情况是这样的, 我最近再做一个平衡车, 遇到的问题主要就是两点:
1.在不加速度控制的情况下, 小车的稳定状态就是在平衡位置抖两下然后向前加速, 这个现象在不加速度控制的情况下是正常的,但是问题在于我这个稳定状态的P值太小, 也就是直立不够硬, 我同学和我说我这个稳定是稳定了, 但是就是直立太软了.
我加大P值的结果就是小车不停地来回晃动, 加大D值也无法抑制震荡, 最后只好减少P值.
2.在上面说到的稳定情况下, 我加入了速度控制, 发现速度控制如果PI参数过小, 那么就没有速度控制的效果, 如果过大就会和直立控制冲突, 导致车子自己运动一段时间之后无法保持直立状态.
我自己分析的结果是第一个问题导致了第二个问题, 也就是说直立控制不够硬, 所以加上了速度控制也没法让它稳定, 毕竟直立车里面直立控制是占绝对主导地位的.
至于无法把直立调硬的原因 我考虑就是因为机械的问题, 机械结构不稳定, 我是用了飞思卡尔那个C车模的电机部分,, 然后加上电路电池之后做出来的结构,
虽然这个车肯定是可以做成直立车的, 但是我现在不管怎么调都调试不好, 我的电池已经放的很低了, 然后平衡位置也差不多找准的, 我现在觉得可能是这种结构对我这种初做平衡车的人来说有点难度, 所以我接下来的打算是按照那些通常的直立车的样子做一个出来, 但是我这个问题一直想不明白, 所以想请教一下有没有哪位研究过类似的问题, 或者是有人也有类似的问题大家一起交流一下.
顺便说一下我的控制流程:10ms一次直立控制, 然后里面开一个计数器, 20次直立控制之后对应添加一次速度控制, 速度控制的增量是分20次慢慢累加到直立控制上去的, 这种控制方式是仿照了飞思卡尔官方的直立车调试手册上的控制方法.
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主控:stm32f103vet6
陀螺仪加速度计:L3G4200D & ADXL345 (论坛上大家好多都没有用这两个做平衡车, 都是用模拟的, 不是太明白, 我感觉是可以做出来的)
滤波算法:互补滤波
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发表于 2013-8-19 21:12:33