郁闷mpu6050+hmc5883用四元数做姿态识别转过90度才输出9度...

jayzah · 发表于 2013-4-2 21:39:01

各个角转过90度才输出大概9度，我现在每个角都乘以10这样才得到真正90度的旋转。。。检查了好久都没有发现问题啊，，，晕

enthier · 发表于 2013-4-2 22:12:11

6050换算成角速度的时候算错了吧，或者是弧度转角度、角度转弧度时缩小了10倍。

flyforyou85 · 发表于 2013-4-5 01:02:55

楼主古，姿态解算出来了，讲这部分的代码分享下呗。

jayzah · 发表于 2013-4-5 19:12:46

flyforyou85 发表于 2013-4-5 01:02
楼主古，姿态解算出来了，讲这部分的代码分享下呗。

代码也是来自论坛啊，，，嘿嘿

flyforyou85 · 发表于 2013-4-6 09:54:46

jayzah 发表于 2013-4-5 19:12
代码也是来自论坛啊，，，嘿嘿

谢谢楼主，下去好好消化下。

你用这个做的效果如何？我现在的四轴姿态结算卡住了

后面的飞控控制，先用简单的PID。

yh1036164041 · 发表于 2013-4-27 11:00:31

楼主，不用5883可以用这个四元数法得出姿态吗

asha · 发表于 2013-4-27 16:22:29

看下几分时间，这个需要用中断来搞。而且不会是°到弧度的问题，因为那个系数是57.3

jmp2002911911 · 发表于 2013-4-27 18:04:06

你先别用四元数，只绕一个轴转，直接用陀螺仪角速度积分，看看对不对

jayzah · 发表于 2013-4-27 18:58:29

jmp2002911911 发表于 2013-4-27 18:04
你先别用四元数，只绕一个轴转，直接用陀螺仪角速度积分，看看对不对

已经解决了，就是上没仔细看那个串口与上位机的协议，他是缩小10倍传到上位机的，再乘以10就OK了，，，

1181479390@qq · 发表于 2013-5-9 22:00:43

你好，我想请问一下6050跟hmc连在一起，怎么读hmc的数据，地址是多少？还要设置6050的模式吗？本人单独测6050 和 hmc 都没问题，硬件连在一起了，就读不到hmc了！！！！！！！！

jayzah · 发表于 2013-5-10 10:27:01

1181479390@qq 发表于 2013-5-9 22:00
你好，我想请问一下6050跟hmc连在一起，怎么读hmc的数据，地址是多少？还要设置6050的模式吗 ...

要读什么就先写器件地址，再写要读的寄存器，，，具体还是好好看看手册吧。。。

提线木偶 · 发表于 2014-3-31 14:51:18

我和楼主研究一样的程序但是其中有一部分算式没搞懂，楼主能解释下吗？
vx = 2*(q1q3 - q0q2);
  vy = 2*(q0q1 + q2q3);
  vz = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3;表示的是机体X,Y，Z在参考系的投影，但是程序中
      (1) bx = sqrt((hx*hx) + (hy*hy));
            bz = hz;
      (2) wx = 2*bx*(0.5 - q2q2 - q3q3) + 2*bz*(q1q3 - q0q2);
            wy = 2*bx*(q1q2 - q0q3) + 2*bz*(q0q1 + q2q3);
            wz = 2*bx*(q0q2 + q1q3) + 2*bz*(0.5 - q1q1 - q2q2);
表示什么？

jayzah · 发表于 2014-4-1 13:28:55

http://www.amobbs.com/thread-5492189-1-1.html

jayzah · 发表于 2014-4-1 13:29:31

提线木偶发表于 2014-3-31 14:51
我和楼主研究一样的程序但是其中有一部分算式没搞懂，楼主能解释下吗？
vx = 2*(q1q3 - q0q2);
vy = 2*( ...

http://www.amobbs.com/thread-5492189-1-1.html

hfjydq · 发表于 2014-4-9 09:23:28

楼主，分享下你现在的这个程序呀？我现在也在用mpu6050+HMC5883，苦于没有头绪，拜谢了

lujianfeng2001 · 发表于 2014-5-20 02:08:19

马克~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~！

angel_gph · 发表于 2014-5-24 22:06:54

mark..............

幽灵盾 · 发表于 2014-7-11 21:48:47

1181479390@qq 发表于 2013-5-9 22:00
你好，我想请问一下6050跟hmc连在一起，怎么读hmc的数据，地址是多少？还要设置6050的模式吗 ...

请问你的问题解决了吗？我单独读6050和5883都没有问题，但在一个模块上，5883连在6050的AUX上的时候就只能读出6050的数，5883的数很不准，只有部分角度

zhan278047442 · 发表于 2014-7-16 22:20:43

是不是计算过程中溢出了

cddxcdx · 发表于 2014-8-6 21:50:57

1181479390@qq 发表于 2013-5-9 22:00
你好，我想请问一下6050跟hmc连在一起，怎么读hmc的数据，地址是多少？还要设置6050的模式吗 ...

你好，你所问的问题解决了吗，我也遇到了，~~~~(>_<)~~~~

cddxcdx · 发表于 2014-8-6 22:02:13

lz，你是用什么软件查看实际输出姿态的啊？求解

cddxcdx · 发表于 2014-8-6 22:03:01

有做过DMP吗

cyberjok · 发表于 2014-8-6 22:42:40

菜鸟问题一下，单 MPU6050 不是可以做资态识别了吗，这个HMC5883主要作用是啥？

zyorochi · 发表于 2014-8-11 17:39:49

为什么我用你的程序输出来的书是一个固定值啊

小小怪 · 发表于 2014-9-4 19:52:41

今晚看看，最近做dmp但是Yaw漂移很不稳定。

jayzah · 发表于 2014-9-6 13:51:51

zyorochi 发表于 2014-8-11 17:39
为什么我用你的程序输出来的书是一个固定值啊

传感器输出的数据正确吗？

不枉此生23 · 发表于 2014-11-9 17:19:23

cddxcdx 发表于 2014-8-6 22:03
有做过DMP吗

http://www.amobbs.com/thread-5581033-1-1.html
DMP 这个个帖子有

不枉此生23 · 发表于 2014-11-9 17:20:18

cyberjok 发表于 2014-8-6 22:42
菜鸟问题一下，单 MPU6050 不是可以做资态识别了吗，这个HMC5883主要作用是啥？ ...

貌似是纠正MPU6050计算出来的YAW

郁闷mpu6050+hmc5883用四元数做姿态识别转过90度才输出9度...

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