新人第一帖——我的两轮平衡车

qinqiabc · 发表于 2013-5-4 19:43:36

本帖最后由 qinqiabc 于 2013-5-5 09:02 编辑

呵呵先上个视频
http://v.youku.com/v_show/id_XNTUxODQ5NDcy.html

qinqiabc · 发表于 2013-5-4 19:54:41

MC9S12XS128，MPU-6050，互补滤波，PID控制，12V减速电机，BTN7971，12V锂聚合物电池，nRF24L01

qinqiabc · 发表于 2013-5-4 19:57:12

静止的时候站得不稳，前后晃动，不知道是不是电机的问题

小皮2005 · 发表于 2013-5-4 20:41:40

不错！看不清，有码盘测速吗?

qinqiabc · 发表于 2013-5-4 21:23:22

小皮2005 发表于 2013-5-4 20:41
不错！看不清，有码盘测速吗?

有，霍尔型的。

sedulity11 · 发表于 2013-5-4 23:04:27

控制效果还是不错的

yimenwang · 发表于 2013-5-11 22:06:27

能给点学习资料吗？我也想弄一个这样的。yimenwang@qq.com 谢谢了

qinqiabc · 发表于 2013-5-11 23:32:00

yimenwang 发表于 2013-5-11 22:06
能给点学习资料吗？我也想弄一个这样的。谢谢了

资料有点乱，还没整理，最近比较忙，过几天有空整理一下再发给你吧。其实坛里有的帖子发的资料已经很详细了，你可以先参考下。

sasinop · 发表于 2013-5-11 23:41:58

挺摆的

qinqiabc · 发表于 2013-5-11 23:47:54

sasinop 发表于 2013-5-11 23:41
挺摆的

呵呵动态平衡嘛，只不过动得太过明显了而已

sasinop · 发表于 2013-5-11 23:52:46

qinqiabc 发表于 2013-5-11 23:47
呵呵动态平衡嘛，只不过动得太过明显了而已

晕死
我的“挺摆的”，就是很棒的意思...

qinqiabc · 发表于 2013-5-11 23:55:58

sasinop 发表于 2013-5-11 23:52
晕死
我的“挺摆的”，就是很棒的意思...

Mifly20051011 · 发表于 2013-5-12 14:13:07

最后我笑了...LZ分享下程序撒

冏冏有神 · 发表于 2013-5-13 08:18:08

MC9S12XS128的程序借我看看呗

ele-madman · 发表于 2013-5-14 12:55:29

LZ测角度只用了MPU6050吗，用了几轴？

postek · 发表于 2013-5-14 12:59:25

期待第二贴啊。

峻熙 · 发表于 2013-5-14 19:30:32

摆得挺有节奏，蛮好玩的有卡通感呵呵

w灰太狼x · 发表于 2013-5-27 00:37:51

楼主用什么电机啊?电机驱动用298N行不行啊?

阳光天蓝色 · 发表于 2013-5-27 09:02:14

车体做的很漂亮啊

lucky_jeck · 发表于 2013-5-27 11:12:30

做大些才有实用价值。

Gost · 发表于 2013-6-10 14:58:20

做得这么好，跑的这么快，分享一下pid的参数调节吧，我的车还在晃呢，站不住

jlian168 · 发表于 2013-6-10 17:17:50

qinqiabc 发表于 2013-5-11 23:32
资料有点乱，还没整理，最近比较忙，过几天有空整理一下再发给你吧。其实坛里有的帖子发的资料已经很详细 ...

Sir:
能给点学习资料吗？
Thank you.

valley · 发表于 2013-6-10 17:39:49

mark啊~

am_diy · 发表于 2013-9-27 18:53:58

请问楼主，，你的小车用的是什么电机？可以发个链接来看看吗？

rantingting · 发表于 2013-9-27 22:29:09

用的什么样的电机？转矩很大啊感觉

mruio · 发表于 2013-10-13 13:25:22

求购电机

我是谁712 · 发表于 2013-10-25 10:41:07

我也想问电机在哪买的？

tlsmf · 发表于 2013-10-29 11:02:30

很不错啊

qinqiabc · 发表于 2013-11-21 23:06:00

不好意思，差点把这里忘了。大学刚毕业，找了个很挫的工作，跟电子没什么关系，很不爽。把程序和一点资料分享一下，需要的可以看下，当时也是为了应付下毕业设计，许多地方不太规范，大家将究着看吧

qinqiabc · 发表于 2013-11-21 23:13:34

小车图片

qinqiabc · 发表于 2013-11-21 23:15:41

http://v.youku.com/v_show/id_XNjM3ODc2NTcy.html
再来个视频

qinqiabc · 发表于 2013-11-21 23:17:59

yimenwang 发表于 2013-5-11 22:06
能给点学习资料吗？我也想弄一个这样的。谢谢了

不好意思，差点把这里忘了，资料放29楼了，还需要的话可以看下

qinqiabc · 发表于 2013-11-21 23:19:27

Mifly20051011 发表于 2013-5-12 14:13
最后我笑了...LZ分享下程序撒

资料放29楼了，还需要的话可以看下

qinqiabc · 发表于 2013-11-22 00:14:54

w灰太狼x 发表于 2013-5-27 00:37
楼主用什么电机啊?电机驱动用298N行不行啊?

http://item.taobao.com/item.htm? ... B&id=6213751132
买的这家的电机，298N没试过啊，感觉应该可以

qinqiabc · 发表于 2013-11-22 00:17:01

am_diy 发表于 2013-9-27 18:53
请问楼主，，你的小车用的是什么电机？可以发个链接来看看吗？

http://item.taobao.com/item.htm? ... B&id=6213751132
买的这家的电机

qinqiabc · 发表于 2013-11-22 00:17:45

rantingting 发表于 2013-9-27 22:29
用的什么样的电机？转矩很大啊感觉

http://item.taobao.com/item.htm? ... B&id=6213751132

qinqiabc · 发表于 2013-11-22 00:18:28

mruio 发表于 2013-10-13 13:25
求购电机

http://item.taobao.com/item.htm? ... B&id=6213751132

qinqiabc · 发表于 2013-11-22 00:23:31

我是谁712 发表于 2013-10-25 10:41
我也想问电机在哪买的？

http://item.taobao.com/item.htm? ... B&id=6213751132
在这家买的电机，除了有点贵，其它都挺好，当时要不是学校给报销，我也不舍得买这个

rantingting · 发表于 2013-11-22 09:21:00

qinqiabc 发表于 2013-11-22 00:17
http://item.taobao.com/item.htm?spm=0.0.0.0.6zYqzB&id=6213751132

多谢答复，有好多个型号啊你选的什么减速比的？

qinqiabc · 发表于 2013-11-23 13:05:45

rantingting 发表于 2013-11-22 09:21
多谢答复，有好多个型号啊你选的什么减速比的？

1:18.8 那个，约10转/秒

rantingting · 发表于 2013-11-23 22:31:00

qinqiabc 发表于 2013-11-23 13:05
1:18.8 那个，约10转/秒

多谢多谢

xl1736 · 发表于 2013-11-24 22:03:12

顶一下，再谢谢楼主的资料，我现在平衡车在整定参数了，过程非常的坑人。

lrbdh · 发表于 2013-11-24 23:24:52

电机转速很快，我的减速比太大了，转速很慢

xl1736 · 发表于 2013-11-25 14:15:43

楼主你好，我想请问一下你角度解算的代码中，有这样一句话：
Angle = Angle + Angle*Angle*Angle/6 /*+ Angle*Angle*Angle*Angle*Angle*3/40*/;
这是什么意思呢？是滤波用的么？

qinqiabc · 发表于 2013-11-25 15:01:10

xl1736 发表于 2013-11-25 14:15
楼主你好，我想请问一下你角度解算的代码中，有这样一句话：
Angle = Angle + Angle*Angle*Angle/6 /*+ A ...

这个是反正弦函数的泰勒展开式，就是用多项式求反正弦的近似值，取前面两三项就行了，这里只取了前两项，把第三项注释掉了，加上的话求得的值会更接近arcsin(Angle)，不过运算量会增加，对一般的处理器来说也没什么影响。也可以用C语言的数学库函数求反正弦，但用的是浮点运算，对单片机速度有要求，估计一般的单片机也能处理，当时考虑到用浮点数还得注意数据类型之间的转换就没用。等号右边的Angle其实是倾角的正弦值，左边才是倾角，只是为了方便只用了一个变量。

xl1736 · 发表于 2013-11-25 15:12:10

qinqiabc 发表于 2013-11-25 15:01
这个是反正弦函数的泰勒展开式，就是用多项式求反正弦的近似值，取前面两三项就行了，这里只取了前两项， ...

正在学习你的代码，谢谢了！

xl1736 · 发表于 2013-11-25 20:16:26

qinqiabc 发表于 2013-5-11 23:47
呵呵动态平衡嘛，只不过动得太过明显了而已

今天我看了几遍你的程序PID部分，再看了下你的视频，由衷的感觉你小车摆动是来自于I参数的加入。LZ是否可以减小角度的KI来实现小车不摆动的目的？

qinqiabc · 发表于 2013-11-25 22:38:51

xl1736 发表于 2013-11-25 20:16
今天我看了几遍你的程序PID部分，再看了下你的视频，由衷的感觉你小车摆动是来自于I参数的加入。LZ是否可 ...

小车摆动是加入了速度反馈造成的，因为我加的是速度正反馈，我来简单分析一下：当不加速度反馈时，如果给小车一个初速度（比如向前推一下），小车会首先向前倾斜一个角度，车轮向前加速来调节倾角使小车保持直立，当小车通过调节达到并保持直立状态时小车不会马上就停下来，而是需要靠摩擦阻力来使小车速度慢慢降为零。（即推一下，小车要跑很远才能停下来。）当加入速度正反馈时，如果小车有向前的速度，则小车会通过增加向前的速度，使小车向后倾，这样小车一下子就刹住了，然后再慢慢“稳定”下来。因为加的是正反馈，小车稍微有个很小的速度，这个速度就会被加大来使小车向相反的方向倾，所以它不可能“静止”下来。减小或去掉速度反馈确实可以增加小车的稳定性。
角度控制中的积分环节是用来消除稳态误差的，具体可搜一下PID各参数的作用。

ananyjlo · 发表于 2013-12-4 19:42:02

欢迎你！

qinqiabc · 发表于 2013-12-7 17:00:52

ananyjlo 发表于 2013-12-4 19:42
欢迎你！

0.0

LZ19992005 · 发表于 2014-1-5 12:19:45

好文件，学习

am_diy · 发表于 2014-2-3 05:02:37

本帖最后由 am_diy 于 2014-2-3 05:11 编辑

请教楼主一下，我做的小车可以站立但不能像你那样前进后退，一前进后退就会倒地上！不知会不会是电机的原因吗？还请有空指点一下，谢谢！

am_diy · 发表于 2014-2-5 03:20:30

本帖最后由 am_diy 于 2014-2-5 03:22 编辑

qinqiabc 发表于 2013-5-4 19:54
MC9S12XS128，MPU-6050，互补滤波，PID控制，12V减速电机，BTN7971，12V锂聚合物电池，nRF24L01 ...

你用“codewarrior”软件开发的吗？？如果是的话那是什么版本的呢？如果不是的话那用什么软件可以打开你的程序？谢谢

giantwjt88 · 发表于 2014-2-10 13:12:43

非常不错。车子响应很快！

zhudadragon · 发表于 2014-2-10 13:45:07

很不错，有空玩玩

991520912 · 发表于 2014-2-14 16:35:12

不错，反应很迅速。飞思卡尔的解决方案

wbxjtu · 发表于 2014-3-20 11:03:59

你好，看了你的程序，你的互补滤波代码在什么地方啊？这电机太厉害了

wbxjtu · 发表于 2014-3-20 11:04:23

你好，看了你的程序，你的互补滤波代码在什么地方啊？这电机太厉害了

lidreamer · 发表于 2014-3-29 07:41:06

太可怕了，正在学习~~

4317mjh · 发表于 2014-7-31 10:25:03

好屌的小车

jiang887786 · 发表于 2014-8-5 08:28:28

顶楼主，好样滴！

zc869 · 发表于 2014-8-5 10:07:56

学习一下

shenhm_3 · 发表于 2014-8-5 21:17:43

赞一个，操控很灵活啊

xinlanbuzhi · 发表于 2014-8-7 22:18:07

做的真好，我也正在做，真希望能做到楼主这样稳定

aptd · 发表于 2014-8-15 20:28:59

不错不错，学习了

joystring · 发表于 2014-8-19 07:52:53

不错的东西，学习一下。

liao_fangxing · 发表于 2014-9-7 13:42:40

PWM = Kp*Angle + Kd*Gyro_x; //PID：角速度和角度只有这条语句可以让车子站稳吗？

何小小宝 · 发表于 2014-9-7 14:33:22

楼主的稳定性还可以，这个是遥控的吗，可以在指定位置停止么

yanjiesh · 发表于 2014-9-18 17:25:01

楼主资料可以共享下么。。。。。。谢谢了

salahading · 发表于 2014-10-15 21:32:55

做的还是可以呀

danfeidie · 发表于 2014-10-15 23:09:31

寒门贵子，敬重

yoghourt · 发表于 2014-10-15 23:18:58

背景音乐像哪个破解软件算号器的

新人第一帖——我的两轮平衡车

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