我的小四轴制作过程

xianling81 · 发表于 2013-4-25 14:48:41

本帖最后由 xianling81 于 2013-4-26 02:18 编辑

本帖最后由 xianling81 于 2013-4-25 14:45 编辑

一个偶然的机会，有幸在阿莫电子论坛看到四轴飞行器这个版块。一下被四轴的魅力所吸引，一向喜欢刨根问底的我突然产生自己重头到尾DIY一个的想法，但是我以前从未接触过四轴，有很多东西搞不明白，什么四元数，卡尔曼滤波，控制算法。。。。。。简直令我头昏脑涨，于是我静下心来，潜水学习两个月，反复研究没弄明白的问题，研究前辈的代码算法，硬件电路，控制原理。经过一个月的学习终于弄明白了四轴飞行器来龙去脉，知道了陀螺仪还有漂移，就是因为有漂移所以需要加计校准，知道了四元数用来描述物体的旋转，知道了融合算法是怎么回事，知道了PID调节，明白了为何四轴不会自旋。。。。。这两个月我感觉我进步了真的。感谢前辈们无私的分享，感谢阿莫电子论坛。。
开工了
第一步
先决定下方案因为stm32的单片机我比较熟悉，且速度还可以就用它吧
传感器采用MPU6050 HMC5883L 由于小四轴电机太近干扰太大先预留万一要改为大四轴还能用用
就这样决定了方案STM32F103C8T6+MPU6050+HMC5883+NRF24L01
第二步画好了电路原理图

第三步画好了PCB

呵呵我的PCB回来了，有了一点小小的成就感

第四步焊接
我采用的方法是先焊脚多的再焊脚少的  MPU6050很不好焊  不容易焊上如果温度高了还会报废的我都报废了一个了^_^心痛呀！这是焊好这两个芯片的样子

这是电路板焊好的样子

这是装上电机桨叶电池的样子

通电测试LED亮了这样硬件就没有问题了
接下来是程序部分思路是我在开源飞控的基础上作修改，先熟悉别人的代码等理解透了在自己写一个飞控
第五步调试

我的想法是先让四轴飞起来在飞稳飞好
由于无线没调试好  在程序里写一个固定的油门值下载程序打开电源电机转了这时心里一阵兴奋我想放手飞一会看看能不能飞起来  手一放开  我的个神啊。。。。。。。小四轴飞出去乱串一下串到床下面去了够不着等我拿出来的时候发现一个电机的后盖掉了，由于电机堵住还烧了一个场效应管简直是悲剧啊。。。。从此以后我再也不轻易放手了

现在改变想法先要让小四轴受控才行于是决定先调通无线
四轴先中断一下要控制先要有个上位机呀于是花了1天时间写了个简单的上位机程序调试好了方向油门都正常窃喜。。。HOHO
我丑陋的上位机

为了我的四轴不在受到损坏呵呵  我的床成了我的试飞场地，对这个事情我老婆还是很有意见的。HOHO~~但是效果真的很好四轴从此没有被摔坏过。。
经过一周的调试现在小四轴终于可以稳定飞行了  就是用上位机遥控有点不好控制  总是手忙脚乱的。
附上我的飞行视频还有待完善
http://v.ku6.com/show/rRawIgcj9FjhDuQDbPKv7w...html?from=my
做小四轴的过程充满曲折，但是成功后心里又充满了喜悦和一点点的成就感，从中也学到了不少知识感觉自己要学的东西还很多。以后继续努力吧。
另外还送3块PCB板给想做小四轴的朋友，到时候也好互相交流，需要的朋友留下邮寄地址联系我可以加入群225169846
ID：hex65535  获得赠送PCB1块
还剩下2块PCB

xh0207 · 发表于 2013-4-25 15:13:28

居然没人顶，我爱顶楼主！

zclcom79 · 发表于 2013-4-25 15:45:05

做的不错，字体颜色淡看的累

lr120363092 · 发表于 2013-4-25 15:46:15

顶一下，楼主可以上传个PDF的原理图？？

jmp2002911911 · 发表于 2013-4-25 15:47:17

好文章要狂顶，楼主的原理图不清楚啊。能不能传个清晰的图片

五木 · 发表于 2013-4-25 16:08:50

嗯。。必须顶一火！曾经的梦想，，原来可以这样实现。。

Excellence · 发表于 2013-4-25 16:10:32

顶楼主。

number007cool · 发表于 2013-4-25 16:14:50

楼主送我一块吧呵呵

IT农民工 · 发表于 2013-4-25 16:32:01

eva_yang · 发表于 2013-4-25 16:58:47

不错啊....

eva_yang · 发表于 2013-4-25 16:59:27

可否送个空板？

hex65535 · 发表于 2013-4-25 17:03:37

非常漂亮的设计，我也很想搞一个四轴来玩玩，能不能开源搞这个东西来造福大家啊，能给我一张PCB板子和资料吗？非常非常感谢，我是电子工程师，平时搞点小制作，专业是电气设计。

js200300953 · 发表于 2013-4-25 18:19:58

厉害啊，几个月就飞起来了

jjj2012 · 发表于 2013-4-25 18:27:06

顶一下，不错

divineliu · 发表于 2013-4-25 18:27:59

我也想弄一个，原理图找到了不少。

seeyou2013 · 发表于 2013-4-25 18:29:44

BANGDIINGFAA学习啊

一棵葱 · 发表于 2013-4-25 18:49:02

顶一下，正在计划当中，先学习了！

cai_mouse · 发表于 2013-4-25 19:12:18

不错，楼主分享一下你的调式经验。

WEIZ666 · 发表于 2013-4-25 19:38:37

顶楼主。

lxl_lw · 发表于 2013-4-25 19:43:18

楼主四轴多重？

smilelb · 发表于 2013-4-25 19:46:28

顶............ 也想玩玩

ytfdhb · 发表于 2013-4-25 21:06:26

可以分享一下资料吗，现在也正在做这个

xianling81 · 发表于 2013-4-26 19:02:47

非常感谢大家的支持我会把原理图程序放在群共享里欢迎加入群225169846一起讨论

a20084666 · 发表于 2013-4-26 19:06:43

楼主好牛逼啊

flywith · 发表于 2013-4-27 14:37:27

yzaka · 发表于 2013-4-27 15:20:26

Nurke · 发表于 2013-4-27 17:08:38

顶楼主一下,我这个学期也自己像楼主一样参照论坛里的各位大神画了个PCB,交给外面做之后,板子到手各种焊不好,
第一块板子全部焊上去没检查,结果什么都用不了
第二块板子先焊电源部分结果把一个LED焊反了,想用烙铁把它弄下来,结果把焊盘弄掉了
第三块板子电源部分焊上去,两个220UF的钽电容热的跟什么一样,3.3V的输出就是没有
现在正在弄第四块板子,貌似电源部分没问题

问一下楼主 HMC5883 和 MPU6050 楼主失败了几次?我正苦于这个地方.

seeyou2013 · 发表于 2013-4-27 17:32:25

本帖最后由 seeyou2013 于 2013-4-27 17:33 编辑

我也想飞一个，楼主的PCB可以送我不，，不知道料子难不难买

本人专业微电子，自学电子的，四周很难弄，不知道能不能做好啊；；刚刚开始搜集资料啥的，还没真正开始呢

1181479390@qq · 发表于 2013-4-27 19:12:31

楼主，共享资料啊！！我mpu6050出来数据，但接下来不知道怎么处理了，什么四元、什么姿态解算，都不懂啊！！

yue621 · 发表于 2013-4-27 21:38:22

牛啊楼主！！狂顶！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

kang732816702 · 发表于 2013-4-28 10:52:10

想做做楼主能给块儿板子不？

xianling81 · 发表于 2013-5-2 23:12:20

seeyou2013 发表于 2013-4-27 17:32
我也想飞一个，楼主的PCB可以送我不，，不知道料子难不难买

本人专业微电子，自学电子的，四周很难弄，不 ...

pcb已经送完如果需要我再去做成本10元一块要的加QQ12664371 有力出力

xianling81 · 发表于 2013-5-2 23:12:52

kang732816702 发表于 2013-4-28 10:52
想做做楼主能给块儿板子不？

pcb已经送完如果需要我再去做成本10元一块要的加QQ12664371 有力出力

xianling81 · 发表于 2013-5-2 23:13:23

Nurke 发表于 2013-4-27 17:08
顶楼主一下,我这个学期也自己像楼主一样参照论坛里的各位大神画了个PCB,交给外面做之后,板子到手各种焊不好 ...

我没失败过用热风枪

xianling81 · 发表于 2013-5-2 23:13:57

kang732816702 发表于 2013-4-28 10:52
想做做楼主能给块儿板子不？

pcb已经送完如果需要我再去做成本10元一块要的加QQ12664371 有力出力

haiwang_mcu · 发表于 2013-5-3 10:04:15

楼主，请教了！
我在网上找了这个组合 “ITG-3205 + KTXJ9-1007 + NRF24L01” ，应该都差不多，但是算法，姿态控制，一直没怎么搞明白？
原理图，PCB都出来了，就是程序还没有弄好；请教了，能不能指点一下，分享一下相关资源；
我的QQ：364522935

mtjjjjj · 发表于 2013-5-3 20:24:13

楼主，能不能上传原理图的文件，最好能使PCB文件，或者PDF的也可以，因为这个太模糊了

carriemiao · 发表于 2013-5-4 13:32:17

顶一个~

凯kelvin · 发表于 2013-5-4 19:19:13

楼主，我想知道玩四轴需要下载那些软件

keton_cxc · 发表于 2013-5-4 22:00:21

mark 不错不错

Hisen-lv · 发表于 2013-8-29 18:11:19

力顶楼主！！！！！

夏日么么茶 · 发表于 2013-8-29 19:18:27

有资料没啊

wenziheni · 发表于 2013-11-6 21:20:43

firstzys · 发表于 2013-12-26 17:41:12

不错不错

853728579 · 发表于 2013-12-29 21:17:23

楼主牛B

yuntian · 发表于 2013-12-29 21:45:23

格式比较乱可以做成pdf,看起来漂亮些

香樟树 · 发表于 2014-8-13 11:09:11

好厉害的样子

flwave · 发表于 2014-8-22 15:33:56

lz问个问题，小四轴也直接用pid就可以了吗？还有，lz的mpu6050是用的什么方法滤波的啊？

laotui · 发表于 2014-8-22 18:23:19

提个问题，只用6050不用5883可以飞吗？我的热风枪没有数显调温，焊5883凶多吉少。

partstar · 发表于 2014-8-22 19:17:01

楼主是重庆or四川or贵州？
好熟悉的方言

nhw1234 · 发表于 2014-8-22 22:05:53

牛人啊，学习了

pptiger · 发表于 2014-8-24 13:33:59

不错挺好的想学习学习

MyDEV_OK · 发表于 2014-8-25 16:14:55

Mark一下。

votasee · 发表于 2014-8-26 09:56:01

正苦逼的学习中！

muyitaozhi · 发表于 2014-8-26 10:58:49

我也要好好弄，给楼主点个赞

lengque007 · 发表于 2014-8-26 11:10:18

不错，楼主！！

ly674496415 · 发表于 2014-8-26 11:22:44

顶一个，

阿发 · 发表于 2014-10-16 12:01:39

给楼主赞一个小四轴新手报到和你以前一样俩眼一抹黑求资料解释少走弯路 qq：571082793

19790621xxm · 发表于 2014-10-16 15:18:11

支持楼主啊，今天看到我们这有弄这个的，突然自己也想弄了

情迷MJ比莉珍 · 发表于 2014-10-16 15:20:52

楼主威武！！给你顶上了！

dhairoot · 发表于 2015-7-28 13:41:44

楼主，电机是怎么固定的呀

我的小四轴制作过程

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