想请教一下关于MWC飞控之中旋转矩阵的问题

miss12645

姿态核心应该是这段代码吧
void rotateV(struct fp_vector *v,float* delta) {
  fp_vector v_tmp = *v;
  v->Z -= delta[ROLL]  * v_tmp.X + delta[PITCH] * v_tmp.Y;
  v->X += delta[ROLL]  * v_tmp.Z - delta[YAW]   * v_tmp.Y;
  v->Y += delta[PITCH] * v_tmp.Z + delta[YAW]   * v_tmp.X;
}
矩阵形式就是
1        -yaw    roll
yaw   1          pitch
-roll    -pitch   1  
我在网上看的一半的形式 不一样 看不懂啊

miss12645

竟然没人回复啊。。。。

ycysky

http://www.amobbs.com/forum.php? ... 7&highlight=MWC  这里有详细的讲解