自平衡做到这里有些问题（有图 有程序 有视频）

阿发

http://v.youku.com/v_show/id_XNTQzODIwNzc2.html
视频中小车只调了角度和角速度的参数，不能长时间稳定。


1 我的参数都是下一次程序验证一下效率好低，而且不好把握。还请做过的同学指点下如何整定参数（最近在学上位机编程）上位机要显示那些参数，怎样处理数据好些；

2 码盘的反馈的参数试了好多，似乎没有明显改进，且我对这个反馈的算法有些不解PWM += Kspeed*speed + Kposition*position; speed是10ms的码盘计数值和参数相乘直接加入PWM？个人感觉应该是和理论应输出的PWM
作比较，再补偿PWM。position就更不理解了。

3 自己感觉，电机扭矩过大以致速度不够，所以可调节的角度范围小，这也是我的角度和角速度参数很大的原因吧。
我是不是必须换大速度的电机?

还请指点，谢谢了

karlandry

没有加入速度环就是这个样子，但是我的加入了速度环之后也还没有效果。还在继续调试中