我的紧凑型载人两轮平衡车，迷你而高配

kaishow · 发表于 2013-3-25 16:39:15

在这里首先感话z大，虽然我的硬件都是我闭门造车自己搞的，但思路还是从你那里参透出来的，我人车已经正常运行一个多月，小问题是有，不过不影响开，到目前为止已经带我在广州的道路上穿梭了200多公里了，一次充电最多可开55公里。
软件部分：KALMAN融合硬件放大十倍后的en03和mma7361,得到角度和角速度，低码编码器做速度环。位置环有是有，不过因为硬件原因，不能用。转向可以读取四按键遥控或手把，对两个轮的差分，转向方面没有用到Z轴的陀螺仪，所以转向不能做到快速又缓缓。
硬件部分：电路放大10倍EM03, MMA7361三轴加速计，（一轴做平衡，另两轴做翻车急停），AVR ATMEGA16. 还有四键遥控。jtag，蓝牙串口。低码的编码器，霍尔人工做的。48V20A的锂电池。和一个自己设计出来的，带过流欠压，开机延时，光隔离的H桥。用三几毫欧的MOS，8个，这个贵啊，快10元一个MOS。还有的东西，息都差不多不记得了，洞洞组合出来的电路板，做得有点丑
机械部分：单轮能承载150KG的正新轮胎10寸，定做加工的齿轮，齿轮架和轮轴，回差小。两个500W的48V电机，有刷的。自己做的霍尔编码器。还用万向轮改装出来的转向机构。。用线性霍尔，不用电位器。
平时调试：写好的程序，直接用USB延长线接上JTAG下载，上位机就直接读取蓝牙串口，K值直接在串口中加减，无线的方案，比较方便。
后语：花了很多精力，和时间，还有金钱。想学的也学会了，该休息休息了，想把她转让给想深研究两轮平衡车的人，我提供有限技术支持。邮箱：kaishow@qq.com 。

.titrwh · 发表于 2013-3-25 16:40:32

非常牛

soarZDA · 发表于 2013-3-25 17:11:30

LZ厉害！

kent.c · 发表于 2013-3-25 20:37:27

不错啊

Excellence · 发表于 2013-3-25 21:00:14

不错。

linfulin · 发表于 2013-3-25 21:23:42

定下楼主

lxy818 · 发表于 2013-3-25 21:24:26

这么宽的轮胎，一次充电可以跑50公里，真不错了。

srygg · 发表于 2013-3-25 22:05:44

牛人一个啊！楼主应该坚持下去啊！看看有没有人投资下去产业化啊！

kaishow · 发表于 2013-3-25 22:16:34

srygg 发表于 2013-3-25 22:05
牛人一个啊！楼主应该坚持下去啊！看看有没有人投资下去产业化啊！

想放弃了，有人说过想生产的，我只是暂时保留核心技术。。都是从Z大那里修改而来的。

stevencao · 发表于 2013-3-25 22:31:52

牛人，支持

阳光天蓝色 · 发表于 2013-3-25 22:37:02

厉害啊！电路板还是万用板手工焊接？可以去打快板嘛

sgzzour · 发表于 2013-3-25 22:43:47

不错，不错。。。。

stm8s · 发表于 2013-3-25 23:36:41

支持支持!

alitasoft · 发表于 2013-3-25 23:47:35

想深入学习

pww999 · 发表于 2013-3-26 13:29:51

有个电解股了??

robotkid · 发表于 2013-3-26 16:44:43

广州边度啊,有空交流下,我也有DIY2台,一直想转成STM32

Mifly20051011 · 发表于 2013-3-26 19:25:47

求资料啊，正想弄一个...

SNOOKER · 发表于 2013-3-26 19:30:58

关注48V，20AH的锂电池多少钱买的

185724132 · 发表于 2013-3-26 19:33:23

支持支持，楼主很强大哦，有没有资料呢？上传来我们也参考参考。自己做一个当代步工具。

dugujiujian5 · 发表于 2013-3-26 19:57:33

弄个外壳，

sky_walker · 发表于 2013-3-26 20:08:13

kaishow 发表于 2013-3-25 22:16
想放弃了，有人说过想生产的，我只是暂时保留核心技术。。都是从Z大那里修改而来的。 ...

一直想做，就是机械部分难弄，没什么条件，不知怎样购买机械部分？

JamesErik · 发表于 2013-3-26 20:12:59

看到开关电源了？

kaishow · 发表于 2013-3-26 21:22:10

pww999 发表于 2013-3-26 13:29
有个电解股了??

这点你也看到，，不过那个应该不是股吧，反正用着还算正常。

kaishow · 发表于 2013-3-26 21:24:42

robotkid 发表于 2013-3-26 16:44
广州边度啊,有空交流下,我也有DIY2台,一直想转成STM32

飞翔公园地铁这边啊。我现在也在学STM32，我理论上，和模拟实验早就有能力转成STM32的了。，难点还是在模电上。一直没正常去打板。

kaishow · 发表于 2013-3-26 21:27:15

sky_walker 发表于 2013-3-26 20:08
一直想做，就是机械部分难弄，没什么条件，不知怎样购买机械部分？

较劲脑经就是机械是个难点，没办法自己搞得定的，就因为这样我定做的东西，在大德路那边，就花了差不多800，如果不做齿轮，回差问题到时很麻烦，我自己又想要小的。

kaishow · 发表于 2013-3-26 21:29:30

JamesErik 发表于 2013-3-26 20:12
看到开关电源了？

是的。那是从显示器电源电路中移植过来的。这个板，不包括主控制部分。

javabean · 发表于 2013-3-26 21:31:11

不错，真不错

robotkid · 发表于 2013-3-26 23:20:47

kaishow 发表于 2013-3-26 21:27
较劲脑经就是机械是个难点，没办法自己搞得定的，就因为这样我定做的东西，在大德路那边，就花了差不多80 ...

机械方便的很,要做什么样的我这边都容易,我也是卡在模电上

robotkid · 发表于 2013-3-26 23:23:12

我附近有档口有滚此机,做此轮箱很方便

flotox · 发表于 2013-3-26 23:26:35

关注LZ的电池，哪买的电池？

424x3 · 发表于 2013-3-26 23:59:02

想问LZ 邮箱爆了没啊

阿发 · 发表于 2013-3-31 15:08:03

犀利!!

hewhale512 · 发表于 2013-4-2 23:35:33

真牛，学习学习！

fangyjuny · 发表于 2013-4-3 15:54:17

强人
全能人才,机械,电子,编程

王者归来 · 发表于 2013-5-9 21:30:35

楼主真强大啊，我也想求资料啊

fgtzjl123 · 发表于 2013-5-9 21:39:08

很厉害牛人

Andre.Gorz · 发表于 2013-5-10 19:13:31

我可以赞下楼主么 XD

好人不学坏 · 发表于 2013-5-31 12:05:02

lucky_jeck · 发表于 2013-5-31 12:37:17

不错，

p726488614 · 发表于 2013-6-11 22:58:56

牛人，想学……

rantingting · 发表于 2013-6-12 00:33:25

kaishow 发表于 2013-3-26 21:27
较劲脑经就是机械是个难点，没办法自己搞得定的，就因为这样我定做的东西，在大德路那边，就花了差不多80 ...

高手指导下啊，程序和Z大侠比需要改动很大吗，你说的机械问题主要是什么问题呢，这个回差是说齿轮间隙造成的吗，怎么处理才能避免呢，一直想搞个大的玩玩啊，一定赐教啊，先感谢啦

usartcodeed · 发表于 2013-6-12 18:54:55

很好呀！我用小车实现了，想改成能载人的，可是电机啥的不知道如何购买，应该购买啥样的？求赐教！

robotkid · 发表于 2013-6-20 13:28:30

楼主人不错,请教了几次,后来成本价我买下了这小车,谁要可折价出

2007 · 发表于 2013-6-26 13:10:02

robotkid 发表于 2013-6-20 09:28
楼主人不错,请教了几次,后来成本价我买下了这小车,谁要可折价出

折价多少？有意买回来代步。

aztv · 发表于 2013-9-24 10:12:04

本帖最后由 aztv 于 2013-9-24 10:18 编辑

太强了迷你版是我一直梦寐以求的东东携带方便啊！我也想做个这样的麻烦楼主分享一下源码和相关资料56374645@qq.com

王小才 · 发表于 2013-10-19 12:23:07

赞一个，这比非载人的小车要多电源和电机的复杂控制了

twt88 · 发表于 2013-10-20 14:43:52

与我联系：QQ：57415876

luckner · 发表于 2013-10-20 17:07:24

一直想做一个不知道楼主制作这么一个成本是多少

mfketggo111 · 发表于 2013-10-20 20:00:18

高手如云啊赞一个

twt88 · 发表于 2013-10-26 22:35:32

真诚合作，加我！QQ：57415876

曾家0762 · 发表于 2013-10-27 10:24:01

赞一个，以后我也要做~~~

hyraxer · 发表于 2013-10-27 10:38:05

高级这个成本在国内商业化还是很有市场的
mark

popvip · 发表于 2013-10-30 10:20:20

学习了以后多多交流

longfeix86 · 发表于 2013-10-30 10:34:53

楼主真牛啊

xin_jishu · 发表于 2013-10-30 14:48:39

这个好！楼主有空继续搞下去吧

wgco · 发表于 2014-3-10 20:20:23

楼主牛逼！！！

liliuqun · 发表于 2014-3-10 20:50:21

LZ厉害！

六月峰 · 发表于 2014-3-14 09:46:26

楼主牛人，很强大

jianjun42 · 发表于 2014-3-14 11:01:24

这是一个强人辈出的年代。

dengchengmi · 发表于 2014-3-14 21:42:30

厉害....

lidreamer · 发表于 2014-3-29 07:43:05

牛人啊！

林飞飞 · 发表于 2015-3-27 20:13:07

只想说，楼主开源吧！

liangwenfeng26 · 发表于 2015-3-27 20:21:49

比电瓶车牛了，可以续航五十多公里。

菜鸟飞 · 发表于 2015-3-28 17:19:59

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我的紧凑型载人两轮平衡车，迷你而高配

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