【求助】关于mpu6050模块，数据全是FF

边个叫我

小弟不才，买了个mpu6050模块，打算用avr单片机（mega16）先读数出来。但是怎样都是FF的读数。。。
我不知道是什么情况。
检查过iic时序图，还没发现错误。。。。
恳请各位英雄帮帮忙。。。

1. [color=Cyan]/*avr_usart_mpu6050*/[/color]
   
2. #include"iom16v.h"
   
3. #include"macros.h"
   
4. #include"mpu6050.h"
   
5. void main(void)
   
6. {
   
7.            uint b;
   
8.            delayms(5000);                //上电延时
   
9.          I2C_Init();               
   
10. //         InitLcd();                //液晶初始化
    
11.          uart_init(19200);
    
12.          InitMPU6050();        //初始化MPU6050
    
13.            delayms(5000);                //上电延时       
    
14.          while(1)
    
15.         {
    
16. /*       
    
17.                 [color=Lime]Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);        //显示X轴加速度
    
18.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);        //显示Y轴加速度
    
19.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);        //显示Z轴加速度
    
20.                 Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);        //显示X轴角速度
    
21.                 Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);        //显示Y轴角速度
    
22.                 Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);        //显示[/color]
    
23. */
    
24. 
    
25.               uart_sendB('a');
    
26.                   b = GetData(ACCEL_XOUT_H);
    
27. //                  uart_sendB(b);
    
28. /*          
    
29.              [color=Cyan] uart_sendB(GetData(ACCEL_XOUT_H));
    
30.               uart_sendB(GetData(ACCEL_YOUT_H));
    
31.                   uart_sendB(GetData(ACCEL_ZOUT_H));
    
32.                   uart_sendB(GetData(GYRO_XOUT_H));
    
33.                   uart_sendB(GetData(GYRO_YOUT_H));
    
34.                   uart_sendB(GetData(GYRO_ZOUT_H));[/color]*/
    
35.                   //flag=0;
    
36. 
    
37.                      uart_sendB(b>>8);
    
38.                   uart_sendB(b&0xff);
    
39.                 delayms(5000);
    
40.         }
    
41. }
    
42. 
    
43. 
    
44. 
    
45. [color=Cyan]/*mpu6050.h*/[/color]
    
46. 
    
47. /*****************************************************
    
48. 
    
49.   普通IO模拟I2C通信，MPU-6050数据处理
    
50.   
    
51. *****************************************************/
    
52. 
    
53. #ifndef  __MPU6050_H__
    
54. #define  __MPU6050_H__
    
55. 
    
56. typedef unsigned char  uchar;
    
57. typedef unsigned int   uint;
    
58. 
    
59. //-------------------------------------------------------
    
60. //端口定义
    
61. //-------------------------------------------------------
    
62. 
    
63. //#define SCL       PC0       //输出1
    
64. #define   Hign_SCL    PORTC |= (1 << PC0)
    
65. #define   Low_SCL     PORTC &= ~(1 << PC0)
    
66. 
    
67. //#define SDA        PC1      //输出1/输入0
    
68. #define   Hign_SDA    PORTC |= (1 << PC1)   
    
69. #define   Low_SDA     PORTC &= ~(1 << PC1)
    
70. #define   Read_SDA    PINC & (1 << PC1)
    
71. 
    
72. #define   EN_SDA_1    DDRC |= (1 << PC1)  //输出1
    
73. #define   EN_SDA_0    DDRC &= ~(1 << PC1) //输入0
    
74. 
    
75. //-------------------------------------------------------
    
76. // 定义MPU6050内部地址
    
77. //-------------------------------------------------------
    
78. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
    
79. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
    
80. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
    
81. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
    
82. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
    
83. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
    
84. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
    
85. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
    
86. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
    
87. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
    
88. #define        TEMP_OUT_H                0x41
    
89. #define        TEMP_OUT_L                0x42
    
90. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
    
91. #define        GYRO_XOUT_L                0x44       
    
92. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
    
93. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
    
94. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
    
95. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
    
96. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
    
97. #define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
    
98. #define        SlaveAddress    0xD0    //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
    
99. #define  mclk   12000000
    
100. #pragma interrupt_handler uart_rx:12
     
101. 
     
102. //-------------------------------------------------------
     
103. // 函数声明
     
104. //-------------------------------------------------------
     
105. 
     
106. void  InitMPU6050(void);                                        //初始化MPU6050
     
107. void  delayus(uint n);
     
108. void  delayms(uint lms);
     
109. void  I2C_Init(void);
     
110. void  I2C_Start(void);
     
111. void  I2C_Stop(void);
     
112. void  I2C_Ack(void);
     
113. void  I2C_NoAck(void);
     
114. uchar I2C_WaitAck(void);
     
115. void  I2C_SendByte(uchar dat);
     
116. uchar I2C_RecvByte(uchar ack);
     
117. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);
     
118. void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);
     
119. 
     
120. 
     
121. int   GetData(uchar REG_Address);                    //16位数据合成
     
122. 
     
123. //-------------------------------------------------------
     
124. // 延时函数
     
125. //-------------------------------------------------------
     
126. void delayus(unsigned int n)
     
127. {
     
128.      unsigned int i=0;   
     
129.          for(i=0;i<n;i++)
     
130.          asm("nop");
     
131. 
     
132. }
     
133. 
     
134. //-------------------------------------------------------
     
135. // 延时函数
     
136. //8M 延时计算公式 = 2.88+(n-1)*0.75 us
     
137. //
     
138. 
     
139. //ms级别的延时函数
     
140. void delayms(unsigned int lms)
     
141. {
     
142.         while(lms--)
     
143.         {
     
144.                 delayus(1000);        //延时1ms
     
145.     }
     
146. }
     
147. //-------------------------------------------------------
     
148. //USART
     
149. //-------------------------------------------------------
     
150. uchar rdata,flag=0;
     
151. void uart_init(uint baud)
     
152. {
     
153.     UCSRB=0x00;
     
154.    UCSRA=0x00;                     //控制寄存器清零
     
155.    UCSRC=(1<<URSEL)|(0<<UPM0)|(3<<UCSZ0);   
     
156.                                                         //选择UCSRC，异步模式，禁止                        
     
157.                                                      //   校验，1位停止位，8位数据位
     
158.    baud=mclk/16/baud-1        ;   //波特率最大为65K
     
159.    UBRRL=baud;                                                        
     
160.    UBRRH=baud>>8;                    //设置波特率
     
161.    UCSRB=(1<<TXEN)|(1<<RXEN)|(1<<RXCIE);
     
162.                                                        //接收、发送使能，接收中断使能
     
163.    SREG=BIT(7);                        //全局中断开放
     
164.    DDRD|=0X02;                        //配置TX为输出（很重要）
     
165. 
     
166. }
     
167. void uart_sendB(uchar data)
     
168. {
     
169.    while(!(UCSRA&(BIT(UDRE)))) ;
     
170.    UDR=data;
     
171.    while(!(UCSRA&(BIT(TXC))));
     
172.    UCSRA|=BIT(TXC);
     
173. }
     
174. void uart_rx(void)
     
175. {
     
176.     UCSRB&=~BIT(RXCIE);
     
177.         rdata=UDR;
     
178.         flag=1;
     
179.         UCSRB|=BIT(RXCIE);
     
180. }
     
181. //-------------------------------------------------------
     
182. //I2C初始化
     
183. //--
     
184. void I2C_Init(void)
     
185. {
     
186.         PORTC &= ~(1 << PC0);    //SCL的PORT状态锁定为0，以后不再改变
     
187.         DDRC &= ~(1 << PC0);   //SCL设置为输入口
     
188.        
     
189.         PORTC &= ~(1 << PC1);    //SDA的PORT状态锁定为0，以后不再改变
     
190.         DDRC &= ~(1 << PC1);    //SDA设置为输入口
     
191.         delayus(10);
     
192. }
     
193. //-------------------------------------------------------
     
194. //I2C起始信号
     
195. //在SCL为高电平的时候，SDA由高电平向低电平跳变，开始传送数据
     
196. //-------------------------------------------------------
     
197. void I2C_Start(void)
     
198. {
     
199.     EN_SDA_1;                                         //使能输出
     
200.        
     
201.         Hign_SDA;                    //拉高数据线
     
202.     Hign_SCL;                    //拉高时钟线
     
203.     delayus(5);
     
204.         Low_SDA;                    //产生下降沿
     
205.     delayus(5);
     
206.         Low_SCL;
     
207. }
     
208. 
     
209. //-------------------------------------------------------
     
210. //I2C停止信号
     
211. //在SCL为高电平的时候，SDA由低电平向高电平跳变，结束传送数据
     
212. //-------------------------------------------------------
     
213. void I2C_Stop(void)
     
214. {
     
215.     EN_SDA_1;                                         //使能输出
     
216.        
     
217.         Low_SDA;
     
218.     Hign_SCL;         
     
219.         delayus(5);
     
220. //        Hign_SCL;            
     
221.     Hign_SDA;                  
     
222.     delayus(5);                 
     
223. }
     
224. 
     
225. //-------------------------------------------------------
     
226. //I2C产生应答信号
     
227. //-------------------------------------------------------
     
228. void I2C_Ack(void)
     
229. {
     
230.     Low_SCL;
     
231.         EN_SDA_1;                   //使能SDA输出
     
232.        
     
233.         Low_SDA;
     
234.         delayus(5);
     
235.         Hign_SCL;
     
236.         delayus(5);
     
237.         Low_SCL;
     
238.         delayus(5);         
     
239. }
     
240. 
     
241. //-------------------------------------------------------
     
242. //I2C不产生应答信号
     
243. //-------------------------------------------------------
     
244. void I2C_NoAck(void)
     
245. {
     
246.     Low_SCL;
     
247.         EN_SDA_1;                   //使能SDA输出
     
248.        
     
249.         Hign_SDA;
     
250.         delayus(5);
     
251.         Hign_SCL;
     
252.         delayus(5);
     
253.         Low_SCL;       
     
254.         delayus(5);   
     
255. }
     
256. 
     
257. /*******************************************************************************
     
258. * Function Name  : I2C_WaitAck
     
259. * Input          : None
     
260. * Output         : 1，接收应答失败
     
261.                    0，接收应答成功
     
262. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
     
263. ****************************************************************************** */
     
264. uchar I2C_WaitAck(void)          //返回为:=1有ACK,=0无ACK
     
265. {
     
266.         uchar errTime = 0;
     
267.         EN_SDA_0;
     
268.         Hign_SDA;
     
269.         delayus(10);
     
270.         Hign_SCL;
     
271.         delayus(10);
     
272.         while(Read_SDA)
     
273.         {
     
274.                 errTime++;
     
275.                 if(errTime>250)
     
276.                 {
     
277.                         I2C_Stop();
     
278.                         return 1;
     
279.                 }
     
280.         }
     
281.         Low_SCL;//时钟输出0           
     
282.         return 0;
     
283. }
     
284. 
     
285. //-------------------------------------------------------
     
286. //向I2C总线发送一个字节数据
     
287. //返回从机有无应答，1，有应答，0，无应答
     
288. //-------------------------------------------------------
     
289. void I2C_SendByte(uchar dat)
     
290. {
     
291.     uchar i;
     
292.         EN_SDA_1;                   //使能SDA输出
     
293.    
     
294.         Low_SCL;
     
295.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
     
296.     {               
     
297.                 if(dat & 0x80)
     
298.          {Hign_SDA;}
     
299.         else
     
300.          {Low_SDA;}
     
301.                 dat <<= 1;              //移出数据的最高位
     
302.         Hign_SCL;                                //SCL高电平，保持数据                                  
     
303.         delayus(10);
     
304.                 Low_SCL;                                //SCL低电平，数据被送入I2C
     
305.         delayus(10);
     
306.         }
     
307. }
     
308. 
     
309. //-------------------------------------------------------
     
310. //从I2C总线接收一个字节数据
     
311. //ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK  
     
312. //-------------------------------------------------------
     
313. uchar I2C_RecvByte(uchar ack)
     
314. {
     
315.     uchar i;
     
316.     uchar dat = 0;
     
317.         EN_SDA_0;                   //使能SDA输入
     
318. 
     
319.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
     
320.     {      
     
321.         Low_SCL;
     
322.                 delayus(10);
     
323.                 Hign_SCL;
     
324.                 dat <<= 1;
     
325.                 if(Read_SDA) dat++;       
     
326.         delayus(10);               
     
327.     }
     
328. 
     
329.         if(!ack)
     
330.         {
     
331.           I2C_NoAck();
     
332.         }
     
333.         else
     
334.         {
     
335.           I2C_Ack();
     
336.         }      
     
337.     return dat;
     
338. }
     
339. 
     
340. //-------------------------------------------------------
     
341. //向I2C设备写入一个字节数据
     
342. //-------------------------------------------------------
     
343. void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
     
344. {                  
     
345.         I2C_Start();                                     //起始信号
     
346.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
     
347.         I2C_WaitAck();
     
348.     I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址
     
349.         I2C_WaitAck();
     
350.     I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据
     
351.         I2C_WaitAck();
     
352.     I2C_Stop();                   //发送停止信号
     
353. }
     
354. 
     
355. //-------------------------------------------------------
     
356. //从I2C设备读取一个字节数据
     
357. //-------------------------------------------------------
     
358. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
     
359. {
     
360.         uchar REG_data;
     
361.         I2C_Start();                   //起始信号
     
362.         I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
     
363.         I2C_WaitAck();
     
364.         I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始       
     
365.         I2C_WaitAck();
     
366.         I2C_Start();                   //起始信号
     
367.         I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
     
368.         I2C_WaitAck();
     
369.         REG_data=I2C_RecvByte(0);       //读出寄存器数据               
     
370.         I2C_Stop();                    //停止信号
     
371.         return REG_data;
     
372. }
     
373. 
     
374. //-------------------------------------------------------
     
375. //初始化MPU6050
     
376. //-------------------------------------------------------
     
377. void InitMPU6050(void)
     
378. {
     
379.         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
     
380.         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
     
381.         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
     
382.         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
     
383.         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
     
384. }
     
385. 
     
386. //-------------------------------------------------------
     
387. //合成数据
     
388. //-------------------------------------------------------
     
389. int GetData(uchar REG_Address)
     
390. {
     
391.         uint H;
     
392.         uchar L;
     
393.         H=Single_ReadI2C(REG_Address);
     
394.         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
     
395.         return (H<<8)+L;   //合成数据
     
396. }
     
397. 
     
398. #endif
     

复制代码

边个叫我

大神呢？
自顶。。。

cdd329958

请问楼主的问题得到解决了吗，我也正困惑呢，要是楼主完成了希望分享一下

-阿发-

我也遇到了跟你同样的问题，读出的寄存器值全部都是255，迷茫无助了，求神兵天降。。。楼主解决了能告知一下吗？

岗本科技

兄弟给你个治疗吧，这种问题只有靠时间来解决，熟悉的工程师 估计10分钟搞定，本身找问题也是种学习

-阿发-

兄弟，我的问题今天解决了，问题出在IIC上了。我的是忘记了应答信号，拔下模块也是返回FF，你用示波器试试看跟我的问题一样吗。

LZ19992005

兄弟给我指点指点吧

茶亦爽

我的问题是mpu6050 id 是FF，是什么问题，求救啊

xlwuhai

这种问题最好对照示波器去检查一遍，使用stm32模拟的I2C程序，发现不知道是谁挖了个坑，如下
AD+R填错了，所以读出全为FF。大家留点心！

fengbuding

是不是论坛里的程序？我也是用的这个，读不出来，只要把 I2C_Stop();改成 Low_SCL;就OK了；你试试

uchar I2C_WaitAck(void)          //返回为:=1有ACK,=0无ACK
{
        uchar errTime = 0;
        EN_SDA_0;
        Hign_SDA;
        delayus(10);
        Hign_SCL;
        delayus(10);
        while(Read_SDA)
        {
                errTime++;
                if(errTime>250)
                {
                        I2C_Stop();
                        return 1;
                }
        }
        Low_SCL;//时钟输出0            
        return 0;
}

Mac_Alex

我也遇到这个问题了，全部是FF，楼主解决了吗？