我的两轮自平衡小车也搞定鸟

linccfzu · 发表于 2013-5-5 23:09:51

本帖最后由 linccfzu 于 2013-5-5 23:26 编辑

我是个单片机的初学者，做这个东西来有点搓，但是价格便宜，仅供参考，可以做这个东西来作为单片机的入门，
运用到的知识有如下：

MUC-6050 微惯性测量模块
HMC5883 电子罗盘模块
STC12C560S2单片机
1:40减速电机
L298N电机驱动模块
卡尔曼滤波算法
PID算法
pwm电机驱动
433m超再生无线模块
PT2262\PT2272编码解码模块
L298n稳压模块
NOKIA5110液晶显示模块

不足之处：
这个实在是太多了：
第一由于没有测速模块，小车很软，一碰就倒掉鸟
第二，电机太烂，减速箱比例太大，导致驱动系统响应太慢，时间延迟效应明显
第三：单片机不给力
第四：卡尔曼滤波没搞懂，只是网上参考的
等等等等，不过由于精力和资金有限，也就没再搞了

哈哈上图

硬件自己乱做的，马马虎虎，源代码如下

接下来我想做四轴飞行器，但是这是比较难得项目，希望能有个大神能够带我入门啦，哈哈

250229163 · 发表于 2013-5-7 09:52:47

我也用的这款电机、、、用来做平衡车有点坑。。轴软而且有间隙。测速模块得安装在减速后的轴上，速度计算频率就大大降低了。。现在小车能立着，但是不会定住。。

xukkkkkk · 发表于 2013-5-17 08:12:56

不错，可以看我的四轴

咱厝人 · 发表于 2013-8-22 21:51:03

xukkkkkk 发表于 2013-5-17 08:12
不错，可以看我的四轴

想看看你的四轴，给个链接吧。

扎希德 · 发表于 2013-10-6 12:02:50

这个电机弱爆了，我用过，太次

jj632856828 · 发表于 2013-10-7 17:52:08

我用这电机做一只没能站起来

我的两轮自平衡小车也搞定鸟

本帖子中包含更多资源

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！