小车启动时PID输出极不正常，大家帮忙看下

putin168

在做一个平衡小车，，每次启动时的PID输出很不正常，，偏差角为0的时候PID竟然有输出，大家帮忙看看出了什么问题
程序
void PID_controler()
{
    /*取绝对值转换用的变量*/
    float transfer = 0;

    angular_speed =  gyroscope_angularspeed;

        angular_sum += angular;

        /*通过PID得到当前的PWM波占空比*/
        transfer = - KP * ( angular );
//                                       + T / Ti * angular_sum
//                                       + KD * angular_speed);

        TX_BUFF[3] = (unsigned int)transfer;         //测试用

        if (transfer <= 0)
        /*若小车上仰*/
        {
        motor_direction = 0;        //小车向前运动
        transfer = -transfer;
        }
        /*若小车下俯*/
        else
        {
        motor_direction = 1;        //小车向后运动
        }
          
        if (transfer <= 0.5)
        {
        transfer = 0;
        }
        PWM_DR = transfer;
        PWM_set();  //启动小车响应

}
波形图是启动时的
蓝线为滤波后的角度
紫线是PID，，现在只有P控制

putin168

问题解决了，，是angular有漂移的

angrybulb

LZ你这波形图是 拿什么软件显示的？

putin168

angrybulb 发表于 2013-5-17 08:59
LZ你这波形图是 拿什么软件显示的？

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dengke

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KAIZHI

cankaoxia~~~~~~