我的平衡车，STM32主控（寄存器）

chenjiawei7 · 发表于 2013-5-24 18:45:03

本帖最后由 chenjiawei7 于 2013-5-24 18:47 编辑

这是视频http://v.youku.com/v_show/id_XNTUyMDM2NjYw.html，遗憾中的遗憾就是电机的编码器不工作，貌似坏了。。不想再买电机了
这是程序，用的寄存器开发的，编码器不工作，跑起来不能纠正姿态，但是程序是完整的，用的STM32的硬件编码器接口，程序有几个版本。。变结构的ＰＩＤ是不是就是查ＰＩＤ参数的表？！我这样写的，可以工作。。求指正

Eric2013 · 发表于 2013-5-24 18:50:12

边上好几个妹纸啊，O(∩_∩)O哈哈~

atgfpeyv · 发表于 2013-5-24 19:53:53

支持楼主把资料开源，正想做一个

dxf5200 · 发表于 2013-5-24 20:39:31

好东西，支持一个。

chenjiawei7 · 发表于 2013-5-24 20:51:15

Eric2013 发表于 2013-5-24 18:50
边上好几个妹纸啊，O(∩_∩)O哈哈~

在我们学校实验室，妹纸还是有两个滴

zixo · 发表于 2013-5-31 21:51:35

做的还是不错的很稳定哦

HYLG · 发表于 2013-5-31 21:59:59

走两步，走两步。

bg8wj · 发表于 2013-6-2 01:46:29

读完程序感觉程序不对啊，程序移植自stc12小车的模版但是没有移植完，蓝牙接收转向控制部分没有。应该跑不了。

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-2 05:02:25

bg8wj 发表于 2013-6-2 01:46
读完程序感觉程序不对啊，程序移植自stc12小车的模版但是没有移植完，蓝牙接收转向控制部分没有。应该跑不 ...

嗯说了啊电机的编码器不工作。。所以遥控就没加上去，想用2401的，板子上都留接口了，后来时间紧就弄完

wscaption · 发表于 2013-6-2 08:00:08

支持。做的太好了

number007cool · 发表于 2013-6-2 09:22:09

车子怎么一动不动推一下能恢复平衡么

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-2 09:24:13

number007cool 发表于 2013-6-2 09:22
车子怎么一动不动推一下能恢复平衡么

轻轻的可以，犹豫没有编码器，会失速

number007cool · 发表于 2013-6-2 09:26:39

chenjiawei7 发表于 2013-6-2 09:24
轻轻的可以，犹豫没有编码器，会失速

我的车死活都站不稳啊~~~~~~~~~~~~~~~
pid咋调的当时怎么调都站不好

我是山寨stc的，，，，，，，，，没整出来还放在地上呢

lucky_jeck · 发表于 2013-6-2 11:22:57

不错，赞一个。

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-2 12:58:23

number007cool 发表于 2013-6-2 09:26
我的车死活都站不稳啊~~~~~~~~~~~~~~~
pid咋调的当时怎么调都站不好

个人感觉PID不是问题，只要从小到大调，肯定没有问题。确保你的传感器数据输出正常，最重要的是滤波后的数据不能有滞后！滤波的目的就是得到车体的实时的姿态，如果滞后了，就不能进入负反馈了，参数是不可能调好的

bg8wj · 发表于 2013-6-2 14:58:23

本帖最后由 bg8wj 于 2013-6-2 15:01 编辑

恩，又仔细看了一遍程序，不错，比stc上好，stm32可以使用timer做编码器采集轮速信号，方便多了。我也在搞平衡车目前也是调试到遥控部分。我的设想是用两路adc接十字摇杆，使用adc比例采样来控制前进左右。这样“充分”利用stm32.我使用的是3.5库函数，昨天调试发现用TIM3_Int_Init(99,7199);//100hz的计数频率，计数到（99+1）*（7199）/72mhz=10ms 就是（100hz）中断采样。在timer中断中利用led=！led测试时，用示波器看波形跳变稳定周期是15ms就无法再低。示波器显示上下跳变稳定时间为2.5ms，不知是否是因为stm32gpio稳定时间有2.5ms 那么漫长？
这是我的小车车体部分，

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-2 16:38:18

你的是大车还是小车，电机很牛掰啊？关于遥控，我当时是想做成手势的，就像控制四轴时的四元数那样，没来得及搞啊，你说的IO口稳定什么意思？波形不是方波？

number007cool · 发表于 2013-6-2 18:18:03

chenjiawei7 发表于 2013-6-2 12:58
个人感觉PID不是问题，只要从小到大调，肯定没有问题。确保你的传感器数据输出正常，最重要的是滤波后的 ...

传感器输出的数据应该没问题滤波用的互补滤波直接采用rantingting的参数没改可能问题在这里

你的调试参数用的什么串口软件

bfk2003 · 发表于 2013-6-2 18:36:18

LZ有空可以交流下，我用的电机和你一样。现在就是在运动状态下会抖动，估计是只使用了一组PID的关系。运动中的PID也许不同吧！

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-2 18:37:36

bfk2003 发表于 2013-6-2 18:36
LZ有空可以交流下，我用的电机和你一样。现在就是在运动状态下会抖动，估计是只使用了一组PID的关系。运动 ...

你是说收到外界干扰就会抖动，然后系统不能收敛？

bfk2003 · 发表于 2013-6-2 18:38:39

bg8wj 发表于 2013-6-2 14:58
恩，又仔细看了一遍程序，不错，比stc上好，stm32可以使用timer做编码器采集轮速信号，方便多了。我也在搞 ...

电机确实很牛B！请问在那买的？给个地址

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-2 18:39:58

number007cool 发表于 2013-6-2 18:18
传感器输出的数据应该没问题滤波用的互补滤波直接采用rantingting的参数没改可能问题在这里

...

可能问题就出在互补滤波上面，参数没调好。就是有滞后，这种滞后是在波形不能明显看出来的，我用互补滤波，P=40的时候，就开始震，而用卡尔曼滤波，P=90都是没有问题的

bfk2003 · 发表于 2013-6-2 18:45:30

chenjiawei7 发表于 2013-6-2 18:37
你是说收到外界干扰就会抖动，然后系统不能收敛？

应该是吧！我的车现在站立情况下和你的差不多，就是遥控前进后退时会不停点头似的往前走。不是那种平滑的走动，而且感觉没有力量。我现在还发现了一个问题，车的中心抬高点这种抖动反而为减小。我也是新手不是很懂。我也有发帖你可以看看的的车。

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-2 18:50:13

bfk2003 发表于 2013-6-2 18:45
应该是吧！我的车现在站立情况下和你的差不多，就是遥控前进后退时会不停点头似的往前走。不是那种平滑的 ...

车没劲是因为P的值小吧，你的PWM频率多少？

bfk2003 · 发表于 2013-6-2 18:57:18

chenjiawei7 发表于 2013-6-2 18:50
车没劲是因为P的值小吧，你的PWM频率多少？

14.4KHz,P值调大了站立时会抖动的很厉害啊，调节D值也没用。扶着走感觉力量蛮大，就是自己走容易倒，遇到小的障碍物就过不去了。你这方面是怎么处理的？

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-2 19:11:38

bfk2003 发表于 2013-6-2 18:57
14.4KHz,P值调大了站立时会抖动的很厉害啊，调节D值也没用。扶着走感觉力量蛮大，就是自己走容易倒，遇到 ...

把你的PWM频率调高，当然在驱动容许的情况下，因为空心杯电机的共振频率很高，可能是你的PWM频率与电机产生了共振，这个我试过，的确有这个问题，你试试。我的P值差不多是PWM占空比的十分之一，D值肯定不是线性的，D相当于阻尼，但是不是说D越大就会越稳定，相反，有可能会引起高频振荡

bfk2003 · 发表于 2013-6-2 19:17:13

chenjiawei7 发表于 2013-6-2 19:11
把你的PWM频率调高，当然在驱动容许的情况下，因为空心杯电机的共振频率很高，可能是你的PWM频率与电机产 ...

我光耦到极限了，频率升不了了。不过可以搭个板子换两个高速光耦。我驱动用的LM298，内阻比较大。是不是有必要换成场效应管？你电机用的什么驱动？

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-2 19:20:49

bfk2003 发表于 2013-6-2 19:17
我光耦到极限了，频率升不了了。不过可以搭个板子换两个高速光耦。我驱动用的LM298，内阻比较大。是不是 ...

我开始想用MOS管的，但是我的板子做出来了有问题，没法用，然后就用的298，应该不是298的问题，我的298几乎摸不到热，不用光耦也可以，没有太大的干扰，有时候光耦只是个摆设

bfk2003 · 发表于 2013-6-2 19:26:20

chenjiawei7 发表于 2013-6-2 19:20
我开始想用MOS管的，但是我的板子做出来了有问题，没法用，然后就用的298，应该不是298的问题，我的298几 ...

那我有时间把光耦短接了试试。我的298还是有点热的。你的PWM频率用的多大？还有你的变结构PID是通过检测车子是站立，还是运动来查表改变PID参数的吗？

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-2 19:32:28

bfk2003 发表于 2013-6-2 19:26
那我有时间把光耦短接了试试。我的298还是有点热的。你的PWM频率用的多大？还有你的变结构PID是通过检测 ...

72M没有分频，装载值是900

bfk2003 · 发表于 2013-6-2 19:39:27

chenjiawei7 发表于 2013-6-2 19:32
72M没有分频，装载值是900

你的频率好高啊！我用的C8051F系列的单片机22.1184MHz，PWM最大频率也就80KHz多一点

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-2 19:51:21

bfk2003 发表于 2013-6-2 19:39
你的频率好高啊！我用的C8051F系列的单片机22.1184MHz，PWM最大频率也就80KHz多一点 ...

你还真问对人了，我的第一个平衡车用的C8051F310.。。。那叫一个蛋疼，不知道是不是单片机的原因，单片机的输出PWM波形的上升沿非常不陡峭，参数就别说了，不可能调好的，他的PCA是可以设置分频的，好像有4分频，12分频吧，开始我以为是驱动的原因，后来确定不会驱动的原因，就是单片机的问题，一直都不知道输出为什么不是方波的，用c8051f跑的卡尔曼滤波，跑不起来，程序总是飞，不知道跑到什么地方，卡尔曼滤波变量实在太多，我大部分的变量还是定义在XDATA里的，就是片内的SRAM，这个单片机里面不是有1K的SRAM吗，程序就是不行，后来就没有后来了。。你懂得。。
想问你怎么学的c8051f这个单片机，虽然内部资源还可以，但是51内核的局限是很大的，这个问题解决不了的

number007cool · 发表于 2013-6-2 19:56:20

chenjiawei7 发表于 2013-6-2 18:39
可能问题就出在互补滤波上面，参数没调好。就是有滞后，这种滞后是在波形不能明显看出来的，我用互补滤波 ...

你的意思是这种滞后从波形上面不容易看出来？那是如何看出来的？怎么调整呢？

还有按照你的意思 kalman滤波相对于互补滤波效果相对来说要好些？

bfk2003 · 发表于 2013-6-2 20:02:05

chenjiawei7 发表于 2013-6-2 19:51
你还真问对人了，我的第一个平衡车用的C8051F310.。。。那叫一个蛋疼，不知道是不是单片机的原因，单片机 ...

这是我的程序，移植论坛冉兄的。你可以看看。我用的是C8051F021感觉没什么问题。跑的卡尔曼。249247134 这个QQ群你加了没？小车的

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-2 20:03:24

number007cool 发表于 2013-6-2 19:56
你的意思是这种滞后从波形上面不容易看出来？那是如何看出来的？怎么调整呢？

还有按照你的意 ...

我觉得不容易看出来，互补滤波的参数要有好几组对比的，个人感觉一介的互补滤波效果不好，会有滞后，卡尔曼滤波不敢多说，就了解一点，我也是移植的别人的，卡尔曼就那5个公式，可是一直没时间研究。

bfk2003 · 发表于 2013-6-2 20:08:13

C8051F的PCA需要上拉。上升沿不陡峭估计就是这个原因。

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-2 20:08:20

bfk2003 发表于 2013-6-2 20:02
这是我的程序，移植论坛冉兄的。你可以看看。我用的是C8051F021感觉没什么问题。跑的卡尔曼。249247134 ...

我用过C8051f020，但是在实验箱上的，后来为了参加电赛，我们买的C5051f310，弄好以后就发现PWM不陡峭。。。C8051f也贵的能死，和现在的32位的MCU没有任何优势，但是他也算是比较高级的芯片了，有些理念还是对现在的处理器有很大影响的，一直感觉STM32的IO重新映射是跟C8051f的交叉开关学的

number007cool · 发表于 2013-6-2 20:13:38

chenjiawei7 发表于 2013-6-2 20:03
我觉得不容易看出来，互补滤波的参数要有好几组对比的，个人感觉一介的互补滤波效果不好，会有滞后，卡尔 ...

那既然不容易看出来也就是说是否滞后不是很容易界定

你是怎样界定波形没有滞后的呢？

另  你用的串口猎人么  还是自己写的上位机？

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-2 20:15:25

bfk2003 发表于 2013-6-2 20:08
C8051F的PCA需要上拉。上升沿不陡峭估计就是这个原因。

我也拉倒5V的效果也不好

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-2 20:16:44

number007cool 发表于 2013-6-2 20:13
那既然不容易看出来也就是说是否滞后不是很容易界定

你是怎样界定波形没有滞后的 ...

不会上位机啊我用的串口猎人，发来的数据复制到Excel里绘的图，还可以

bfk2003 · 发表于 2013-6-2 20:18:46

chenjiawei7 发表于 2013-6-2 20:08
我用过C8051f020，但是在实验箱上的，后来为了参加电赛，我们买的C5051f310，弄好以后就发现PWM不陡峭。 ...

因为我接触的都是小批量的工业品，所以这个系列的单片机用的比较多。8位跟32位的当然就没法比了，不过工业上控制用还是差不多的。

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-2 20:21:52

bfk2003 发表于 2013-6-2 20:18
因为我接触的都是小批量的工业品，所以这个系列的单片机用的比较多。8位跟32位的当然就没法比了，不过工 ...

嗯不过那个配置向导绝对好用，一直想给STM32弄个，对了，SILAB也有Cortex—M3的片子，也有配置向导

bfk2003 · 发表于 2013-6-2 20:33:08

chenjiawei7 发表于 2013-6-2 20:21
嗯不过那个配置向导绝对好用，一直想给STM32弄个，对了，SILAB也有Cortex—M3的片子，也有配置向导 ...

配置向导确实不错。我下了有时间再聊。

number007cool · 发表于 2013-6-2 22:07:37

http://www.tudou.com/programs/view/AXMQJS-2mvc/

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-3 07:42:26

number007cool 发表于 2013-6-2 22:07
http://www.tudou.com/programs/view/AXMQJS-2mvc/

感觉不像是参数的问题，你把参数调小一点试试

number007cool · 发表于 2013-6-3 09:04:01

chenjiawei7 发表于 2013-6-3 07:42
感觉不像是参数的问题，你把参数调小一点试试

车子没办法站稳朝着某个方向倾斜就会一直倒下去
pid参数调的很小也没有用

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-3 09:07:51

number007cool 发表于 2013-6-3 09:04
车子没办法站稳朝着某个方向倾斜就会一直倒下去
pid参数调的很小也没有用 ...

那就不是参数的问题了，应该是滞后的问题，用示波器看看PWM的输出

number007cool · 发表于 2013-6-3 11:13:54

chenjiawei7 发表于 2013-6-3 09:07
那就不是参数的问题了，应该是滞后的问题，用示波器看看PWM的输出

看PWM的输出？就可判断是否滞后不懂能否详细讲下

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-3 19:17:26

number007cool 发表于 2013-6-3 11:13
看PWM的输出？就可判断是否滞后不懂能否详细讲下

倾斜车体，用示波器看PWM的波形，估计一下是不是和程序的参数一致，至于能不能看出滞后，你自己试试，看看pWM是不是很随变化

number007cool · 发表于 2013-6-3 20:13:39

chenjiawei7 发表于 2013-6-3 19:17
倾斜车体，用示波器看PWM的波形，估计一下是不是和程序的参数一致，至于能不能看出滞后，你自己试试，看 ...

关键是木有示波器啊

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-3 20:14:58

number007cool 发表于 2013-6-3 20:13
关键是木有示波器啊

这个。。。买个逻辑分析仪也可以，淘宝上35块钱

number007cool · 发表于 2013-6-3 21:16:42

chenjiawei7 发表于 2013-6-3 20:14
这个。。。买个逻辑分析仪也可以，淘宝上35块钱

有好用的推荐下给个链接

chenjiawei7 · 发表于 2013-6-4 07:16:19

number007cool 发表于 2013-6-3 21:16
有好用的推荐下给个链接

我也没用过我同学买过据说还不错在淘宝上搜搜

shadow8 · 发表于 2013-6-5 11:17:47

支持楼主把资料开源，正想做一个

laoqier · 发表于 2013-7-18 15:29:01

楼主大哥您这程序编译出错时为啥，
#include <stm32f10x_map.h>
#include <stm32f10x_nvic.h>
这两个文件目录找不到的啊

leexy · 发表于 2013-7-24 15:21:57

chenjiawei7 发表于 2013-6-2 19:20
我开始想用MOS管的，但是我的板子做出来了有问题，没法用，然后就用的298，应该不是298的问题，我的298几 ...

楼主，等你小车真正跑起来就会发现298很热了，呵呵

leexy · 发表于 2013-7-24 15:23:57

bg8wj 发表于 2013-6-2 14:58
恩，又仔细看了一遍程序，不错，比stc上好，stm32可以使用timer做编码器采集轮速信号，方便多了。我也在搞 ...

这位网友的电机可真霸气啊~~~

Goast · 发表于 2013-7-25 13:05:44

good，jod

bg8wj · 发表于 2013-8-6 12:37:05

bfk2003 发表于 2013-6-2 18:38
电机确实很牛B！请问在那买的？给个地址

tb上有的日本的私服电机，自带5v 100/200线的编码器。电机电压24v 转速最大3140转。型号见电机上标签。

想飞的四轴 · 发表于 2013-8-6 13:42:59

楼主的这个mpu6050的数据融合貌似是直接读取的值没有把加速度计和陀螺仪整合在一起测量角度吧？

chenjiawei7 · 发表于 2013-8-6 16:50:25

想飞的四轴发表于 2013-8-6 13:42
楼主的这个mpu6050的数据融合貌似是直接读取的值没有把加速度计和陀螺仪整合在一起测量角度吧？ ...

没有整合的数据怎么使用？

雨过枫吟 · 发表于 2013-8-9 23:58:06

能不能整份库函数的

zlpvch · 发表于 2013-8-10 00:38:05

不错不错

rantingting · 发表于 2013-8-13 11:09:00

很稳，冯哈勃的电机就是不错，没有什么齿隙

leexy · 发表于 2013-8-14 09:51:41

rantingting 发表于 2013-8-13 11:09
很稳，冯哈勃的电机就是不错，没有什么齿隙

就是编码器精度比较差，才12CPR

想飞的四轴 · 发表于 2013-8-30 21:38:49

楼主的姿态解算没有用到定时器的时间积分微分什么的吗？

chenjiawei7 · 发表于 2013-8-31 16:36:23

想飞的四轴发表于 2013-8-30 21:38
楼主的姿态解算没有用到定时器的时间积分微分什么的吗？

积分周期是固定的，用定时器中断产生

想飞的四轴 · 发表于 2013-9-1 09:53:52

楼主有没有库函数版本的呢？我平时学习的都是库函数没用过寄存器

想飞的四轴 · 发表于 2013-9-1 10:15:46

楼主我用的四元数融合的角度数据，直接求出俯仰角不知道这种方法融合的数据还要卡尔曼滤波吗？你的程序是不是用的卡尔曼滤波再融合的呢？

xl1736 · 发表于 2013-10-15 23:07:54

顶一下，同样用MPU6050做平衡车，谢谢你的代码分享！

jacen梁 · 发表于 2013-10-29 11:30:46

编码器是用的两相的吗？

jacen梁 · 发表于 2013-10-29 11:32:59

用的是什么电机吖？指导一下吖，楼主

王小才 · 发表于 2013-11-1 15:26:57

楼主请教一下，MPU6050可以直接读取出根据加计和陀螺的处理后的角度值
我看你的程序还是用了卡尔曼，我不太明白，为什么不直接读取角度值后直接上PID来控制呢？

另外我到现在也没弄明白把，卡尔曼是怎么把加计和陀螺的值转为角度的

最后，真心感谢楼主发贴

chenjiawei7 · 发表于 2013-11-1 23:11:02

jacen梁发表于 2013-10-29 11:30
编码器是用的两相的吗？

AB两项的冯哈伯空心杯减速

chenjiawei7 · 发表于 2013-11-1 23:12:10

王小才发表于 2013-11-1 15:26
楼主请教一下，MPU6050可以直接读取出根据加计和陀螺的处理后的角度值
我看你的程序还是用了卡尔曼，我不太 ...

直接出来的传感器信号是不能用的要滤波后得到真正的角度和角速度

白色风铃101 · 发表于 2013-11-8 08:57:36

soniclidi · 发表于 2013-11-8 19:23:49

顶一下了

G-AK · 发表于 2013-11-18 18:29:23

哥们，车卖吗？

chenjiawei7 · 发表于 2013-11-19 11:22:44

G-AK 发表于 2013-11-18 18:29
哥们，车卖吗？

出了也可以

shenhm_3 · 发表于 2013-12-5 19:52:05

楼主电机在那买的，留个地址，谢谢。

justdomyself · 发表于 2013-12-5 20:00:30

好贴收藏

wbxjtu · 发表于 2014-3-18 15:39:15

楼主，冯哈勃的电机，平衡车PWM频率设置多少？

yiran_li · 发表于 2014-3-19 09:09:27

朋友，你好，能不能把你做的平衡小车接线说下，不太懂，请教你一下，谢谢

chenjiawei7 · 发表于 2014-3-19 14:24:48

yiran_li 发表于 2014-3-19 09:09
朋友，你好，能不能把你做的平衡小车接线说下，不太懂，请教你一下，谢谢 ...

程序里面可以看出来的

yiran_li · 发表于 2014-3-19 20:59:23

chenjiawei7 发表于 2014-3-19 14:24
程序里面可以看出来的

好的，谢谢了，第一次做STM32的东西，

qrytian · 发表于 2014-3-23 09:02:41

chenjiawei7 发表于 2013-6-3 09:07
那就不是参数的问题了，应该是滞后的问题，用示波器看看PWM的输出

这个如果是PWM输出滞后要则么调整？提高采样控制频率？我用的STC12C5A60和6050

林飞飞 · 发表于 2014-11-14 22:24:15

咋咋不走一圈呢？

aragon · 发表于 2014-11-15 08:33:07

楼主，这个能做成载人的吗？觉得要能载人才好玩啊，更有体验感，

liu615 · 发表于 2014-11-15 11:13:36

做得很不错，继续努力，早日跑起来。

945595199 · 发表于 2014-12-24 22:31:55

楼主，我想请教你一下关于你的电机的资料能给个我吗？或是在哪买的？我最近也在筹划着做个平衡车，一直纠结着电机参数的问题。。

945595199 · 发表于 2014-12-25 12:42:32

楼主在吗?回复下90楼呗。。

chenjiawei7 · 发表于 2014-12-26 14:46:08

945595199 发表于 2014-12-25 12:42
楼主在吗?回复下90楼呗。。

冯哈伯有刷电机 TB有

vcprograme · 发表于 2014-12-27 19:16:46

谢谢楼主开源

xiong57785 · 发表于 2014-12-28 12:48:41

mark mark

Krise@pasion · 发表于 2014-12-29 11:10:31

妹子是亮点，楼主已经成功了

菜鸟飞 · 发表于 2015-3-28 18:31:00

哈哈哈，河南方言

江南雨絮 · 发表于 2015-3-28 19:11:43

14.4k。。。。怪不得视频里老有尖锐的声音。。。

justdomyself · 发表于 2015-6-13 10:10:50

没有看到程序中关于从编码器获取速度的相关代码啊

zxs0226 · 发表于 2015-9-29 12:39:57

如果能开源就更好了。

我的平衡车，STM32主控（寄存器）

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