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弄了个姿态传感器IMU模块蓝牙传输,锂电池供电 内附上位机

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出0入0汤圆

发表于 2013-4-14 20:16:56 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 Name_006 于 2013-4-14 23:30 编辑

年后来了荒废了一个多月,一直想弄点东西出来,一年前就在弄陀螺,加速度, 磁阻这几个传感器模块 眼看着从一年前 模块卖 150 多 卖到现在 20块钱,市场大了越卖越便宜
模块的硬件组成很简单  STM32103FC8   + MPU6050  + HMC5883 模块还加了无线蓝牙传输,供电我把锂电池 升压 充电做到了一个小板子上焊上锂电池,用热缩管封装到了一块,用起来还是比较方便

算法用的是四元数 加速度 磁阻用来修正陀螺 ,基础数据部分自己写了个简单的平滑滤波 ,效果还不错。

然后就是上位机,从一年前开始,一直在找一个符合自己要求的上位机,后来还是决定自己做,之前用labview 做了一个 能够显示飞机模型  但是labview 感觉编程很死板,后来也放弃了,在年前决定弄弄C#
C#编程起来感觉非常舒服。  然后一周做了个 串口测试程序  后来到处找3D显示控件,波形显示控件,各有优缺点,经过一个半月 断断续续的折腾总算一个还看得过去的上位机弄出来了 。
下边是传感器模块的 一些资料
然后就是上位机 图片 + 软件
姿态传感器模块 dl IMU 的测试视频正在上传 等会 再加上来  

还有 必须要感谢的  lisn3188  龙南兄的大力支持   














http://player.youku.com/player.php/sid/XNTQyODE3MTY0/v.swf

修改 上传视频  

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出0入0汤圆

发表于 2013-4-14 20:18:53 | 显示全部楼层
顶一个~~~~~
(252320545)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-14 20:31:50 | 显示全部楼层
顶一个~你懂的~!
(252320315)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-14 20:35:40 | 显示全部楼层
这样的软件越多越好。多谢共享!
(252320297)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-4-14 20:35:58 | 显示全部楼层
lianxiao33 发表于 2013-4-14 20:31
顶一个~你懂的~!

多谢哈  大家有时间测试下 欢迎反馈各种意见    这个上位机还是比较满意的                              
(252320159)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-14 20:38:16 | 显示全部楼层
顶,看起来做的不错
(252320130)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-14 20:38:45 | 显示全部楼层
我是来顶的……
(252320073)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-14 20:39:42 | 显示全部楼层
感觉越做越好 越做越强大了
(252319836)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-4-14 20:43:39 | 显示全部楼层
额  忘了说了  下位机传数据扩大10倍   使上位机 roll  yaw  pitch 显示小数后一位                                 
(252318443)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-14 21:06:52 | 显示全部楼层
Well Done!  姿态很稳定。
(252317680)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-14 21:19:35 | 显示全部楼层
好牛呀~~~
(252313611)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-14 22:27:24 | 显示全部楼层
顶一个,咱都懂的!
(252312465)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-14 22:46:30 | 显示全部楼层
很强大,顶楼主,抓紧学习。
(252310915)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-4-14 23:12:20 | 显示全部楼层
wugang_1213 发表于 2013-4-14 22:46
很强大,顶楼主,抓紧学习。

多谢帮顶    上位机后续更新 我会继续在本贴上传      多谢大家支持                                                                           
(252309873)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-14 23:29:42 | 显示全部楼层
Name_006 发表于 2013-4-14 23:12
多谢帮顶    上位机后续更新 我会继续在本贴上传      多谢大家支持                                    ...

恩,感谢楼主的无私奉献精神。 上位机那部分我一直没接触,正想着接楼主的例子 好好练一练。 只是想法,有没有毅力去做,还待时间验证。
呵呵。
(252274744)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-4-15 09:15:11 | 显示全部楼层
wugang_1213 发表于 2013-4-14 23:29
恩,感谢楼主的无私奉献精神。 上位机那部分我一直没接触,正想着接楼主的例子 好好练一练。 只是想法, ...

恩 恩 上位机 极力推荐 C#哈       编程起来很舒服                                                                        
(252271701)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-15 10:05:54 | 显示全部楼层
本帖最后由 htjgdw 于 2013-4-15 10:07 编辑

老弟,你还在做姿态传感器模块啊!
佩服你的执着和坚持,顶一个!!!!!!!!!
(252269573)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-4-15 10:41:22 | 显示全部楼层
htjgdw 发表于 2013-4-15 10:05
老弟,你还在做姿态传感器模块啊!
佩服你的执着和坚持,顶一个!!!!!!!!! ...

哈 没  今年有点时间   之前有个好长时间的空当  现在又开始了                           
(252235644)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-15 20:06:51 | 显示全部楼层
做得不错
特别是横滚 俯仰显示很漂亮
这个控件能在网上找到吗?
(252235274)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-4-15 20:13:01 | 显示全部楼层
roothoo 发表于 2013-4-15 20:06
做得不错
特别是横滚 俯仰显示很漂亮
这个控件能在网上找到吗?

恩啊  就是网上的     AvionicsInstrumentsControls   搜索下就有                                    
(252234626)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-15 20:23:49 | 显示全部楼层
强大,真的很强大。。。
(252145333)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-16 21:12:02 | 显示全部楼层
Name_006 发表于 2013-4-15 20:13
恩啊  就是网上的     AvionicsInstrumentsControls   搜索下就有                               ...

谢谢了
在codeproject上找到的,这个网站的.NET资源太丰富了
(252143783)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-4-16 21:37:52 | 显示全部楼层
roothoo 发表于 2013-4-16 21:12
谢谢了
在codeproject上找到的,这个网站的.NET资源太丰富了

恩 恩 是的  不过那个控件挺常见的  csdn上也有           
(252143539)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-16 21:41:56 | 显示全部楼层
收藏之,嘿嘿,这种帖子收藏很多了,等着有一天爆发
(252102925)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-4-17 08:58:50 | 显示全部楼层
苦行僧 发表于 2013-4-16 21:41
收藏之,嘿嘿,这种帖子收藏很多了,等着有一天爆发

我也收藏了很多帖子   还没时间看  。。                             
(252091643)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-17 12:06:52 | 显示全部楼层
Name_006 发表于 2013-4-17 08:58
我也收藏了很多帖子   还没时间看  。。

现在想活命,以后再玩
(252090364)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-17 12:28:11 | 显示全部楼层
做的漂亮
(251624825)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-22 21:47:10 | 显示全部楼层
好漂亮的界面,先Mark,再学习下
(251584133)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-4-23 09:05:22 | 显示全部楼层
上位机还存在好多bug    这两天挺忙  过几天更新                                                              
(251582083)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-23 09:39:32 来自手机 | 显示全部楼层
感谢分享,研究研究
(251390478)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-25 14:52:57 | 显示全部楼层
感谢分享
(251386717)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-25 15:55:38 来自手机 | 显示全部楼层
顶一下楼主
(251380521)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-25 17:38:54 | 显示全部楼层
很好!感谢分享!
(251380125)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-25 17:45:30 | 显示全部楼层
最近也在学这个,先看看看
(251379131)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-25 18:02:04 | 显示全部楼层
楼主霸气啊,一步一步,这个上位机真的不错的说。
(251378294)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-25 18:16:01 | 显示全部楼层
请问楼主,3d显示的那个控件能否说一下在哪找的?或者共享一下3d的控件,想学习一下。
(251362157)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-25 22:44:58 | 显示全部楼层
装几个马达还有这个效果就不错了,没振动干扰看不出效果。
(251303733)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-26 14:58:42 | 显示全部楼层
我也来顶一下,楼主的无私奉献非常强大,东西也强大,淘宝的那些稍微弄点小玩意出来的奸商,我擦,以为自己做的东西很了不起,说要买他的程序要好几千才行,还说是原创,真TMD鄙视,都是抄袭别人的东西改改
(251191475)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-27 22:09:40 | 显示全部楼层
肯自己去钻研,这一点很不容易。
上位机我觉得这款开源的还不错:http://code.google.com/p/aeroquad/   协议可以在飞控代码里反推。
(251189546)

出0入0汤圆

发表于 2013-4-27 22:41:49 | 显示全部楼层
楼主加油!!
(249071226)

出0入0汤圆

发表于 2013-5-22 11:07:09 | 显示全部楼层
我草,,,大神啊
(247584375)

出0入0汤圆

发表于 2013-6-8 16:08:00 | 显示全部楼层
kalman滤波在PC上做的吗?
(247582228)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-6-8 16:43:47 | 显示全部楼层
labi40 发表于 2013-6-8 16:08
kalman滤波在PC上做的吗?

这个没有卡尔曼滤波  

不过我们新出的模块  有用卡尔曼来融合的数据 详情可以咨询下 我旺旺哈  
(247429977)

出0入27汤圆

发表于 2013-6-10 11:01:18 | 显示全部楼层
蓝牙的收发距离有多远?稳定性怎样?
我要用于室内双向传送数据的,用蓝牙模块好还是NRF24L01好?
(247297275)

出0入0汤圆

发表于 2013-6-11 23:53:00 | 显示全部楼层
不错,顶起。
(247219687)

出0入0汤圆

发表于 2013-6-12 21:26:08 | 显示全部楼层
MARK
(237627960)

出0入0汤圆

发表于 2013-10-1 21:48:15 | 显示全部楼层
Well Done!  姿态很稳定
(237605223)

出0入0汤圆

发表于 2013-10-2 04:07:12 来自手机 | 显示全部楼层
好贴,顶起
(236855427)

出0入0汤圆

发表于 2013-10-10 20:23:48 | 显示全部楼层
问下楼主,这个上位机协议要发送4个16位的变量,是什么意思,四元数吗,放大了多少倍的四元数呢
(236854521)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-10-10 20:38:54 | 显示全部楼层
zhanwang_sky 发表于 2013-10-10 20:23
问下楼主,这个上位机协议要发送4个16位的变量,是什么意思,四元数吗,放大了多少倍的四元数呢 ...

额  控件用的网上的  姿态旋转起来总是有问题  一直都没改过来  。。。                                          
(236854126)

出0入0汤圆

发表于 2013-10-10 20:45:29 | 显示全部楼层
好东西啊  宝贝的哦
(236852536)

出0入0汤圆

发表于 2013-10-10 21:11:59 | 显示全部楼层
Name_006 发表于 2013-10-10 20:38
额  控件用的网上的  姿态旋转起来总是有问题  一直都没改过来  。。。                                 ...

还是没明白啊,压缩包里面的使用说明是什么意思,里面有个这样的函数
=============================================
void SendData(int16_t A, int16_t B, int16_t C, int16_t D)
{
  uint8_t check_byte;
  USART2_Send(0x55);
  USART2_Send(0x34);
  
  USART2_Send(0x08);                                 //数据长度 8 byte
  
        //if(A<0)A=32768-A;
  USART2_Send(A>>8);
  USART2_Send(A);
       
        //if(B<0)B=32768-B;
  USART2_Send(B>>8);
  USART2_Send(B);
       
        //if(C<0)C=32768-C;
  USART2_Send(C>>8);
  USART2_Send(C);
       
        //if(D<0)D=32768-D;
  USART2_Send(D>>8);
  USART2_Send(D);
  
  check_byte  = (A>>8)^A^(B>>8)^B^(C>>8)^C^(D>>8)^D;                            //简单校验 异或所有数据
  
  USART2_Send(check_byte);
}
=================================================
发送给上位机的那四个16位的变量 A B C D 代表什么意思呢,是四元数吗。
MPU6050使用DMP的官方库读出来的四元数是放大2^30倍的,官方库用4个32位有符号的变量来储存,自己算的话要除以1073741824.0再带公式才能出欧拉角。
楼主那四个16位变量代表什么呢
(236851673)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-10-10 21:26:22 | 显示全部楼层
zhanwang_sky 发表于 2013-10-10 21:11
还是没明白啊,压缩包里面的使用说明是什么意思,里面有个这样的函数
================================= ...

四个数据 是测试用的 你随便发就行  这个软件有缺陷 旋转不准确,坐标系不对,所以还不能用 你想玩可以随便发个角度数据看看                                
(236850571)

出0入0汤圆

发表于 2013-10-10 21:44:44 | 显示全部楼层
Name_006 发表于 2013-10-10 21:26
四个数据 是测试用的 你随便发就行  这个软件有缺陷 旋转不准确,坐标系不对,所以还不能用 你想玩可以随 ...

哦,。这个是我见过的界面最漂亮的上位机了,串口调试相当好用啊,期待最后成品
(236850290)

出0入0汤圆

发表于 2013-10-10 21:49:25 | 显示全部楼层
高手,顶你
(236849140)

出0入0汤圆

发表于 2013-10-10 22:08:35 | 显示全部楼层
(236847363)

出0入0汤圆

发表于 2013-10-10 22:38:12 | 显示全部楼层
下载学习一下
(235052025)

出0入0汤圆

发表于 2013-10-31 17:20:30 | 显示全部楼层
谢谢楼主无私奉献
(223161238)

出0入0汤圆

发表于 2014-3-18 08:20:17 | 显示全部楼层
mark。。。。。
(223158051)

出0入0汤圆

发表于 2014-3-18 09:13:24 | 显示全部楼层
感觉数据传输有点延时啊,是不是有丢包?
(222624159)

出0入0汤圆

发表于 2014-3-24 13:31:36 | 显示全部楼层
厉害     我也在一个串口控制小车的界面可是一次只响应一个按钮  
(222200743)

出0入0汤圆

发表于 2014-3-29 11:08:32 | 显示全部楼层
现在正在弄mpu6050和HMC5883,谢谢楼主的资料
(218224142)

出0入10汤圆

发表于 2014-5-14 11:45:13 | 显示全部楼层
需要发给上位机什么?
(217669278)

出0入0汤圆

发表于 2014-5-20 21:52:57 | 显示全部楼层
顶一个,,顶一个~
(217317278)

出0入0汤圆

发表于 2014-5-24 23:39:37 | 显示全部楼层
上位机做得不错
(6098683)

出0入0汤圆

发表于 2021-2-1 15:29:32 | 显示全部楼层
先收藏,谢谢楼主
(5073347)

出0入0汤圆

发表于 2021-2-13 12:18:28 | 显示全部楼层
MARK,感谢楼主分享!
(5000500)

出0入0汤圆

发表于 2021-2-14 08:32:35 来自手机 | 显示全部楼层
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