何为增量式PID、何为位置式PID？

maoningchuan

不太懂这两种pid的区别，于我的理解，是对反馈量的两种处理方式。
x = PIDControl( );        //PID反馈直接赋值，属于位置式?
x+= PIDControl( );       //PID反馈在原有值上变化，属于增量式?

我以上的理解对吗？如果不对，希望大侠指出~~小生谢啦

bfk2003

程序帖出来撒!

coleyao

一般第二个式子写成DeltaX=   
Delta PIDControl()，表明是从第一个式子推出来的

xizi

1. DeltaX =   Delta PIDControl() 表达增量式最准确。
2. x+= (Delt)PIDControl( );  叫做增量式只对了一半。
3. 增量式不是目的，而是手段。其目的是直接控制增量式执行机构，比如步进电机驱动的机构。DeltaX 代表步进脉冲数增量，可以直接输出。
4. 如果是绝对量执行机构，比如4--20mA 控制的机构，x+= (Delt)PIDControl( ); 虽然也在做增量运算，但输出x (mA 值) 是绝对的。其效果与直接x = PIDControl( ); 没有区别。
5. 如果是绝对量执行机构，非要宣传说用了增量式PID运算，纯粹是挂羊头，卖狗肉。