MPU6050的DMP初始化错误

dcl_yufeimen · 发表于 2013-8-20 21:11:47

小弟移植了论坛里大大的MPU6050 DMP程序但是程序下载到单片机后一直是dmp_load_motion_driver_firmware() 这个函数不能初始化错误
dmp_load_motion_driver_firmware come across error ......

我将错误信息传到串口助手发现返回错误号为-2，查看inv_mpu.c库里面确定是这一句返回的
if (memcmp(firmware+ii, cur, this_write));
return -2;
还望论坛里的大大们帮帮忙给小弟指点迷津
开发环境使用的是MDK

NJ8888 · 发表于 2013-8-20 21:15:41

本帖最后由 NJ8888 于 2013-8-20 21:18 编辑

比较不等的错，通常用数字示波器能排除问题，你写入和读出分别输出到串口，我开始也错，经断点看是移植时写错，把地址当内容送到6050里，读出校验当然不对

dcl_yufeimen · 发表于 2013-8-20 21:23:01

NJ8888 发表于 2013-8-20 21:15
比较不等的错，通常用数字示波器能排除问题，你写入和读出分别输出到串口，我开始也错，经断点看是移植时写 ...

哎我属于屌丝级别的没有示波器不过我正在仔细看我移植的代码很有可能是哪里弄错了
谢谢nj8888

wangjt1988 · 发表于 2013-8-20 22:15:43

for (ii = 0; ii < length; ii += this_write) {
      this_write = min(LOAD_CHUNK, length - ii);
      if (mpu_write_mem(ii, this_write, (unsigned char*)&firmware[ii]))
         return -1;
delay_ms(2);
      if (mpu_read_mem(ii, this_write, cur))
         return -1;
      if (memcmp(firmware+ii, cur, this_write))
         return -2;
delay_ms(2);
}

这样加个延时

dcl_yufeimen · 发表于 2013-8-21 20:16:30

wangjt1988 发表于 2013-8-20 22:15
for (ii = 0; ii < length; ii += this_write) {
this_write = min(LOAD_CHUNK, length - ii); ...

好像也不行
我将程序运行时的firmware和cur的发回到串口发现在第一次循环就出现错误了因为第一次循环firmware的值为0x00，cur的值为0x25 就跳出循环了返回错误-2

qwe2231695 · 发表于 2013-8-21 20:53:05

看看iic多字节写入函数移植是否正常。

dcl_yufeimen · 发表于 2013-8-21 22:12:47

qwe2231695 发表于 2013-8-21 20:53
看看iic多字节写入函数移植是否正常。

是正确的我用ds3231测试的，写入十组数然后读出都是正确的啊

ronic · 发表于 2013-8-23 16:21:51

看看i2c地址对不对，d0,d2

dcl_yufeimen · 发表于 2013-8-24 18:06:46

ronic 发表于 2013-8-23 16:21
看看i2c地址对不对，d0,d2

i2c地址是对的，因为都能读到mpu6050的who am i 的值

NJ8888 · 发表于 2013-8-24 19:10:44

没示波器确实悲剧

dcl_yufeimen · 发表于 2013-8-24 21:49:47

已经搞好了谢谢大家的帮忙主要出问题的地方是就是qwe2231695说的连续些操作出现了问题

Free_man · 发表于 2014-8-14 15:01:37

dcl_yufeimen 发表于 2013-8-24 21:49
已经搞好了谢谢大家的帮忙主要出问题的地方是就是qwe2231695说的连续些操作出现了问题
...

我想问下怎么样式连续操作出现问题呢？？

dcl_yufeimen · 发表于 2014-8-14 21:45:01

Free_man 发表于 2014-8-14 15:01
我想问下怎么样式连续操作出现问题呢？？

当时是I2C 写多字节函数有一个小bug

zhan278047442 · 发表于 2014-8-14 23:08:09

dcl_yufeimen 发表于 2014-8-14 21:45
当时是I2C 写多字节函数有一个小bug

你好，请问你的BUG是个什么问题，我也在这个地方卡了好久了，求指教啊，不甚感激！！！！

jelick · 发表于 2014-8-14 23:17:46

楼主能把出错的函数发出来吗？
急！！

Free_man · 发表于 2014-8-15 13:04:39

dcl_yufeimen 发表于 2014-8-14 21:45
当时是I2C 写多字节函数有一个小bug

有没有试过fifo溢出

Free_man · 发表于 2014-8-15 14:35:00

NJ8888 发表于 2013-8-24 19:10
没示波器确实悲剧

有没有试过fifo溢出的情况呢
？？

dcl_yufeimen · 发表于 2014-8-15 21:32:22

Free_man 发表于 2014-8-15 14:35
有没有试过fifo溢出的情况呢
？？

没有试过fifo溢出情况主要后来觉得DMP的Z轴漂移太大就没使用了

dcl_yufeimen · 发表于 2014-8-15 21:32:57

jelick 发表于 2014-8-14 23:17
楼主能把出错的函数发出来吗？
急！！

程序就在楼主位啊你下载看呗

dcl_yufeimen · 发表于 2014-8-15 21:39:07

zhan278047442 发表于 2014-8-14 23:08
你好，请问你的BUG是个什么问题，我也在这个地方卡了好久了，求指教啊，不甚感激！！！！ ...

我记得是当时等待标志位写错了楼主位的程序你看看吧时间太久忘了

Free_man · 发表于 2014-8-18 09:54:02

dcl_yufeimen 发表于 2014-8-15 21:39
我记得是当时等待标志位写错了楼主位的程序你看看吧时间太久忘了

好的，谢谢了！

Free_man · 发表于 2014-8-18 10:30:17

dcl_yufeimen 发表于 2014-8-15 21:32
没有试过fifo溢出情况主要后来觉得DMP的Z轴漂移太大就没使用了

为什么z轴会漂移那么厉害呢

127 · 发表于 2014-8-18 19:23:41

我认为是系统时钟的设置太高的原因，你可以把IIC初始化的时钟总线往下调试试

dcl_yufeimen · 发表于 2014-8-18 20:25:41

Free_man 发表于 2014-8-18 10:30
为什么z轴会漂移那么厉害呢

没有仔细研究了 DMP本来就是人家的东西就是个黑盒，资料太少了，还不如自己融合的好

tangyutao1990 · 发表于 2014-8-28 20:54:49

谢谢，我也出现了这个问题，根据大家的思路再次对我的代码进行审查，发现iic多字节读取没问题，但是问题确实是在这个地方（就是用了一个DMP提供的swap函数，但是并没用他提供的iic函数，导致被坑。哈哈，其实是自己水。）。以后大家如果出了这个问题，多看看是不是iic的问题。
即使你可以用iic进行通讯，但这不代表多字节的读取没有问题！

Yanise · 发表于 2014-10-23 15:16:55

麻烦问下，用DMP的同时能不能读出陀螺仪的值？？

MPU6050的DMP初始化错误

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