从机体坐标系转到地理坐标系问题

小伙仔小明 · 发表于 2013-8-5 16:03:47

问个问题：
我更新完四元数后要怎么将机体坐标系得到的加速度转到地理坐标系的加速度？

不知道这里面哪里错了。。。直接套公式都有问题。。。求解

求路过大神指点指点。。。。

john800422 · 发表于 2013-8-5 16:44:24

為什麼要將得到的加速度轉至地理座標?

下面是我之前做的
80F的四元數推導
http://www.amobbs.com/thread-5542278-2-1.html

不知道是不是你的問題

小伙仔小明 · 发表于 2013-8-5 17:13:56

john800422 发表于 2013-8-5 16:44
為什麼要將得到的加速度轉至地理座標?

下面是我之前做的

想做惯性导航。。。
想得到地理坐标系的 3个加速度值补偿后积分得到速度。。。

公式也是从《惯性技术》来的你的推理差不多能看懂不过不知道我上面程序哪里出问题了。。。
可以帮我看看吗。。。

john800422 · 发表于 2013-8-5 18:05:35

本帖最后由 john800422 于 2013-8-5 18:07 编辑

如果(Mq)^(-1)計算正確
應該是沒有問題的

最後得到的gw需要去掉重力加速度的值
留下運動加速度
再對加速度積分得到運動速度

不過做些事情的前提是 Mq 與 gb 必須要是準確的

理論上應該是可行
但沒有實際做過, 僅供參考

小伙仔小明 · 发表于 2013-8-5 21:02:06

john800422 发表于 2013-8-5 18:05
如果(Mq)^(-1)計算正確
應該是沒有問題的

书上看到一段由于两个坐标系都是直角坐标系所以Mq的转置 = Mq的逆 gb 误差不大以已经可以确定了。。。可结果不对只能认为是Mq的问题

Mq怎么知道正确呢？有思路吗？

感觉你数学很好，不知可或帮我推导下Mq

john800422 · 发表于 2013-8-5 21:50:50

先確定"Mq的转置 = Mq的逆"是否成立
---->方法 : Mq的转置*Mq是否等於單位矩陣

Mq怎么知道正确呢？
--->Mq是由四元數旋轉推導出來的, 詳細在四元數推導裡有

小伙仔小明 · 发表于 2013-8-6 10:37:47

john800422 发表于 2013-8-5 21:50
先確定"Mq的转置 = Mq的逆"是否成立
---->方法 : Mq的转置*Mq是否等於單位矩陣

还是不行。。。。。。试了好多个公式都一样。。。不知道哪个才是机体坐标系转地理坐标系的方向余弦矩阵。。。。

机体坐标系转地理坐标系难道有什么特殊的地方？

从机体坐标系转到地理坐标系问题

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