请问诸位，有没有哪种舵机能够360度连续转动的？

想找一款5Kg~10Kg左右力矩的 ...

带减速箱的伺服电机 + 编码器吧～

STM32_Study · 发表于 2013-3-26 18:37:29

gzhuli 发表于 2013-3-26 18:08
带减速箱的伺服电机 + 编码器吧～

这样组合需要搞机构部分的东西，太麻烦了

找舵机就是想找现成一体可以用的

guilty2468 · 发表于 2013-3-26 18:44:50

STM32_Study 发表于 2013-3-26 17:29
请问诸位，有没有哪种舵机能够360度连续转动的？

想找一款5Kg~10Kg左右力矩的 ...

CDS5516 可以

guilty2468 · 发表于 2013-3-26 18:45:40

xxn59 发表于 2013-3-26 15:28
大胡子，hi tec的舵机好嘛？我觉得也不咋地

楼主用的这个CDS5516，我们之前用过5500，要选全数字舵机， ...

你说的对，国内真难找。主要是我没精力，有时间我就自己做一个！

STM32_Study · 发表于 2013-3-26 20:59:17

guilty2468 发表于 2013-3-26 18:44
CDS5516 可以

谢谢

请问多少钱一个？

有没有淘宝链接？

guilty2468 · 发表于 2013-3-26 22:06:14

STM32_Study 发表于 2013-3-26 20:59
谢谢

请问多少钱一个？

你要连续旋转么？主要是什么功能，去淘宝自己搜索这个名就能找到店。。。免广告嫌疑

STM32_Study · 发表于 2013-3-26 23:26:17

guilty2468 发表于 2013-3-26 22:06
你要连续旋转么？主要是什么功能，去淘宝自己搜索这个名就能找到店。。。免广告嫌疑 ...

是的。要连续旋转

想自己做一些小玩意，但没条件搞机械的东西。用伺服电机或步进电机都比较麻烦

还是想用一体的舵机合适

我在淘宝上搜索 CDS5516 没有找到啊

你发给链接给我吧。谢谢

guilty2468 · 发表于 2013-3-27 08:35:05

STM32_Study 发表于 2013-3-26 23:26
是的。要连续旋转

想自己做一些小玩意，但没条件搞机械的东西。用伺服电机或步进电机都比较麻烦

我不知道你说的具体要求是什么，就跟直流电机是一样的么？
这个可以自己改，很方便的，只需要把齿轮上那个限位弄掉了，然后把电位计固定死就可以了。
还可以PWM 调速哦。不过性能可能不太好，因为舵机里的电机一般不是很好。
其实你可以用直流电机，很方便的。减速器一般都是集成到电机前面的。驱动电路也很方便。
如果你有需要的话可以具体说一下，看我能不能帮到你
ps：去淘宝搜 360度旋转舵机有很多的，比如http://item.taobao.com/item.htm? ... &id=17687136011
你可以自己找找看，我说的cds5516 它有两种模式，是既可以当舵机，又可以连续旋转，可以设置的。但是比较贵，如果你只需要简单连续旋转功能是不需要的。

STM32_Study · 发表于 2013-3-27 09:30:08

guilty2468 发表于 2013-3-27 08:35
我不知道你说的具体要求是什么，就跟直流电机是一样的么？
这个可以自己改，很方便的，只需要把齿轮上那 ...

谢谢 guilty2468

我需要的是舵机，具备以下特性的：
1、能够连续360度转动
2、带减速装置，速度不高，力矩够大（10Kg）
3、能够控制转动角度，精度0.5度吧。我看很多舵机都是这么标称的，不知道实际能否达到？
4、如果能够反馈当前绝度位置那就更好了。

请问有什么好的推荐吗？

guilty2468 · 发表于 2013-3-27 12:28:24

STM32_Study 发表于 2013-3-27 09:30
谢谢 guilty2468

我需要的是舵机，具备以下特性的：

你要明白一个概念:
多圈舵机和 360度舵机
多圈的，就是传统改的，只在特定脉宽停止，其余时候就跟电机一样，不停的旋转，角度不可控。
360度舵机，即旋转角度为360度，对应脉宽从低到高。角度可控，但是不能连续旋转。
市面上没有可以连续旋转，又能控制角度的舵机。

360度舵机：http://www.tudou.com/programs/view/W8iu7ox9QZU/ 脉宽值代表了舵机的位置
多圈舵机：http://www.tudou.com/programs/view/VUVGvCsylHA/ 只在脉宽中点秒停，脉宽用来调速

STM32_Study · 发表于 2013-3-27 12:42:43

guilty2468 发表于 2013-3-27 12:28
你要明白一个概念:
多圈舵机和 360度舵机
多圈的，就是传统改的，只在特定脉宽停止，其余时候就跟电机一 ...

哦，原来是这样

谢谢 guilty2468

那我估计只能折中选择360度的舵机了。

但在淘宝上找到的，好像都是360度连续旋转的减速舵机

请问有推荐的型号吗？360度舵机，可以定位的。

非常感谢！

guilty2468 · 发表于 2013-3-27 13:06:26

STM32_Study 发表于 2013-3-27 12:42
哦，原来是这样

谢谢 guilty2468

http://item.taobao.com/item.htm? ... &id=20908736096
你去他们家问问吧，如果不用磁的，看看能不能换成电位计的，便宜

jz701209李 · 发表于 2013-3-27 13:47:58

学习一下....

STM32_Study · 发表于 2013-3-27 13:49:24

guilty2468 发表于 2013-3-27 13:06
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.10.32.lF1hFh&id=20908736096
你去他们家问问吧，如果不用 ...

谢谢 guilty2468

我去了解一下

iamusb · 发表于 2013-9-27 14:36:43

呵，我也拆了个舵机，结果发现结构和楼主的差不多

guilty2468 · 发表于 2013-9-27 15:09:21

iamusb 发表于 2013-9-27 14:36
呵，我也拆了个舵机，结果发现结构和楼主的差不多

最近在研究 HerkuleX 舵机。研究完了我发上来~

jj632856828 · 发表于 2013-10-7 16:49:14

我只是好奇，拆解拍照也侵权吗

guilty2468 · 发表于 2013-10-8 08:34:52

jj632856828 发表于 2013-10-7 16:49
我只是好奇，拆解拍照也侵权吗

这种事情，谁说的准呢？

pipi516 · 发表于 2013-10-8 08:50:26

看看!

mbass51 · 发表于 2013-10-11 10:22:52

lz的robot可以看一看嗎?

guilty2468 · 发表于 2013-10-11 12:08:03

mbass51 发表于 2013-10-11 10:22
lz的robot可以看一看嗎?

?神马意思~

mbass51 · 发表于 2013-10-11 14:09:49

是你自己做的機械人

mbass51 · 发表于 2013-10-11 14:12:56

我都想整一個,有難度,這裏整的人很少,想看一看,有機會可共同研究,就好了

mbass51 · 发表于 2013-10-11 14:18:24

不知sr518,可以嗎?

guilty2468 · 发表于 2013-10-11 17:25:22

mbass51 发表于 2013-10-11 14:12
我都想整一個,有難度,這裏整的人很少,想看一看,有機會可共同研究,就好了

等我总结个教程，放上面来~

mbass51 · 发表于 2013-10-11 17:53:44

good,i want

虫虫好 · 发表于 2013-10-11 23:15:40

guilty2468 发表于 2013-10-8 08:34
这种事情，谁说的准呢？

兄台你好，舵机用无刷代替有刷电机这样做除了吴机械电刷外有什么好处吗增量编码器代替电位计这样可以吗

虫虫好 · 发表于 2013-10-11 23:17:49

gzhuli 发表于 2013-3-25 10:36
扶他爸那个应该是带霍尔反馈的三相无刷电机吧。

兄台你好，舵机用无刷代替有刷电机这样做除了无机械电刷外有什么好处吗增量编码器代替电位计这样可以吗电位计的跟随以后 AD采集值抖的也挺厉害的

wuhoubohe · 发表于 2017-6-27 14:24:03

guilty2468 发表于 2013-3-25 11:03
介个，首先感谢您大驾光临，给予指导。
其次我想说：
1，每个人的经验也许是不同的吧。我的舵机主要用在 ...

我们这边机器人上用的舵机也是因为端盖不是金属，出现损坏问题。

CDS5516 舵机拆解，我就是好奇想看看，不要追究我责任啊。

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