平衡车角度一但偏了,过一会就以那个角度为平衡角度了怎...

w灰太狼x · 发表于 2013-7-23 17:15:28

平衡车角度一但偏了,过一会就以那个角度为平衡角度了怎么回事?陀螺仪用的mpu6050.角度一旦偏了,开始还会一直朝偏离的方向跑,但是过了一秒左右就以那个偏角的位置为平衡位置了,始终在那个位置抖动.哪位大吓能帮帮我呀.

tiancaigao7 · 发表于 2013-7-23 18:51:57

听不懂什么意思。

w灰太狼x · 发表于 2013-7-23 21:22:24

tiancaigao7 发表于 2013-7-23 18:51
听不懂什么意思。

比如说车子倾斜45度,开始电机是朝一个方向转的,这是正常的,但是大概一秒后他就在45角这个位置来回平衡.这是不正常的.这是怎么回事呢?

qwe2231695 · 发表于 2013-7-24 01:55:31

看角度波形，肯定角度积分没有收敛到加速度计

w灰太狼x · 发表于 2013-7-24 12:32:05

qwe2231695 发表于 2013-7-24 01:55
看角度波形，肯定角度积分没有收敛到加速度计

没有上位机软件啊,看不了,你有吗?

justdomyself · 发表于 2013-7-24 13:29:29

你的车子可以站稳只不过平衡点在一个倾斜的位置？

qwe2231695 · 发表于 2013-7-24 14:08:25

自己写或者找一个嘛

justdomyself · 发表于 2013-7-24 14:29:24

qwe2231695 发表于 2013-7-24 14:08
自己写或者找一个嘛

不会画曲线能否指点一二

leexy · 发表于 2013-7-24 15:08:22

上一下视频立马就清楚怎么回事了

w灰太狼x · 发表于 2013-7-24 15:51:56

justdomyself 发表于 2013-7-24 13:29
你的车子可以站稳只不过平衡点在一个倾斜的位置？

不是,还站不了.不过平衡点好像实在变的.

好人不学坏 · 发表于 2013-7-24 15:57:33

是大车还是小车，车体结构发个图看看，我好像以前遇到过你说的问题联系我。Q：2871057227

w灰太狼x · 发表于 2013-7-24 16:06:42

leexy 发表于 2013-7-24 15:08
上一下视频立马就清楚怎么回事了

[media=x,500,375]%5Burl=http://www.t00y.com/file/25933418%5DMVI_1210.MOV[/url][/media]
视频地址在这里

w灰太狼x · 发表于 2013-7-24 16:07:33

好人不学坏发表于 2013-7-24 15:57
是大车还是小车，车体结构发个图看看，我好像以前遇到过你说的问题联系我。Q：2871057227 ...

小车.好的,我加你qq.

w灰太狼x · 发表于 2013-7-24 17:02:35

陀螺仪用杜邦线接出来了后,无论车子怎么转动,电机转向都不变了.难道是信号受到干扰?

justdomyself · 发表于 2013-7-24 18:06:37

w灰太狼x 发表于 2013-7-24 15:51
不是,还站不了.不过平衡点好像实在变的.

我调节PID参数的时候发现平衡点貌似有变化

w灰太狼x · 发表于 2013-7-27 22:27:36

陀螺仪位置放到最顶端好不好啊？

w灰太狼x · 发表于 2013-7-29 10:09:26

leexy 发表于 2013-7-24 15:08
上一下视频立马就清楚怎么回事了

http://v.youku.com/v_show/id_XNTg4NTE5NjQ0.html

bennyhuang · 发表于 2013-7-29 10:33:53

用串口输出处理完的角度数据（也就是陀螺仪加速度融合以后的角度），用普通串口调试软件也能看了。
我觉得你没有融合好，过一段时间输出的角度变成了平衡角度了。例如平衡角度是90°的，结果车身是45°的时候你输出的角度也是90°。

w灰太狼x · 发表于 2013-7-29 21:10:04

bennyhuang 发表于 2013-7-29 10:33
用串口输出处理完的角度数据（也就是陀螺仪加速度融合以后的角度），用普通串口调试软件也能看了。
我觉得 ...

//读取mpu6050测出来的值
int get_date_mpu6050(uchar reg_add)
{
uint H;
char L;
H=iic_read(reg_add);
L=iic_read(reg_add+1);
return (H<<8)+L;
}
这是读陀螺仪值得函数，跟例子上的一样啊，但是我觉得平衡角就是在变的。还有我发现调节比例对占空比竟然没有影响，怎么调电机速度好像都不变，还有车身不管倾斜多少度速度好像都不变，这是占空比始终为1了吗？

w灰太狼x · 发表于 2013-7-29 21:12:47

角度没有融合好是不是我的IIC有问题啊？我再看看IIC有没有问题。

w灰太狼x · 发表于 2013-7-30 09:09:50

谁能给我个调pid的上位机啊

夏日么么茶 · 发表于 2013-8-3 23:45:06

不行就重新做个吧，分开供电

w灰太狼x · 发表于 2013-8-5 19:23:12

夏日么么茶发表于 2013-8-3 23:45
不行就重新做个吧，分开供电

看你的头像,你是蒲大虾吧?

w灰太狼x · 发表于 2013-8-25 21:20:19

http://v.youku.com/v_show/id_XNjAwODE3MTAw.html

1148729990 · 发表于 2013-8-25 21:55:57

楼主的平衡车是不带码盘的吧

w灰太狼x · 发表于 2013-8-25 22:03:16

1148729990 发表于 2013-8-25 21:55
楼主的平衡车是不带码盘的吧

带的，不过参数都还是0.还没调。

w灰太狼x · 发表于 2013-8-25 22:05:34

http://v.youku.com/v_show/id_XNjAwODMwNjA4.html 现在有点效果了，不过还是不太稳，两边跑。看干扰能力太差。

1148729990 · 发表于 2013-8-25 22:05:39

没看到，

你那电机可以装上码盘？在那卖的发个链接看下..

w灰太狼x · 发表于 2013-8-25 22:45:34

http://item.taobao.com/item.htm?id=19666352179

平衡车角度一但偏了,过一会就以那个角度为平衡角度了怎...

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