mpu9150 mpu6050内部自带DMP实现姿态解算算法

风见流雅 · 发表于 2013-5-9 20:03:35

   楼主打算DIY四轴时间不算长，自己也还有好多问题没有解决。看到坛子里也有同学关注了invensense的mpu9150内部自带的DMP，故撰文来同大家讨论一下。
   楼主是在接触mpu9150的数据手册时读到其内部自带的DMP能够硬件实现姿态解算方法，DMP是数字运动处理器的缩写，顾名思义mpu9150（mpu6050）并不单单是一款传感器，其内部还包含了可以独立完成姿态解算算法的处理单元。
   如在设计中使用DMP来实现传感器融合算法优势很明显。首先，invensense官方提供的姿态解算算法应该比像楼主这样的小白要可靠的多。其次，由DMP实现姿态解算算法将单片机从算法处理的压力中解放出来，单片机所要做的是等待DMP解算完成后产生的外部中断，在外部中断里去读取姿态解算的结果。这样单片机有大量的时间来处理诸如电机调速等其他任务，提高了系统的实时性。
   最后，关于移植问题。坛子里很多朋友在喊怎么调，怎么移植。我只能说你们要认真的阅读invensense提供的motion driver源码。移植移植，你就是要实现那些跟你自己硬件平台相关的函数，上层的逻辑并不需要去动。motion driver的源码写的很通俗易懂，连楼主这样非211非985刚过六级的水平都看得懂想来各位大大也不会差。自己写好接口函数后要认真测试，确定没问题以后再在工程中加入DMP的上层逻辑还是比较容易实现的。

qwe2231695 · 发表于 2013-5-10 02:18:24

大侠能否共享一份作为参考？

wz18th · 发表于 2013-5-10 11:57:06

看来楼主网线又坏了！

qwe2231695 · 发表于 2013-5-10 12:23:08

wz18th 发表于 2013-5-10 11:57
看来楼主网线又坏了！

卓桑回来飞飞机啦

问乐寻音 · 发表于 2013-5-13 10:56:28

准备试试

mcu1234mcu · 发表于 2013-5-18 23:13:16

我也正在移植这个，大家可以讨论

sysbreaker · 发表于 2013-5-19 07:46:09

楼主，既然开了头那就继续下去吧，不要太监了

风见流雅 · 发表于 2013-5-19 18:32:59

sysbreaker 发表于 2013-5-19 07:46
楼主，既然开了头那就继续下去吧，不要太监了

楼主在读研究生，整天被导师喊着做这做那的等闲下来会补上的。。。。。
20天做完软硬件怎么搞嘛。。。。。。。。。。

WUST_LJS · 发表于 2013-5-19 19:17:21

顶一个。

风见流雅 · 发表于 2013-5-19 20:45:02

sysbreaker 发表于 2013-5-19 07:46
楼主，既然开了头那就继续下去吧，不要太监了

by the way, 楼主在这个板块有个帖子把自己源码公开了，你看看就知道怎么移植了。。。。。

windless · 发表于 2013-5-20 17:04:04

风见流雅发表于 2013-5-19 20:45
by the way, 楼主在这个板块有个帖子把自己源码公开了，你看看就知道怎么移植了。。。。。 ...

我看了你那个是用pic32移植的，pic32里面的很多库函数跟msp430很像，移植比较方便，但是跟stm32的差别就很大了。

风见流雅 · 发表于 2013-5-20 17:34:15

windless 发表于 2013-5-20 17:04
我看了你那个是用pic32移植的，pic32里面的很多库函数跟msp430很像，移植比较方便，但是跟stm32的差别就 ...

底层的几个函数我自己写的应该都大同小异吧。
还有现在stm32用的人好多，有什么特点么没接触过哎

windless · 发表于 2013-5-20 17:47:31

风见流雅发表于 2013-5-20 17:34
底层的几个函数我自己写的应该都大同小异吧。
还有现在stm32用的人好多，有什么特点么没接触 ...

嗯，不过，如果stm32的库函数是类似pic32的，我想坛子里面的筒子们也没有那么多的问题了。应该都调试出来了

kzjken · 发表于 2013-5-31 16:42:22

底层的I2C改好了，现在在研究Interrupt，不理会Interrupt的话，MPU和DMP已经可以初始化了……研究中。。。。。。

zhcj66 · 发表于 2013-6-21 14:08:15

kzjken 发表于 2013-5-31 16:42
底层的I2C改好了，现在在研究Interrupt，不理会Interrupt的话，MPU和DMP已经可以初始化了……研究中。。。 ...

改好了吗？这个芯片用的怎么样了，我刚刚开始看这个芯片的资料打算用这个芯片，弄好了麻烦把驱动共享一下哦

lukefan2008 · 发表于 2013-7-30 11:12:20

楼主能提供一下在该板块中提供的源码公开帖子的链接么，小菜初来咋到，多多关照啊，楼主

jwl5879 · 发表于 2013-8-9 11:38:43

lukefan2008 发表于 2013-7-30 11:12
楼主能提供一下在该板块中提供的源码公开帖子的链接么，小菜初来咋到，多多关照啊，楼主 ...

点楼主发过的主题就找到了

吴汪洋 · 发表于 2013-8-14 13:50:44

楼主你好，请问你调试的程序磁力计有作用吗？我的用示波器看磁力计移植在采数并且数据是对的但是DMP输出的值就是没有磁力计校正的，不知道哪里出了问题方便的话麻烦回复一下！

风见流雅 · 发表于 2013-8-18 11:57:01

吴汪洋发表于 2013-8-14 13:50
楼主你好，请问你调试的程序磁力计有作用吗？我的用示波器看磁力计移植在采数并且数据是对的但是DMP输出 ...

我当时看文档官方这个DMP只融合到6轴磁力计的数据他没采用，你可以在得到的六轴融合数据的基础上再用磁力计做修正

dg251 · 发表于 2013-8-26 08:09:20

风见流雅发表于 2013-5-19 20:45
by the way, 楼主在这个板块有个帖子把自己源码公开了，你看看就知道怎么移植了。。。。。 ...

你好，没找到您公开的motion driver的源代码。能否发个链接过来！谢谢了先！

zwj512 · 发表于 2013-9-5 11:43:25

DMP MPU6050 角度变化很缓慢跟不上速度
http://www.amobbs.com/thread-5549961-1-1.html

大神这个问题遇到没啊

hzqlz · 发表于 2013-9-28 16:29:22

风见流雅发表于 2013-8-18 11:57
我当时看文档官方这个DMP只融合到6轴磁力计的数据他没采用，你可以在得到的六轴融合数据的基础上再用磁 ...

楼主确定官方的DMP库没有融合磁力计的数据吗？我查看了下函数mpu_run_self_test(gyro, accel)的返回值为0x07，可是实际的Yaw数据还是会飘动，特别是大动作后回到原来位置会有较大变化；而静止时还好不会有大的变动。自己有尝试改下库函数，比较困难，求交流

风见流雅 · 发表于 2013-9-30 20:06:50

hzqlz 发表于 2013-9-28 16:29
楼主确定官方的DMP库没有融合磁力计的数据吗？我查看了下函数mpu_run_self_test(gyro, accel)的返回值为0 ...

楼主最近DIY四轴研究通信部分比较多，现在使用国外的DCM程序觉得效果蛮好

QuadRotor · 发表于 2013-10-31 13:32:38

风见流雅发表于 2013-9-30 20:06
楼主最近DIY四轴研究通信部分比较多，现在使用国外的DCM程序觉得效果蛮好 ...

使用DCM互补滤波程序跟MPU6050/90500DMP相比较那个好呢？DMP真有那么神奇？这么多人追捧？传感器自身的处理能力怎么能跟32位单片机比，效果能有单片机处理的好？

kdaiee · 发表于 2013-11-9 12:05:41

DMP跟一般的算法比效果如何？

mahengyu · 发表于 2013-11-9 12:11:11

9150太贵了，不划算

木君之上 · 发表于 2013-11-11 12:56:53

有道理，不过读源代码确实特别吃力，特别是对MSP430还不懂的我，很多地方不知道在干什么，对应STN32应该怎么办。。。。

zhoutonglink · 发表于 2013-12-10 22:23:11

hzqlz 发表于 2013-9-28 16:29
楼主确定官方的DMP库没有融合磁力计的数据吗？我查看了下函数mpu_run_self_test(gyro, accel)的返回值为0 ...

这位仁兄我也发现这个问题了！大动作后瞬间输出的姿态有大变化然后慢慢地又调整回来
我设定一个角度范围超出范围就报警然后我再范围内快速来回晃然后经常就报警超出范围了但是慢慢的晃就没事
难道是角速度传感器的滤波设置有问题么
不知道你现在解决这个问题了没有难道要再加一个软件滤波？？？？？？愁

茶亦爽 · 发表于 2014-1-7 12:30:19

顶一个吧~~

智波景严 · 发表于 2014-2-27 18:24:48

支持楼主！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

smartchenlang · 发表于 2014-3-3 20:50:16

小弟初步接触MPU9150,我想把测量的数据调出来，并实时显示在计算机上，利用什么软件较好

电气工程化动自 · 发表于 2014-3-20 20:33:40

电气工程化动自 · 发表于 2014-3-29 13:39:15

还是没有调出来
啊

Zoiphy · 发表于 2014-5-6 23:06:34

学习中！

westloveohyeah · 发表于 2014-5-13 13:16:32

DMP有缺陷啊，就是内部的滤波过程不够清晰。
特定情况下，就不是很好了。比如直升机

llq_ARM · 发表于 2014-9-15 18:14:45

静止的时候的数据pitch: 62.21 roll:52.28 yaw:54.67
pitch: 61.17 roll:42.12 yaw:101.33
pitch: 63.76 roll:35.36 yaw:149.28
pitch: 66.04 roll:38.78 yaw:-149.91
pitch: 64.64 roll:45.85 yaw:-91.09
pitch: 64.47 roll:41.65 yaw:-36.73
pitch: 66.11 roll:45.11 yaw:18.63

lxhu · 发表于 2014-9-15 22:45:44

感谢楼主分享

华尔兹的脚步 · 发表于 2014-10-6 19:41:51

dmp是不是只能输出四元数？

zcguoji · 发表于 2014-10-7 15:43:19

请问，dmp出来的值还需要滤波吗？

zcguoji · 发表于 2014-10-7 15:45:11

zhoutonglink 发表于 2013-12-10 22:23
这位仁兄我也发现这个问题了！大动作后瞬间输出的姿态有大变化然后慢慢地又调整回来
我设定一个角度范 ...

是不是用dmp之后就不需要卡尔曼滤波或者互补滤波了呢？

xiangbin099 · 发表于 2014-11-25 14:31:32

九轴和六轴的库是一样的吗？

mpu9150 mpu6050内部自带DMP实现姿态解算算法

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