平衡车进行中-----

colinzhao · 发表于 2013-3-31 14:04:51

本帖最后由 colinzhao 于 2013-3-31 14:08 编辑

先上图：

用了enc-03，取三个的平均值。
驱动板忘了拍，先让平衡了再增加其他的，没有编码器，所以打算在PWM关断器件采集电机电动势，以此获取电机转速（待验证）。
有进一步就上来分享哈。

阿发 · 发表于 2013-3-31 15:01:56

顶！！

lunhuiliudao · 发表于 2013-3-31 18:10:36

这是用stm 的片子做的吗??????

Nexus · 发表于 2013-3-31 18:32:38

两个ENC放的位置好像有点讲究，有种安放方式可以去除部分温漂。

colinzhao · 发表于 2013-3-31 18:36:54

本帖最后由 colinzhao 于 2013-3-31 18:41 编辑

不好意思，写得太简单，补充一下。用stm32.用简单的滤波试了下，漂移大约20秒1度，但简单的滤波后输入至PID的时候，积分项跳动非常厉害，还是噪声太大的缘故。看来非得用互补或者卡尔曼呀，这两个都没弄过，也不懂，学下再弄。
液晶只是为了调试方便，把中间值可以用LCD显示出来，比如PID的中间值等，还可以。搞平衡车的一起讨论讨论哈。弄这个东东感觉挺好，比较有去，这样学习那些枯燥的算法才不会那么痛苦。

Excellence · 发表于 2013-3-31 18:53:02

继续。

Excellence · 发表于 2013-3-31 18:54:02

电机是步进电机？驱动板自己做的？上个图看看吧。

dxf5200 · 发表于 2013-3-31 18:58:58

我也开始弄这个东西了，我加了编码器，500线的，拿来做速度环控制，我用的是碳刷直流减速电机，大概和你差不多，电机的速度环，已经做好了，还是用的PID。现在还在写上位机的调参软件。以前已经把姿态测量部分程序写好了，用的是四元数互补滤波算法，加了加速度传感器和磁阻传感器。

破破破东风 · 发表于 2013-3-31 19:16:26

顶一个，最近在学习stm32..打算做一个平衡车练练手，楼主先我一步啊

wind2100 · 发表于 2013-3-31 19:25:30

我怎么看，电机那么小，轮子那么大呀！

colinzhao · 发表于 2013-3-31 20:46:40

电机是淘宝买的，转速大概就60，所以轮子就弄大点了。刚刚试了下，能够闭环，还没弄积分环，可以不倒，上个图，上面的驱动板也是淘宝买的，坑爹的，这个板子大家别买，没有使能，复位电机会动。还是老老实实自己做个吧，我就是懒，贪图方便，结果更麻烦了。上图。

colinzhao · 发表于 2013-3-31 20:49:54

本帖最后由 colinzhao 于 2013-3-31 20:51 编辑

想到了一个无加速度传感器下参与互补滤波或者卡尔曼滤波的方法，但只能在平地行走时稳定，试试效果先，可以了推荐给大家。
读enc-03的角度用了定时器，让定时器的值作为积分时间，在系统滴答里面计算，马马虎虎还过得去。

colinzhao · 发表于 2013-3-31 20:53:24

dxf5200 发表于 2013-3-31 18:58
我也开始弄这个东西了，我加了编码器，500线的，拿来做速度环控制，我用的是碳刷直流减速电机，大概和你差 ...

你这个比较高级哈，我还处在初级阶段，多多交流哈。

kmani · 发表于 2013-3-31 20:54:12

dxf5200 发表于 2013-3-31 18:58
我也开始弄这个东西了，我加了编码器，500线的，拿来做速度环控制，我用的是碳刷直流减速电机，大概和你差 ...

你用的是什么电机？

dxf5200 · 发表于 2013-3-31 21:05:22

colinzhao 发表于 2013-3-31 20:53
你这个比较高级哈，我还处在初级阶段，多多交流哈。

没有问题，大家遇到问题了，可以一起交流，学习一下。

dxf5200 · 发表于 2013-3-31 21:06:13

kmani 发表于 2013-3-31 20:54
你用的是什么电机？

一般的直流电机，1:60的减速比。

250229163 · 发表于 2013-3-31 21:57:03

LZ问一个编程初级的问题。板子上电以后，再调节PID的参数值，调好后如果板子复位一次那么PID的三个参数不是又复位了么。。有什么办法能运行中调节后参数值不复位吗。。

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-1 08:09:06

colinzhao 发表于 2013-3-31 18:36
不好意思，写得太简单，补充一下。用stm32.用简单的滤波试了下，漂移大约20秒1度，但简单的滤波后输入至PID ...

取均值肯定不行，滤波器都和时间有关系的

colinzhao · 发表于 2013-4-1 21:34:28

250229163 发表于 2013-3-31 21:57
LZ问一个编程初级的问题。板子上电以后，再调节PID的参数值，调好后如果板子复位一次那么PID的三个参数 ...

这个能不能理解为数据的保存问题呢，P\I\D三个参数想办法保存下来就行了，STM32内部有eeprom，或者外部接个eeprom应该就可以的。

colinzhao · 发表于 2013-4-1 21:37:31

chenjiawei7 发表于 2013-4-1 08:09
取均值肯定不行，滤波器都和时间有关系的

嗯，是的，有时间漂移，需要一个相对时间是稳定的参考值来修正动态响应好，但时漂大的陀螺仪信号。

colinzhao · 发表于 2013-4-1 21:38:19

淘宝买的大铜柱还没到，洞先打好了。

想飞的四轴 · 发表于 2013-8-30 22:22:40

楼主的主控与传感器用的什么呢？

bugplus · 发表于 2013-9-2 19:47:22

看看电路图，我的单片机控制电机，电机一启动，单片机就复位，头大；

jacen梁 · 发表于 2013-10-21 19:05:09

楼主，传感器用的是什么呢？数据是怎么处理的？求解释！！....

磊磊映画 · 发表于 2013-10-23 22:28:27

楼主很厉害啊，我也想弄一个

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