DSP+arm 四轴飞行方案讨论

kanglei79 · 发表于 2013-6-26 09:26:17

大家好，本人在校学生，老师毕设让我做个四轴飞行器，大体方案是：DSP+ARM为控制芯片，DSP主要用于姿态解算及控制算法，ARM用于采集视频及wifi无线传输，最后想要做到真正的悬停，即姿态控制(IMU)+高度控制(超声波)+位移控制(图像/光流法)。老师的意思是必须使用实验室的ARM核心板(因为上面集成了wifi模块)，其他部分可以发挥，小弟现在最头疼的就是DSP和ARM的通信以及wifi数据传输问题，DSP需要将姿态数据经过ARM的wifi模块传给上位机，摄像头数据也得经过ARM的wifi模块传输，还有上位机的指令也要通过wifi传输，都要经过ARM才行，感觉这样的构架多少有些冗余，还望论坛里的朋友们给个可行的方案，万分感谢！（可以在线讨论的，四轴方面我已经有所了解）

lxl_lw · 发表于 2013-6-26 10:17:16

本人新手，个人感觉：DSP传输姿态信息可以用SPI I2C或者其他的通讯协议，因为单纯的姿态数据量不会很大。你使用ARM来处理视频，不知道你是用几百MHz的ARM9之类的，还是几十MHz的类似STM32？

kanglei79 · 发表于 2013-6-26 10:27:17

lxl_lw 发表于 2013-6-26 10:17
本人新手，个人感觉：DSP传输姿态信息可以用SPI I2C或者其他的通讯协议，因为单纯的姿态数据量不会很大。你 ...

我感觉用SPI速率比较快些，另外ARM使用的是omap3530(Up to 720-MHz ARM Cortex™-A8 Core),处理视频是够了，但是总感觉ARM的作用没有很好的发挥，放在这里采个视频传个数据未免大材小用了，但是老师还非得让我用上它，有没有其他好的方案呢，谢谢

BLACKBLUE007 · 发表于 2013-6-26 10:48:35

你是在浪费你的DSP和ARM！

这么好的东西做四轴，你居然只想到用ARM来传输视频！！！！！晕！

720M的A8，完全可以做空间视觉定位了！

lrzxc · 发表于 2013-6-26 10:50:38

都A8核心了，够奢侈的啊

kanglei79 · 发表于 2013-6-26 11:08:56

BLACKBLUE007 发表于 2013-6-26 10:48
你是在浪费你的DSP和ARM！

这么好的东西做四轴，你居然只想到用ARM来传输视频！！！！！晕！

没错呐，我上面是说了要用到光流法定位的，我在这抛个砖，大家都来讨论一下方案呐，上面是我个人想到的

kanglei79 · 发表于 2013-6-26 11:10:17

lrzxc 发表于 2013-6-26 10:50
都A8核心了，够奢侈的啊

这是老师的主意，因为实验室有块ＡＲＭ的核心板，他非得要我用上呢

wangyeqing333 · 发表于 2013-6-26 11:15:48

听党的话吧，老师这么做多半有别的用意，比如方便忽悠领导等

BLACKBLUE007 · 发表于 2013-6-26 11:23:04

kanglei79 发表于 2013-6-26 11:08
没错呐，我上面是说了要用到光流法定位的，我在这抛个砖，大家都来讨论一下方案呐，上面是我个人想到的 ...

我想，A8的速度够不够得上“实时地图创建和导航”！没有研究过真心不知道。你应该充分利用这片A8啊，不要用A8去做个用AVR或者STM32能做到的.......
姿态传感，只需要用I2C就足够了，I2C最快也可以400KHZ的.

Eastnorth · 发表于 2013-6-26 11:34:56

从DSP到ARM姿态数据，SPI，IIC和SCI（UART）选哪一个都够用了。

ppa2001 · 发表于 2013-6-26 12:06:15

咦，我和楼主的想法一样呀，不过控制准备用STM32F4做
图像处理等，用S5PV210 (A8)做·

lanqilove · 发表于 2013-6-26 12:32:46

要传输的图像分辨率怎么样？我觉得用达芬奇比较合适，比如DM6467，DSP做1080P的264编码和姿态算法，arm926运行linux负责数据的传输以及控制。

用达芬奇的话只要一个DDR2和一个nand就可以了，单独的arm和dsp都得配存储，板子面积还大。

kmani · 发表于 2013-6-26 13:07:49

楼主你做本科还是硕士毕设呢？

kanglei79 · 发表于 2013-6-26 15:07:36

wangyeqing333 发表于 2013-6-26 11:15
听党的话吧，老师这么做多半有别的用意，比如方便忽悠领导等

恩呢，老师就是这么想的，整的越高端越好，你有啥想法没，来讨论下啊

kanglei79 · 发表于 2013-6-26 15:09:35

BLACKBLUE007 发表于 2013-6-26 11:23
我想，A8的速度够不够得上“实时地图创建和导航”！没有研究过真心不知道。你应该充分利用这片A8啊，不要 ...

恩，这个我们学校有做的，实时地图创建，不过要整个画出来得要一个星期的时间！

kanglei79 · 发表于 2013-6-26 15:12:17

Eastnorth 发表于 2013-6-26 11:34
从DSP到ARM姿态数据，SPI，IIC和SCI（UART）选哪一个都够用了。

恩恩，通信这部分如果只传姿态或是上位机指令的话，其实串口也行，如果结合光流法做视频定位或是上面朋友说的实时地图，可能速度会跟不上吧

kanglei79 · 发表于 2013-6-26 15:13:54

ppa2001 发表于 2013-6-26 12:06
咦，我和楼主的想法一样呀，不过控制准备用STM32F4做
图像处理等，用S5PV210 (A8)做· ...

把你具体想怎么做说出来听听，不知道这块DSP芯片用哪个型号好些呢

lxl_lw · 发表于 2013-6-26 15:15:43

kanglei79 发表于 2013-6-26 10:27
我感觉用SPI速率比较快些，另外ARM使用的是omap3530(Up to 720-MHz ARM Cortex™-A8 Core),处理视频是够 ...

STM32F4搞起，哈哈

kanglei79 · 发表于 2013-6-26 15:17:40

lanqilove 发表于 2013-6-26 12:32
要传输的图像分辨率怎么样？我觉得用达芬奇比较合适，比如DM6467，DSP做1080P的264编码和姿态算法，arm926 ...

兄弟，你的想法我还真没想到呢，我一直想把DSP当做主控芯片，换个角度把ARM当做主控芯片是个不错的主意啊，不过你说的达芬奇是什么个东东，有资料没，你的方案真心不错

kanglei79 · 发表于 2013-6-26 15:19:21

kmani 发表于 2013-6-26 13:07
楼主你做本科还是硕士毕设呢？

本人不才，研究生毕设

zgxcom123 · 发表于 2013-6-26 15:22:25

1、老师让你“必须”用什么什么，肯定就是等你做出来后，包装一下好骗经费（或者专利）

2、单纯的姿态控制，STM32F1都足够了！！（想一想，以前的飞控可都是用AVR做的，依旧很稳）

3、姿态数据并不需要那么大的吞吐量，随便一个SPI甚至串口都行

4、A8只是一个初级阶段，LZ搭建好平台后就可以开始进一步的图像处理工作了

ppa2001 · 发表于 2013-6-26 15:29:35

kanglei79 发表于 2013-6-26 15:13
把你具体想怎么做说出来听听，不知道这块DSP芯片用哪个型号好些呢

很简单，F4做控制，A8做视频，2者串口/SPI 通信·

kanglei79 · 发表于 2013-6-26 15:51:26

经过以上同志们的讨论，我的方案如下，DSP选用DM642做姿态解算及视频处理，ARM选用omap3530负责控制算法及数据传输，两者通信使用SPI或I2C，具体的板级方案还得好好研究一下

msq-tc · 发表于 2013-6-26 16:27:12

哈哈用IT 达芬奇系类芯片吧双核芯DSP+ARM9 DM6446 ，或者DSP+A9，尤其是DSP+A9的 DM8168, ARM端跑应用 DSP端专门跑算法....秒杀A9单核，双核通信有TI自带的DSPLINK 底层软件无压力变采集运算... 针对这种平台TI也有相应的opencv移植考虑....所以这个方应该是不错的.. .. 但是花费不小哟我的开发平台就是DM6446

lanqilove · 发表于 2013-6-26 16:30:04

msq-tc 发表于 2013-6-26 16:27
哈哈用IT 达芬奇系类芯片吧双核芯DSP+ARM9 DM6446 ，或者DSP+A9，尤其是DSP+A9的 DM8168, ARM端跑应用 D ...

严重同意

kanglei79 · 发表于 2013-6-26 21:04:00

msq-tc 发表于 2013-6-26 16:27
哈哈用IT 达芬奇系类芯片吧双核芯DSP+ARM9 DM6446 ，或者DSP+A9，尤其是DSP+A9的 DM8168, ARM端跑应用 D ...

我又纠结了，刚和学长沟通了下，学长说用DM6446的话，四轴的底层实时设备和控制效率会打折扣的，有何建议没

kanglei79 · 发表于 2013-6-26 21:20:01

lanqilove 发表于 2013-6-26 12:32
要传输的图像分辨率怎么样？我觉得用达芬奇比较合适，比如DM6467，DSP做1080P的264编码和姿态算法，arm926 ...

朋友，你有没有想过四轴底层实时设备的运算与控制效率会打折扣呢，太专注于图像处理方面，硬件实施起来会有问题的

msq-tc · 发表于 2013-6-27 08:59:34

kanglei79 发表于 2013-6-26 21:20
朋友，你有没有想过四轴底层实时设备的运算与控制效率会打折扣呢，太专注于图像处理方面，硬件实施起来会 ...

底层的实时性，这个我没有考虑。我不是搞四轴的...但是达芬奇的linux内核本身是经过TI优化的实时内核，比普通ARM9上的linux内核底层响应速度肯定要快。如果你们有团队的话，可以尝试，这个平台可以深入研究的东西太多了，没有接触过的话，短期玩转挺难的。比普通的ARM9等单核芯片高了一个层次。如果没有一个团队，还是用相对简单的方案吧。

bjyw · 发表于 2013-6-27 09:24:21

楼主这毕设够威武的啊。

wenziheni · 发表于 2013-11-5 09:21:43

表示没有用过DSP

liudongyu · 发表于 2013-11-6 17:20:09

不知道楼主了解过APM没有~~看看他的主控~~你就知道你这配置有多夸张了~~

kanglei79 · 发表于 2013-11-6 20:07:42

liudongyu 发表于 2013-11-6 17:20
不知道楼主了解过APM没有~~看看他的主控~~你就知道你这配置有多夸张了~~

没办法，一切只能听导师安排，按他的意思，就是要做了给不懂的人看的，让别人看这飞机做的多牛逼。。。

DSP+arm 四轴飞行方案讨论

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