avr221提到的PID处理函数输出值带来的问题---位置还是增量？

yelang1124

int16_t pid_Controller(int16_t setPoint, int16_t processValue, struct PID_DATA *pid_st)   -----------这里边提到的PID算法是位置式还是增量式的？
{
。。。。。。。。。。。。。。。
  ret = (p_term + i_term + d_term) / SCALING_FACTOR;
  if(ret > MAX_INT){
    ret = MAX_INT;
  }
  else if(ret < -MAX_INT){
    ret = -MAX_INT;
  }

  return((int16_t)ret);
}


main.c  中
      inputValue = pid_Controller(referenceValue, measurementValue, &pidData);

      void Set_Input(int16_t inputValue)      
     {
             ;  设置占空比，或者DA的输出值时，怎么设置一个负值呢？ 因此这就是所谓的增量式PID，非位置式，使用的时候是在原占空比或者DA值得基础上加上inputValue（pid输出值得），我理解的对吗？
      }

yelang1124

int16_t pid_Controller(int16_t setPoint, int16_t processValue, struct PID_DATA *pid_st)   -----------这里边提到的PID算法是位置式还是增量式的？
{
。。。。。。。。。。。。。。。
// Calculate Iterm and limit integral runaway
  temp = pid_st->sumError + error;
    pid_st->sumError = temp;
    i_term = pid_st->I_Factor * pid_st->sumError;
}
位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值；------------------------积分中使用了误差的累加值，这个是位置式PID？那PID的输出值为负值时，应该怎么处理呢？

zhikunWang

yelang1124 发表于 2013-9-8 12:52
int16_t pid_Controller(int16_t setPoint, int16_t processValue, struct PID_DATA *pid_st)   ---------- ...

这种是增量式的PID!请问楼主是在哪看到的？